郭 薇廖林煒

（1.海軍駐武漢438廠軍事代表室 武漢430064；2.海軍駐中南地區(qū)光電系統(tǒng)軍事代表室 武漢430073）

0 引 言

GPS/SINS組合導航系統(tǒng)是組合式慣性導航系統(tǒng)中的一種重要類型，它包括捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)（Strap-down Inertial Navigation System，SINS）和全球定位系統(tǒng)（Globe Position System，GPS）兩個部分。其中，GPS易受地形地物的影響而導致定位中斷，并且受制于人；SINS導航精度高、自主性強、隱蔽性好，但定位誤差隨時間積累。GPS和SINS這種互補的特點使得兩者的組合有很好的效果，并且可以廣泛應用于艦載導航、機載導航和提高反艦導彈的精確制導效率等場合［1-2］。

MEMS（Micro Electro Mechanical System）即微機電系統(tǒng)，是指可以批量制造的，集微型結(jié)構(gòu)、微型傳感器、微型執(zhí)行器以及信號處理電路、接口、通訊和電源于一體的微型器件或系統(tǒng)。它以硅半導體材料為加工對象，采取專用集成電路制造技術(shù)把功能強大、復雜可靠的系統(tǒng)置于一個小小的硅片上，從而極大地拓寬了其設(shè)計及運用空間。自上世紀80年代MEMS概念被提出以來，MEMS技術(shù)在汽車工業(yè)、生物醫(yī)學、航空航天等領(lǐng)域得到了廣泛應用。隨著MEMS技術(shù)的不斷發(fā)展，微型慣性導航器件體積越來越小，精度越來越高。這就使得加速度計和陀螺儀安裝在載體上變得簡單易行，從而使GPS/SINS組合導航系統(tǒng)的可行性大大提高。一直以來，海軍艦艇對導航的要求是在海洋的任何一個區(qū)域長時間工作，這就對導航的精度和穩(wěn)定性有著很高的要求。本文設(shè)計的基于MEMS的艦船慣性導航系統(tǒng)恰好滿足了這一需求。

1 原理和結(jié)構(gòu)

1.1 捷聯(lián)式慣導系統(tǒng)

捷聯(lián)式慣導系統(tǒng)將加速度計和陀螺儀的基座與載體直接固聯(lián)，載體轉(zhuǎn)動時，加速度計和陀螺儀的敏感軸指向也隨之轉(zhuǎn)動。系統(tǒng)通過陀螺儀測量載體的角運動，計算得到載體的姿態(tài)角，確定加速度計敏感軸的指向；通過坐標變換，將加速度計輸出的比力信號轉(zhuǎn)換到另一計算比較方便的導航坐標系上，進行導航計算。與平臺式慣性導航系統(tǒng)相比，捷聯(lián)式慣導系統(tǒng)沒有復雜的機械式慣性平臺，結(jié)構(gòu)簡單，體積小，成本低，容易安裝與維護。捷聯(lián)式系統(tǒng)也存在明顯缺點：陀螺儀和加速度計直接安裝在載體上，要承受較大的振動和沖擊且工作的動態(tài)范圍較大，因此需要有高精度的陀螺儀和進行捷聯(lián)陀螺的誤差補償才能保證系統(tǒng)的穩(wěn)定與可靠，同時計算量大，精度較低。

1.2 GPS/SINS組合導航系統(tǒng)

GPS是以人造衛(wèi)星為基礎(chǔ)的無線電導航系統(tǒng)，在地球的任何位置、任何時刻只要能同時觀測到4顆以上的衛(wèi)星，就可以得到用戶的三維坐標、三維速度分量和精確定位，其精度不隨時間變化而變化。因此，可以將高精度的GPS信息作為外部量測輸入，在載體的運動過程中頻繁修正SINS以控制其誤差隨時間的積累，通過此法可大幅度提高微慣性測量的精度。這就是基于MEMS的GPS/SINS組合導航的基本思想，其設(shè)計系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

該系統(tǒng)包括捷聯(lián)慣導系統(tǒng)和GPS系統(tǒng)兩部分。捷聯(lián)慣導系統(tǒng)（SINS）是其核心部分，包含3個微激光陀螺和3個微加速度計，可將GPS部分的數(shù)據(jù)通過卡爾曼濾波器輔助系統(tǒng)對捷聯(lián)慣導進行修正。另外將微加速度計和微陀螺儀安裝在轉(zhuǎn)位機構(gòu)上，一方面可以隔離系統(tǒng)受艦船運動的影響，另一方面作為船塢對準中的一個部分，易于對單個傳感器進行標定［3］。

圖1 基于MEMS的GPS/SINS艦船導航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

2 設(shè)計關(guān)鍵技術(shù)

2.1 SINS系統(tǒng)的計算

為從微陀螺儀及加速運動計的測量值中提取姿態(tài)、位置、速度的信息，需對SINS系統(tǒng)參數(shù)進行求解，包括姿態(tài)確定、比力分解和導航方程等的解，計算框圖如圖2所示。其中姿態(tài)計算和導航計算是技術(shù)中較難實現(xiàn)的部分。

圖2 SINS系統(tǒng)計算框圖

2.1.1 姿態(tài)估計

運載體相對于一個坐標系的姿態(tài)對導航起著至關(guān)重要的作用，通過使用微陀螺儀提供的回轉(zhuǎn)速率測量值，可以不斷更新運載體的姿態(tài)值。姿態(tài)表達式的一般形式有方向余弦表達式、歐拉角表達式和四元數(shù)表達式。

方向余弦陣是一個3×3的矩陣，矩陣的列代表單位矢量在載體系中沿參考軸系的投影，可表示為式（1）：

其中第i行和第j列的元素代表參考系i軸和載體系j軸之間夾角的余弦。

歐拉角的表示法是基于坐標變換時繞軸的旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)的，例如從參考軸系到新坐標系的轉(zhuǎn)換過程中，繞參考系z軸旋轉(zhuǎn)ψ角；繞新坐標系y軸旋轉(zhuǎn)θ角；繞新坐標系x軸旋轉(zhuǎn)φ角。其中θ，ψ和φ為歐拉旋轉(zhuǎn)角。從參考系到運載體軸系的轉(zhuǎn)換可表述為式（2）：

四元數(shù)姿態(tài)表達式是基于坐標轉(zhuǎn)換時可以用定義在參考坐標系的一個矢量的單個旋轉(zhuǎn)來實現(xiàn)，四元數(shù)表示為，將載體系上的矢量用四元數(shù)來表示，通過公式即可得到參考系上的表示為=C，其中

2.1.2 導航計算

以導航坐標系為基準，導航方程可表示為式（4）：

通過導航計算可以實時獲得運動載體的運動速度，參與SINS系統(tǒng)計算。

2.1.3 數(shù)據(jù)獲取

通過以上計算和估計，按照圖1中的步驟完成GPS與MEMS捷聯(lián)系統(tǒng)的組合導航解算，獲得定位信息，另外通過誤差補償進一步提高定位信息的精度。

2.2 誤差補償

MEMS中的微加速度計精度要求已很高，如加速度芯片ADXL250標度因數(shù)為38 mV/g，在±1g范圍內(nèi)靈敏度為0.0380 mV/g，線性度為0.73%，基本滿足艦船系統(tǒng)的導航要求。事實上，陀螺儀誤差才是影響系統(tǒng)性能和精度的重要方面，這部分誤差包括系統(tǒng)誤差和隨機游走誤差。其中系統(tǒng)誤差可以通過轉(zhuǎn)位程序?qū)ν勇葸M行標定，這需要用到卡爾曼濾波。從圖1可以看出，接收位置（緯度／經(jīng)度）信息，并與慣導系統(tǒng)得到的精度和緯度的估計值進行比較，該差值作為卡爾曼濾波器的輸入信息，通過卡爾曼濾波器后給出系統(tǒng)誤差狀態(tài)的估計值來修正系統(tǒng)。

3 應用前景

基于MEMS的GPS/SINS艦船慣性導航系統(tǒng)融合了GPS系統(tǒng)和慣性導航系統(tǒng)的優(yōu)點，是一種新型的組合導航方式，可廣泛應用于航空、航天、航海等方面，且整套系統(tǒng)具有可靠性高、實時性強、微小型等特點，在軍用和民用領(lǐng)域具有廣闊的應用前景。

4 結(jié) 論

本文所設(shè)計的基于MEMS的GPS/SINS艦船導航系統(tǒng)充分利用了MEMS導航設(shè)備的精度高、體積小、成本低等優(yōu)良特性，實現(xiàn)了自主式慣性測量，且隱蔽性好、重量輕，在GPS的輔助下具有更可靠的準確性，為未來艦船導航提供了一個重要的發(fā)展方向。

［1］劉愛元，李彪，祝萌.卡爾曼濾波在某型組合導航系統(tǒng)模擬器中的應用［J］.海軍航空工程學院學報，2005，20（1）：127-129.

［2］段鳳陽，常麗敏.某型飛機航姿系統(tǒng)綜合檢查儀的研究與設(shè)計［J］.計算機測量與控制，2006，14（5）：698-700.

［3］MARLAND P.The NATO ships inertial navigation system（SINS）［J］.Journal of Naval Engineering，1992，33（3）：688-700.