摘 要：本文針對(duì)傳統(tǒng)BITE不能對(duì)捷聯(lián)航姿系統(tǒng)撓性陀螺軟故障進(jìn)行檢測(cè)的不足，提出了一種改進(jìn)的Wald的序慣概率比法。改進(jìn)的Wald的序慣概率比法是通過補(bǔ)償方法對(duì)Wald的序慣概率比法進(jìn)行創(chuàng)新，應(yīng)用改進(jìn)的Wald的序慣概率比法，能成功地解決捷聯(lián)航姿系統(tǒng)撓性陀螺的軟故障無(wú)法檢測(cè)的難題，使陀螺的誤警率PFA從原來的6%下降到1%。

關(guān)鍵詞：改進(jìn)的Wald的序慣概率比法 故障檢測(cè) 捷聯(lián)航姿系統(tǒng) 軟故障

中圖分類號(hào)：TP183 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1672-3791（2013）01（b）-0000-00

基金項(xiàng)目：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目（61172126和61203355）

1引言

捷聯(lián)航姿系統(tǒng)具有“磁修正（MAG）”和“半羅盤（DG）”兩種工作模式，向綜合顯示系統(tǒng)、自動(dòng)駕駛儀、氣象雷達(dá)等機(jī)載設(shè)備提供所需的信息；同時(shí)還具有備份導(dǎo)航功能，向載機(jī)其他設(shè)備提供所需的即時(shí)位置經(jīng)緯度、地速、真航向、機(jī)體三軸加速度等導(dǎo)航參數(shù)。該系統(tǒng)導(dǎo)航精度好壞將主要取決于其核心部件撓性陀螺。

一般來說，該設(shè)備出現(xiàn)故障具有三種情況：一是硬故障，即影響程度最高，將直接導(dǎo)致儀表無(wú)法正常工作，但這種故障較易診斷；二是軟故障，該故障主要導(dǎo)致設(shè)備工作的穩(wěn)定性及精度，診斷困難；三是中等故障，故障特點(diǎn)及診斷難易程度均介于前兩者之間。比較而言，第一和第三種故障可通過BITE（Built-In Test Equipment）檢測(cè)出來，第二種故障較難實(shí)現(xiàn)檢測(cè)，但是全姿態(tài)組合陀螺的軟故障對(duì)于捷聯(lián)航姿系統(tǒng)，能夠引起位置和速度精度的緩慢下降，增大整個(gè)系統(tǒng)誤差，因此有必要找出高效的系統(tǒng)軟故障檢測(cè)方法。

目前采用比較法對(duì)捷聯(lián)航姿系統(tǒng)撓性陀螺的硬故障和中故障進(jìn)行檢測(cè)，這種方法使系統(tǒng)誤警率高，為了解決系統(tǒng)誤警率、漏檢率和誤隔離率等過高以及檢測(cè)系統(tǒng)的軟故障系列問題，本文提出了一種改進(jìn)的 的序貫概率比法[1，2]，進(jìn)行系統(tǒng)的軟故障檢測(cè)。

2 改進(jìn)的 序貫概率比檢測(cè)法

由于系統(tǒng)設(shè)備進(jìn)行檢測(cè)時(shí)無(wú)法完全避免噪聲影響，因而系統(tǒng)的FDI （Fault Detection and Isolation，即故障檢測(cè)和故障隔離）存在錯(cuò)誤檢驗(yàn)概率，如誤警率、漏檢率和誤隔離率等。如系統(tǒng)誤警率若過大，將使得無(wú)故障部件被系統(tǒng)隔離，從而降低系統(tǒng)的可靠性，嚴(yán)重時(shí)會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)失效。改進(jìn)的 的序貫概率比法正好可以有效降低故障檢測(cè)的影響因素。

序貫概率比檢驗(yàn)方法并不預(yù)先規(guī)定觀測(cè)樣本的數(shù)目（對(duì)應(yīng)于觀測(cè)時(shí)間），而是在檢驗(yàn)過程中不斷增加觀測(cè)數(shù)據(jù)，一直到滿足要求的誤警率 和漏檢率 為止。

假定 和 是一系列隨機(jī)變量 的兩個(gè)備擇假設(shè)。用 代表共m個(gè)序貫的觀測(cè)值在 和 之下的概率，根據(jù)該m個(gè)序貫的觀測(cè)值所得的似然比為

3 改進(jìn)方法的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

3.1僅有噪聲的情況實(shí)驗(yàn)

在捷聯(lián)航姿系統(tǒng)撓性陀螺只有噪聲的情況下，應(yīng)用改進(jìn)檢驗(yàn)法對(duì)其軟故障進(jìn)行診斷。給定飛機(jī)捷聯(lián)航姿系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)航向角為 ，誤差給定值為 ，圖3顯示系統(tǒng)在只有噪聲情況下的殘差 曲線。顯然，由于噪聲存在，即使系統(tǒng)設(shè)備沒有出現(xiàn)故障，其測(cè)量值也有可能超過誤差規(guī)定值 ，導(dǎo)致誤警現(xiàn)象出現(xiàn)。

當(dāng)故障的幅值15°。根據(jù)殘差rm計(jì)算對(duì)數(shù)似然比 。

通過分析曲線數(shù)據(jù)可知，當(dāng) 時(shí)， 。說明即使捷聯(lián)航姿系統(tǒng)撓性陀螺故障幅值為1°，沒有超過規(guī)定誤差值1.5°，但在噪聲影響下，捷聯(lián)航姿系統(tǒng)撓性陀螺將產(chǎn)生故障。如每0.1秒采樣一次，在3.41秒時(shí)，捷聯(lián)航姿系統(tǒng)撓性陀螺出現(xiàn)軟故障。

4 結(jié) 論

對(duì) 的序貫概率比檢驗(yàn)法采用補(bǔ)償法進(jìn)行改進(jìn)，使其在檢測(cè)過程中更為完善，為檢測(cè)航姿系統(tǒng)故障提供更有利的方法和實(shí)踐依據(jù)。本文所提方法經(jīng)過實(shí)驗(yàn)證明，可以解決捷聯(lián)航姿系統(tǒng)撓性陀螺的故障檢測(cè)問題，同時(shí)系統(tǒng)故障誤警率從原來的 下降到 。

參考文獻(xiàn)

[1] 王沛，姚恒，李莉.綜合圖像空間域和小波域特性的自適應(yīng)盲水印算法[J].光學(xué)精密工程，2006，12（6）： 1057-1062.

[2] POTTER J E，SUMAN M C. Thresholdless redundancy management with arrays of skewed instrument. In：AGARDOGRAPH-244，Integrity in Electronic Flight Control Systems， 1997：276-281.