許 敬，張 合，王曉鋒

（南京理工大學(xué)智能彈藥技術(shù)國(guó)防重點(diǎn)學(xué)科實(shí)驗(yàn)室，江蘇 南京 210094）

0 引言

現(xiàn)代武器系統(tǒng)正朝著高抗干擾性和精確打擊技術(shù)方向發(fā)展，為獲取及利用更多的目標(biāo)和環(huán)境信息，成像探測(cè)已經(jīng)成為當(dāng)代軍事技術(shù)的研究熱點(diǎn)，成像探測(cè)獲取的圖像序列中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的檢測(cè)、識(shí)別和跟蹤等問題是研究的重點(diǎn)內(nèi)容。

針對(duì)圖像序列，運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的檢測(cè)方法主要有背景減法［1］、幀間差分法［2］和光流法［3］。背景減法是利用當(dāng)前幀圖像與背景圖像的差分來檢測(cè)運(yùn)動(dòng)區(qū)域。背景減法能夠得到比較精確的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)區(qū)域，但是各種背景模型均對(duì)光照變化和外部條件造成的場(chǎng)景變化等特別敏感，在非受控環(huán)境下需要加入背景圖像更新機(jī)制，且不適用于背景灰度變化很大的情況［4－5］。幀間差分法是最簡(jiǎn)單的背景估計(jì)方法，利用序列圖像中相鄰幀的像素灰度值的差分的閾值化分割來提取運(yùn)動(dòng)區(qū)域［6］。此方法的最大特點(diǎn)是速度快，適用于實(shí)時(shí)性要求較高的應(yīng)用場(chǎng)合，且對(duì)環(huán)境整體光照變換不敏感，但當(dāng)運(yùn)動(dòng)物體在成像平面有重疊時(shí)不能得到所檢測(cè)目標(biāo)的完整信息。光流法是利用運(yùn)動(dòng)目標(biāo)隨時(shí)間變化的光流特性進(jìn)行運(yùn)動(dòng)檢測(cè)，它不需要預(yù)先知道任何背景的信息，但計(jì)算復(fù)雜，且抗噪性能差。

針對(duì)圖像序列中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的檢測(cè)和分割問題，研究人員在上述三種基本算法的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)或通過與其他算法的融合達(dá)到更好的效果。薛麗霞［5］等人提出一種基于幀間差分的自適應(yīng)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)算法，利用直方圖統(tǒng)計(jì)圖像序列中相應(yīng)像素點(diǎn)處最大概率灰度的方法提取出連續(xù)視頻的背景圖像，該算法能夠較好地提取背景圖像，但在背景場(chǎng)景發(fā)生變化時(shí)，不能夠及時(shí)更新背景。Russo［7］等人提出了兩種基于光流法的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)算法，但是只能檢測(cè)出運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的大致區(qū)域，不能進(jìn)行目標(biāo)的精確定位。李平岐［8］等人提出了一種基于LK光流柱狀圖和Canny邊緣檢測(cè)相融合的方法，雖然該方法能夠得到目標(biāo)完整的邊緣信息，并計(jì)算出目標(biāo)的形心，但僅僅利用LK光流柱狀圖完成對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的檢測(cè)和分割在目標(biāo)背景較為復(fù)雜的情況下，會(huì)造成大量的虛假目標(biāo)，增加了假陽性的發(fā)生概率。Antonio［9］等人提出了一種結(jié)合閾值分割和光流估計(jì)相結(jié)合的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)算法，該算法分別使用閾值分割和光流估計(jì)進(jìn)行目標(biāo)的提取，對(duì)結(jié)果圖像進(jìn)行相與計(jì)算，提高對(duì)目標(biāo)檢測(cè)的準(zhǔn)確度。但是在亮度閾值分割和光流估計(jì)中大量使用了經(jīng)驗(yàn)值。

針對(duì)上述問題，本文提出了基于特征點(diǎn)和區(qū)域生長(zhǎng)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)圖像分割方法。

1 特征檢測(cè)理論

在基于特征的圖像序列中關(guān)鍵的步驟是如何選擇特征點(diǎn)。盡管已經(jīng)存在很多目標(biāo)分割和跟蹤方法，但是選擇好的特征仍舊是一件困難的事情。本文采用 KLT［10－11］角點(diǎn)檢測(cè)方法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)中特征點(diǎn)的提取。

KLT角點(diǎn)檢測(cè)算法是一種非常適用于圖像序列的角點(diǎn)檢測(cè)方法，源于LK［12］光流法，它利用連續(xù)兩幀中兩個(gè)固定大小的特征窗口，通過窗口的灰度差的平方和作為匹配的度量，并計(jì)算窗口內(nèi)的特征，來判斷其是否為角點(diǎn)。

對(duì)灰度圖像，t＋τ時(shí)刻的圖像J可以通過將時(shí)間t的圖像I中的每個(gè)點(diǎn)進(jìn)行適當(dāng)?shù)囊苿?dòng)來得到表達(dá)式為：

定義J（x）＝I（x，y，t＋τ），I（x－d）＝I（x－ξ，y－η，t）。當(dāng)時(shí)間變量t很小時(shí)，局部圖像模型為：

式（2）中，n（x）為時(shí)間τ內(nèi)由于光照條件變化等因素產(chǎn)生的噪聲。

將n（x）平方并在窗口W 上積分，得到窗口的SSD，這里用殘差ε表示：

式（3）中，W 是給定的特征窗口，w是加權(quán)函數(shù)。最簡(jiǎn)單的情況，w＝1。另外，w也可以是類高斯函數(shù)用來強(qiáng)調(diào)窗口的中央?yún)^(qū)域。

當(dāng)d為一個(gè)和x比起來可忽略的小量時(shí)，將J（x＋d）泰勒展開，并去除高次項(xiàng)，得到：

將式（5）代入式（4）得：

式（5）中，h＝I（x）－J（x），g＝ （Ix，Iy）T。

為了最小化ε，位移矢量d對(duì)式（5）求導(dǎo)，并置結(jié)果為0，得到：

式（6）中，

對(duì)于每?jī)蓭瑘D像可求出特征窗口的位移d。

在KLT算法中，并不是所有包含紋理信息的特征窗口都適合跟蹤。為了評(píng)價(jià)窗口的好壞，計(jì)算2×2系數(shù)矩陣G的特征值。兩個(gè)小的特征值是指在一個(gè)窗口內(nèi)亮度大致不變。一個(gè)大特征值和一個(gè)小特征值對(duì)應(yīng)著單向模式，即指窗口橫跨邊界。兩個(gè)大的特征值可以代表角點(diǎn)、椒鹽和胡椒紋理，或其它模式，能夠可靠跟蹤。設(shè)G的兩個(gè)特征值λ1和λ2，當(dāng)式（7）滿足時(shí)，接受該窗口作為跟蹤窗口，即可靠的角點(diǎn)特征。

式（7）中，λ為預(yù)定義閾值。

2 運(yùn)動(dòng)目標(biāo)圖像分割方法

本文提出的基于特征提取和區(qū)域生長(zhǎng)的復(fù)雜場(chǎng)景中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的分割方法的實(shí)現(xiàn)分為3個(gè)步驟，整個(gè)方法的流程如圖1所示。

圖1 運(yùn)動(dòng)目標(biāo)分割算法Fig.1 Moving target segmentation algorithm

首先在視頻中提取基于時(shí)間順序的圖像序列，為了能夠較好地尋找適于分割的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的特征點(diǎn)，本文不直接對(duì)圖像序列中的幀進(jìn)行特征點(diǎn)的檢測(cè)，而是先計(jì)算差分圖像，得到大概的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)區(qū)域，然后再尋找特征點(diǎn)，這樣得到的特征更加可靠。對(duì)特征點(diǎn)進(jìn)行非最大值抑制，減少特征點(diǎn)的數(shù)量，從而降低了后面步驟的計(jì)算復(fù)雜性。對(duì)好的特征點(diǎn)進(jìn)行區(qū)域生長(zhǎng)，并對(duì)得到的連通區(qū)域進(jìn)行后處理，從而分割出完整的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。下面對(duì)這3個(gè)步驟進(jìn)行詳細(xì)的介紹。

2.1 差分圖像

幀間差分法是最為簡(jiǎn)單和快速的運(yùn)動(dòng)區(qū)域的提取方法，但是對(duì)于運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在幀序列中有重疊時(shí)不能完整地提取目標(biāo)，并且在差分圖像中含有較多的噪聲干擾。因此在本文中，在計(jì)算得到連續(xù)兩幀圖像的絕對(duì)差值圖像后，設(shè)定閾值ε，去除小于該閾值的差異像素值。

設(shè)相鄰兩幀圖像為ft（x，y）和ft－1（x，y），它們的絕對(duì)差分圖像g（x，y）的表達(dá)式為：

即使兩幀圖像取自同一場(chǎng)景的極小的時(shí)間間隔，但是由于光照的變化以及微風(fēng)的吹動(dòng)等因素的影響，兩幀圖像的相應(yīng)像素之間除了由運(yùn)動(dòng)目標(biāo)引起的像素值的變化外，還有大量的噪聲所引起的像素灰度值的變化。設(shè)定閾值ε，在絕對(duì)差分圖像g（x，y）中若像素值小于ε，則置為0，即：

閾值ε的選取依賴于所拍攝的場(chǎng)景，一般取值可設(shè)置為10～30，若ε太小，則不能很好地濾除噪聲；ε太大，則容易丟失目標(biāo)細(xì)節(jié)。

2.2 提取特征點(diǎn)

對(duì)差分圖像，按照式（6）和式（7）進(jìn)行計(jì)算，并選擇合適的λ，得到可靠的特征點(diǎn)。雖然這樣計(jì)算出來的特征點(diǎn)適于可靠地跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，但是由于特征點(diǎn)的數(shù)量直接決定著后面算法的計(jì)算復(fù)雜性，為了提高分割速度，必須嚴(yán)格控制特征點(diǎn)的數(shù)量，可通過一定的準(zhǔn)則評(píng)價(jià)特征點(diǎn)的篩選。

為此，本文采用一種自適應(yīng)非最大值抑制［13］（non－maximal suppression，ANMS）策略來選擇出一定數(shù)量的特征點(diǎn)。感興趣的點(diǎn)由鄰域中的像素點(diǎn)的灰度值得到抑制，它必須是半徑為r的鄰域內(nèi)最大值，而且排除靠近圖像邊界的點(diǎn)。初始化r＝0，并逐漸增大r直到感興趣的特征點(diǎn)的限制數(shù)量N。在實(shí)際的運(yùn)算中，可通過在特征點(diǎn)的鄰域中進(jìn)行像素的灰度值的升序排列，判斷該特征點(diǎn)的灰度值是否為該鄰域內(nèi)的最大值，若是，則接受該點(diǎn)為好的特征點(diǎn)，否則丟棄該特征點(diǎn)。

2.3 區(qū)域生長(zhǎng)

把KLT角點(diǎn)檢測(cè)和非最大值抑制共同作用后保留下來的特征點(diǎn)作為原始的種子點(diǎn)，把種子點(diǎn)的坐標(biāo)映射到差分圖像g（x，y）中，進(jìn)行區(qū)域生長(zhǎng)。

區(qū)域生長(zhǎng)［14］是根據(jù)預(yù)先定義的生長(zhǎng)準(zhǔn)則把像素或子區(qū)域集合成較大區(qū)域的處理方法。它由一組“種子”點(diǎn)開始，將與種子性質(zhì)相似（諸如灰度級(jí)或顏色的特定方位）的相鄰像素附加到生長(zhǎng)區(qū)域的每個(gè)種子上。

區(qū)域生長(zhǎng)的步驟：

1）種子點(diǎn)的選取KLT角點(diǎn)檢測(cè)和非最大值抑制共同作用結(jié)果的特征點(diǎn)作為種子點(diǎn)。

2）生長(zhǎng)準(zhǔn)則：定義一個(gè)全局閾值，若像素和種子之間的灰度差的絕對(duì)值小于或等于該閾值，則認(rèn)為該像素類似于種子點(diǎn)。并定義區(qū)域生長(zhǎng)的連通性為8連接。

3）終止準(zhǔn)則：通過第2條中生長(zhǎng)準(zhǔn)則限定的同時(shí)也限定了終止準(zhǔn)則，灰度差大于閾值的像素點(diǎn)拒絕進(jìn)入生長(zhǎng)區(qū)域。

3 實(shí)驗(yàn)仿真和分析

為了驗(yàn)證算法的優(yōu)劣，本文通過拍攝一系列的圖像序列并對(duì)其中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行分割。圖2為拍攝的汽車行駛的圖像序列中的132～134幀。背景中含有大量的樹木，在拍攝的過程中，由于微風(fēng)的擾動(dòng)以及光線的變化等干擾會(huì)產(chǎn)生大量的噪聲。

圖2 汽車行駛圖像序列Fig.2 Moving car image sequence

圖3為中分別為133幀和132幀的差值圖像和134幀和133幀的差值圖像。圖4是對(duì)圖3中的圖像序列直接采用KLT角點(diǎn)檢測(cè)方法得到的角點(diǎn)，其中“＋”表示角點(diǎn)即特征點(diǎn)。這些特征角點(diǎn)的密度較大，若直接利用這些角點(diǎn)進(jìn)行區(qū)域生長(zhǎng)，會(huì)導(dǎo)致大量重疊的區(qū)域，不但造成計(jì)算量的增大和計(jì)算成本的浪費(fèi)，而且得不到所期望的區(qū)域分割效果。

圖3 差值圖像Fig.3 Difference image

圖4 KLT角點(diǎn)檢測(cè)及區(qū)域生長(zhǎng)結(jié)果Fig.4 KLT corner detection and region growing

圖5左圖為對(duì)圖4中左圖進(jìn)行自適應(yīng)非最大值抑制的結(jié)果。右圖為對(duì)特征點(diǎn)進(jìn)行區(qū)域生長(zhǎng)得到的區(qū)域分割結(jié)果。

從圖3和圖4中可以清楚地看出，通過對(duì)圖像序列中的相鄰幀進(jìn)行差值圖像，然后再進(jìn)行特征點(diǎn)的檢測(cè)，可以較為準(zhǔn)確地對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行定位。對(duì)比圖5和圖4可看出，通過非最大值抑制方法可有效地減少特征點(diǎn)的數(shù)量，從而能夠大大地減少區(qū)域生長(zhǎng)過程中的計(jì)算量。

圖5 KLT＋ANMS角點(diǎn)檢測(cè)及區(qū)域生長(zhǎng)結(jié)果Fig.5 KLT＋ANMS corner detection and region growing

4 結(jié)論

本文提出了一種基于特征點(diǎn)和區(qū)域生長(zhǎng)目標(biāo)分割方法，通過相鄰圖像幀的絕對(duì)值差分圖像得到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的大致區(qū)域，利用KLT角點(diǎn)檢測(cè)方法提取差值圖像中的特征點(diǎn)，采用非最大值抑制對(duì)特征點(diǎn)的優(yōu)劣性進(jìn)行評(píng)估，對(duì)好的特征點(diǎn)進(jìn)行區(qū)域生長(zhǎng)，從而分割出完整的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。通過對(duì)復(fù)雜背景中的行駛汽車圖像序列進(jìn)行實(shí)驗(yàn)仿真，結(jié)果表明該方法能夠?qū)?fù)雜圖像序列中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行準(zhǔn)確定位，得到較好的目標(biāo)分割結(jié)果，并且計(jì)算量小，具有較高的魯棒性。文中采用KLT方法進(jìn)行特征點(diǎn)的檢測(cè)，較為適用于下一步的目標(biāo)的識(shí)別或跟蹤處理。

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