摘要：首先建立了四旋翼飛行器的非線性數(shù)學(xué)模型。然后根據(jù)小擾動(dòng)理論對(duì)模型進(jìn)行線性化處理，將系統(tǒng)處理為有一定不確定性的線性對(duì)象。針對(duì)飛行器數(shù)學(xué)模型的參數(shù)有一定的不確定性，運(yùn)用線性定量反饋理論（QFT）對(duì)飛行器姿態(tài)回路進(jìn)行了控制器以及前置濾波器的設(shè)計(jì)，以保證系統(tǒng)的魯棒性以及給定的穩(wěn)定裕度指標(biāo)。仿真結(jié)果表明，在參數(shù)變化±30%內(nèi)，設(shè)計(jì)的QFT控制器及前置濾波器可以保證系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性，穩(wěn)定指標(biāo)達(dá)到設(shè)計(jì)的要求，同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)姿態(tài)的精確控制。

關(guān)鍵詞：四旋翼 非線性 不確定性 定量反饋理論 穩(wěn)定性

中圖分類號(hào)：TP27文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1674-098X（2012）08（c）-0010-02