宋 芳 郝雙暉 郝明暉

1.上海工程技術(shù)大學(xué)，上海，201620 2.哈爾濱工業(yè)大學(xué)，哈爾濱，150001

0 引言

目前對(duì)參數(shù)曲線(xiàn)/曲面插補(bǔ)算法的研究多是基于Taylor展開(kāi)發(fā)展起來(lái)的［1］。參數(shù)曲線(xiàn)的曲率是不斷變化的，如何將加減速控制集成到曲線(xiàn)插補(bǔ)計(jì)算中，并實(shí)現(xiàn)加速度指令及位置對(duì)時(shí)間更高階指令的連續(xù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)床的高速、高精度加工，是數(shù)控技術(shù)研究者一直關(guān)注的重點(diǎn)和難點(diǎn)問(wèn)題之一。

Yong等［2］提出了加速度控制的自適應(yīng)插補(bǔ)算法，但該算法的加速度分布存在突變或跳躍，會(huì)給機(jī)床帶來(lái)較大的沖擊和振動(dòng)，所以需考慮加加速度及更高階指令在插補(bǔ)過(guò)程中的影響。Nam等［3］對(duì)上述算法進(jìn)行了改進(jìn)，加入了對(duì)進(jìn)給加速度的實(shí)時(shí)監(jiān)控，引入加速度控制，可以在一定程度上減小速度的波動(dòng)。文獻(xiàn)［4-5］建立了加減速限制模塊，利用限制后的信息對(duì)曲線(xiàn)進(jìn)行插補(bǔ)，但該算法只考慮了曲線(xiàn)的局部幾何特征，當(dāng)曲線(xiàn)曲率變化較快時(shí)，機(jī)床還是有可能因?yàn)閬?lái)不及調(diào)整進(jìn)給速度而出現(xiàn)過(guò)切(殘留)現(xiàn)象。文獻(xiàn)［6-7］將濾波技術(shù)引入到數(shù)控系統(tǒng)算法中，提出了基于濾波技術(shù)的NURBS曲線(xiàn)插補(bǔ)算法，實(shí)現(xiàn)了整個(gè)過(guò)程的加減速連續(xù)，但該算法沒(méi)有考慮濾波處理后連接點(diǎn)及極值點(diǎn)的速度和位置會(huì)發(fā)生改變(這一改變將影響系統(tǒng)的加工精度)，并且該算法也未實(shí)現(xiàn)位置對(duì)時(shí)間更高階指令的連續(xù)。

本文在以上研究的基礎(chǔ)上，提出基于移動(dòng)平均位置不變性的NURBS曲線(xiàn)插補(bǔ)算法。該算法通過(guò)對(duì)移動(dòng)平均的位置不變性進(jìn)行研究，推出位置不變性推論，并利用該推論得出對(duì)連接點(diǎn)和極值點(diǎn)的調(diào)整方法，使濾波前后的連接點(diǎn)及極值點(diǎn)的速度和位置不變，滿(mǎn)足了加工精度要求。并且該方法具有可擴(kuò)展性，可實(shí)現(xiàn)加速度或位移對(duì)時(shí)間更高階指令的連續(xù)。

1 移動(dòng)平均的位置不變性及推論

1.1 移動(dòng)平均加減速控制算法基本原理

移動(dòng)平均加減速控制算法的基本原理是，首先對(duì)直線(xiàn)加減速離散的速度進(jìn)行移動(dòng)平均處理，獲得移動(dòng)平均加減速控制算法的實(shí)際輸出速度，然后對(duì)實(shí)際速度進(jìn)行差分計(jì)算以獲得實(shí)際輸出加速度，最后利用梯形面積公式，求出實(shí)際輸出的位置。這種方法獲得的加速度曲線(xiàn)是連續(xù)變化的，可實(shí)現(xiàn)加減速階段速度的平滑過(guò)渡。通過(guò)對(duì)此算法進(jìn)行擴(kuò)展可實(shí)現(xiàn)指令解釋的高次可微分［8-9］。

1.2 位置不變性推論

位置不變性定理是指對(duì)直線(xiàn)加減速控制算法進(jìn)行移動(dòng)平均處理，處理前后的終點(diǎn)位置不變，該定理的證明參考文獻(xiàn)［10］。根據(jù)移動(dòng)平均算法及位置不變性原理推導(dǎo)出位置不變性推論。

推論 若以某插補(bǔ)點(diǎn)為中心，前后(n－1)/2(n為移動(dòng)平均步數(shù)，且為奇數(shù))個(gè)點(diǎn)的速度均等于該插補(bǔ)點(diǎn)的速度，則對(duì)其進(jìn)行移動(dòng)平均處理后，該點(diǎn)仍為被插補(bǔ)點(diǎn)，且該點(diǎn)速度與移動(dòng)平均前該點(diǎn)速度相等。

證明 假設(shè)某指定插補(bǔ)點(diǎn)的移動(dòng)平均前后速度曲線(xiàn)如圖1所示。

圖1 指定插補(bǔ)點(diǎn)的移動(dòng)平均前后速度曲線(xiàn)

則有

由上述證明可知，此推論成立。

或

2 基于位置不變性推論的NURBS曲線(xiàn)插補(bǔ)

2個(gè)G代碼之間的連接點(diǎn)和曲線(xiàn)的極值點(diǎn)(統(tǒng)稱(chēng)為指定點(diǎn))是在實(shí)際插補(bǔ)過(guò)程中必須通過(guò)的點(diǎn)，這在采用其他加減速控制算法時(shí)是易于實(shí)現(xiàn)的。但采用移動(dòng)平均加減速控制算法實(shí)現(xiàn)對(duì)被加工曲線(xiàn)的加減速控制，是對(duì)已規(guī)劃好的直線(xiàn)加減速控制算法的速度進(jìn)行移動(dòng)平均處理，處理后的插補(bǔ)點(diǎn)將不通過(guò)指定點(diǎn)(不包括曲線(xiàn)的起始點(diǎn)和終點(diǎn))。因此，利用位置不變性推論，對(duì)移動(dòng)平均前的指定點(diǎn)附近插補(bǔ)點(diǎn)的速度、位置進(jìn)行調(diào)整，可使移動(dòng)平均處理后的插補(bǔ)點(diǎn)通過(guò)指定點(diǎn)，滿(mǎn)足實(shí)際加工的要求，而不影響系統(tǒng)插補(bǔ)精度，其處理步驟如下:

(1)在進(jìn)行預(yù)插補(bǔ)前，首先對(duì)曲線(xiàn)的幾何特性進(jìn)行分析，對(duì)影響進(jìn)給速度的極值點(diǎn)曲率進(jìn)行計(jì)算，并對(duì)進(jìn)給速度進(jìn)行分析。

(2)在對(duì)指定點(diǎn)附近插補(bǔ)點(diǎn)的進(jìn)給速度和位置進(jìn)行調(diào)整后，將曲線(xiàn)劃分為多個(gè)區(qū)間，對(duì)各區(qū)間的速度分布類(lèi)型進(jìn)行研究，再確定各減速區(qū)間的減速點(diǎn)。

(3)最后利用直線(xiàn)加減速控制算法完成對(duì)NURBS曲線(xiàn)的一次預(yù)插補(bǔ)，然后利用移動(dòng)平均對(duì)預(yù)插補(bǔ)結(jié)果進(jìn)行處理，可實(shí)現(xiàn)加速度指令或更高階指令的高次平滑及對(duì)NURBS曲線(xiàn)的高精度插補(bǔ)。

2.1 預(yù)插補(bǔ)處理

2.1.1 臨界曲率計(jì)算

首先利用臨界曲率［11］將曲率函數(shù)進(jìn)行區(qū)間劃分，然后對(duì)大于臨界曲率的區(qū)間采用等間距節(jié)點(diǎn)矢量掃描方法，求取該區(qū)間的曲率極值點(diǎn)及其參數(shù)。具體實(shí)現(xiàn)步驟如下:

(2)曲率區(qū)間劃分。所提出的基于臨界曲率劃分求取極值點(diǎn)曲率的方法，對(duì)區(qū)間邊界參數(shù)的求解精度沒(méi)有嚴(yán)格要求，即在進(jìn)行曲率區(qū)間劃分時(shí)，參數(shù)變化間距可以適當(dāng)放大。

(3)求曲率區(qū)間的曲率極值點(diǎn)。由于對(duì)極值點(diǎn)曲率的求解精度有嚴(yán)格要求，因此采用等間距參數(shù)掃描方法求解時(shí)，為求得精確的極值點(diǎn)曲率，需要設(shè)置較小的參數(shù)變化間距。

2.1.2 進(jìn)給速度分析

進(jìn)給速度受弦高誤差、向心加速度和加速過(guò)程中切向加速度限制，需滿(mǎn)足以下條件:

(1)滿(mǎn)足插補(bǔ)精度的最大進(jìn)給速度為

式中，ui為曲線(xiàn)的節(jié)點(diǎn);ρ(ui)為節(jié)點(diǎn)ui的曲率。

(2)向心加速度許用的最大進(jìn)給速度為

式中，km為當(dāng)前曲率區(qū)間的曲率極大值。

(3)切向加速度許用的最大進(jìn)給速度為

式中，aτm為最大切向加速度。

綜上所述，進(jìn)給速度除滿(mǎn)足以上條件外，還需滿(mǎn)足系統(tǒng)給定最大進(jìn)給速度vf的限制，故各插補(bǔ)點(diǎn)的最大進(jìn)給速度為

2.1.3 指定點(diǎn)附近插補(bǔ)點(diǎn)的速度和位置調(diào)整

(1)沿加工方向的插補(bǔ)點(diǎn)處理。以連接點(diǎn)P為出發(fā)點(diǎn)，用vf進(jìn)行預(yù)測(cè)，然后對(duì)最初的n2個(gè)點(diǎn)分別進(jìn)行速度求解，所獲得的最小速度為vP2min。

為使實(shí)際插補(bǔ)經(jīng)過(guò)連接點(diǎn)P，故對(duì)連接點(diǎn)附近的插補(bǔ)點(diǎn)進(jìn)行速度和位置調(diào)整，如圖2所示。

一般來(lái)講，極值點(diǎn)處的進(jìn)給速度vPmin為半移動(dòng)平均步數(shù)n2范圍內(nèi)插補(bǔ)點(diǎn)的最低速度，因此對(duì)這些插補(bǔ)點(diǎn)進(jìn)行速度、位置的調(diào)整如圖3所示。

當(dāng)進(jìn)行多次移動(dòng)平均處理實(shí)現(xiàn)指令解釋高次可微分時(shí)，預(yù)測(cè)步數(shù)n2為各階半移動(dòng)平均步數(shù)之和。

利用各連接點(diǎn)或極值點(diǎn)附近勻速開(kāi)始點(diǎn)的位置SPn2，將曲線(xiàn)劃分為多段，采用等間距參數(shù)掃描方法可分別計(jì)算出各段的弧長(zhǎng)，此時(shí)NURBS曲線(xiàn)被劃分為L(zhǎng)seg1、Lseg2、Lseg3等多段，且各段的速度分布如圖4所示。至此即可初步獲取各區(qū)間的速度、位置及各區(qū)間終點(diǎn)的參數(shù)信息。

圖3 極值點(diǎn)附近插補(bǔ)點(diǎn)的速度和位置調(diào)整示意圖

圖4 調(diào)整后的速度分布圖

當(dāng)vP1≤vP2時(shí)

當(dāng)vP1＞vP2時(shí)

…

2.1.4 直線(xiàn)加減速控制的NURBS曲線(xiàn)預(yù)插補(bǔ)

通過(guò)以上處理，即可獲得預(yù)插補(bǔ)處理過(guò)程中需要的各區(qū)間信息。下面首先利用這些信息確定速度分布類(lèi)型，然后根據(jù)速度的分布類(lèi)型，利用直線(xiàn)加減速控制算法確定減速距離，判斷減速點(diǎn)，最后從減速點(diǎn)開(kāi)始對(duì)速度分布進(jìn)行進(jìn)一步的精確計(jì)算，從而實(shí)現(xiàn)基于直線(xiàn)加減速的NURBS曲線(xiàn)預(yù)插補(bǔ)處理。

除勻速區(qū)域外，其他區(qū)域的起始速度和終點(diǎn)速度不一定相同，也就是說(shuō)加速過(guò)程和減速過(guò)程不對(duì)稱(chēng)。速度的分布類(lèi)型主要由各區(qū)間的弧長(zhǎng)決定，下面將利用各臨界狀態(tài)弧長(zhǎng)與各區(qū)間實(shí)際弧長(zhǎng)之間的關(guān)系確定速度分布類(lèi)型。

臨界狀態(tài)弧長(zhǎng)是指以起始速度vs加速到終止速度ve所需的位移Sref1，即Sref1=SOAFG，以及能夠達(dá)到指令進(jìn)給速度所需要的最小位移Sref2，即Sref2=SOBEG+SBCDE，如圖5所示。

圖5 臨界狀態(tài)速度曲線(xiàn)圖

圖5中，假設(shè)起始速度vs小于終止速度ve，即vs＜ve≤vf，amax為系統(tǒng)允許的最大加速度，則臨界位移Sref1和Sref2的計(jì)算公式如下:

當(dāng)ve≤vs≤vf時(shí)，速度曲線(xiàn)分布類(lèi)型與vs＜ve≤vf情況的確定方式類(lèi)似，本文不再贅述。

下面將通過(guò)各段弧長(zhǎng)Lsegi與臨界位移Sref1和Sref2的關(guān)系確定速度曲線(xiàn)的分布狀態(tài)。

(1)Lsegi＞Sref2的情況。此時(shí)，速度可以達(dá)到系統(tǒng)的指令進(jìn)給速度vf，因此速度曲線(xiàn)具有加速區(qū)、勻速區(qū)和減速區(qū)，具體情況如圖6所示。其中，Lsegi=SOBEG+SBHKE+SHIJK。利用直線(xiàn)加減速控制算法的處理方式，很容易確定減速點(diǎn)及加速階段的步數(shù)Na、勻速階段的步數(shù)Ne及減速階段的步數(shù)Nd，這里不再贅述。

圖6 達(dá)到指令進(jìn)給速度v f時(shí)的速度曲線(xiàn)分布圖

(2)Sref1≤Lsegi≤Sref2的情況。此種情況不能達(dá)到系統(tǒng)的指令進(jìn)給速度vf，因此速度曲線(xiàn)僅具有加速區(qū)和減速區(qū)，具體情況如圖7所示，其中，Lsegi=SOBNG+SBLMN。

圖7 未達(dá)到指令進(jìn)給速度v f時(shí)的速度曲線(xiàn)分布圖

設(shè)能夠達(dá)到的最大進(jìn)給速度為v'f，則有

下面同樣利用直線(xiàn)加減速控制算法的處理方式，很容易確定減速點(diǎn)及加速階段的步數(shù)Na和減速階段的步數(shù)Nd，這里不再對(duì)其進(jìn)行贅述。

(3)Lsegi＜Sref1的情況。此種情況經(jīng)過(guò)式(13)～式(15)的調(diào)整，已使Lsegi=Sref1，因此可按照情況2進(jìn)行處理。

以上完成對(duì)速度分布類(lèi)型的研究，再利用直線(xiàn)加減速計(jì)算公式可獲得各離散點(diǎn)的插補(bǔ)速度和位置，即完成對(duì)NURBS曲線(xiàn)的預(yù)插補(bǔ)。

2.2 基于移動(dòng)平均的NURBS曲線(xiàn)實(shí)時(shí)插補(bǔ)

通過(guò)以上研究實(shí)現(xiàn)了基于直線(xiàn)加減速控制的NURBS曲線(xiàn)預(yù)插補(bǔ)處理，但所獲得的指令解釋不具有高次可微分性，故需對(duì)經(jīng)過(guò)直線(xiàn)加減速處理后獲得的速度進(jìn)行移動(dòng)平均處理。

假設(shè)移動(dòng)平均步數(shù)為N，前N－1個(gè)移動(dòng)平均處理前的速度組成的數(shù)組為p［N－1］，將當(dāng)前插補(bǔ)點(diǎn)移動(dòng)平均處理前的速度vL(ui)代入到下式:

即可求得當(dāng)前插補(bǔ)點(diǎn)移動(dòng)平均處理后的速度vJ(ui)。

為實(shí)現(xiàn)指令解釋的高次可微分性，利用多次移動(dòng)平均進(jìn)行處理，在式(19)的基礎(chǔ)上對(duì)速度重復(fù)上述移動(dòng)平均處理過(guò)程。則當(dāng)前插補(bǔ)點(diǎn)移動(dòng)平均后的加速度為

式中，vJ(ui－1)為上一插補(bǔ)點(diǎn)移動(dòng)平均后的速度，m/s。

由于NURBS曲線(xiàn)在每一點(diǎn)處的弧長(zhǎng)計(jì)算是非常復(fù)雜且耗時(shí)的，不適于在實(shí)時(shí)插補(bǔ)中使用，故采用將弧長(zhǎng)近似為相鄰插補(bǔ)點(diǎn)間直線(xiàn)段距離累加的方式來(lái)獲取曲線(xiàn)起點(diǎn)至當(dāng)前插補(bǔ)點(diǎn)之間的距離，其計(jì)算公式為

式中，ΔSJ(ui)為前一插補(bǔ)點(diǎn)與當(dāng)前插補(bǔ)點(diǎn)之間的直線(xiàn)距離，m;LJ(ui－1)為曲線(xiàn)起點(diǎn)至前一插補(bǔ)點(diǎn)的距離，m;LJ(ui)為曲線(xiàn)起點(diǎn)至當(dāng)前插補(bǔ)點(diǎn)的距離，m。

通過(guò)上述處理，即可實(shí)現(xiàn)基于移動(dòng)平均的NURBS曲線(xiàn)實(shí)時(shí)插補(bǔ)，同時(shí)也完成了NURBS曲線(xiàn)指令解釋的高次可微分。

3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

下面將以一條三軸加工的NURBS曲線(xiàn)路徑為例，對(duì)所提出的NURBS曲線(xiàn)插補(bǔ)算法進(jìn)行驗(yàn)證，該曲線(xiàn)路徑如圖8所示。

圖8 NURBS曲線(xiàn)插補(bǔ)實(shí)例

曲線(xiàn)參數(shù)如下:控制點(diǎn)為(26.7，100.0，0)，(35.1，126.3，14.0)， (35.1，133.3，13.3)，(40.0，133.3，13.3)， (60.0，120.0，13.3)，(53.3，100.0，10.0)， (53.3，86.7，0)， (80.0，53.3，10.0)，(80.0，56.7，0)mm;節(jié)點(diǎn)矢量 U=(0，0，0，0，0.3，0.4，0.6，0.7，0.8，1.0，1.0，1.0，1.0);權(quán)值W=(1.0，4.0，0.5，1.0，3.0，0.8，2.0，6.0，4.0)。

取機(jī)床許用的最大加速度amax=5m/s2，T=60μs，vf=0.2m/s，δ=1μm，一次及二次移動(dòng)平均步數(shù)n=n'=65。

3.1 直線(xiàn)加減速控制的預(yù)插補(bǔ)

對(duì)極值點(diǎn)附近插補(bǔ)點(diǎn)的位置、速度進(jìn)行調(diào)整后，即可獲得直線(xiàn)加減速預(yù)處理的速度、加速度曲線(xiàn)和加加速度曲線(xiàn)，如圖9所示。

圖9 調(diào)整后的直線(xiàn)加減速預(yù)插補(bǔ)控制曲線(xiàn)圖

圖9a中，標(biāo)記的Ⅰ～Ⅳ表示調(diào)整后的4個(gè)勻速區(qū)間，除此之外，其他各區(qū)域速度根據(jù)曲率變化自適應(yīng)調(diào)整。但由圖9所獲得的直線(xiàn)加減速控制曲線(xiàn)中，加速度曲線(xiàn)不連續(xù)，速度變化時(shí)將會(huì)產(chǎn)生沖擊和振動(dòng)。

3.2 二次移動(dòng)平均處理實(shí)時(shí)插補(bǔ)

下面基于直線(xiàn)加減速預(yù)插補(bǔ)處理結(jié)果對(duì)離散后的速度進(jìn)行二次移動(dòng)平均處理，實(shí)現(xiàn)對(duì)NURBS曲線(xiàn)指令解釋的高次可微分。該條NURBS曲線(xiàn)的速度、加速度、加加速度、位移的4次微分及位移的5次微分仿真結(jié)果如圖10所示。

由圖10可知，二次移動(dòng)平均處理能實(shí)現(xiàn)速度曲線(xiàn)平滑以及加速度、加加速度曲線(xiàn)的連續(xù)。更重要的是，可實(shí)現(xiàn)對(duì)NURBS曲線(xiàn)指令解釋的4次微分處理。

圖10 二次移動(dòng)平均處理實(shí)時(shí)插補(bǔ)曲線(xiàn)圖

移動(dòng)平均前后的速度及極值點(diǎn)附近速度放大圖，分別如圖11、圖12所示。

圖11 移動(dòng)平均前后速度比較圖

由圖12可知，對(duì)極值點(diǎn)附近插補(bǔ)點(diǎn)的速度和位置調(diào)整處理后，移動(dòng)平均前后的極值點(diǎn)速度沒(méi)有改變，將不會(huì)影響系統(tǒng)的插補(bǔ)精度。

圖12 極值點(diǎn)附近速度放大圖

4 結(jié)語(yǔ)

本文提出了移動(dòng)平均位置不變性推論，利用該推論對(duì)移動(dòng)平均指定點(diǎn)附近插補(bǔ)點(diǎn)的速度、位置進(jìn)行調(diào)整，使移動(dòng)平均處理后的插補(bǔ)點(diǎn)通過(guò)指定點(diǎn)，將進(jìn)給速度加減速控制集成到曲線(xiàn)插補(bǔ)中，能實(shí)現(xiàn)加速度及更高階指令的連續(xù)。實(shí)例證明了所提出算法的可行性和有效性。

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