甄希金，楊潤(rùn)黨，韋乃琨，楊安海

(1.上海船舶工藝研究所，上海200032;2.數(shù)字化造船國(guó)家工程實(shí)驗(yàn)室，上海200032)

0 引言

船舶構(gòu)件裝配是船舶建造過(guò)程的重要組成部分之一。船舶裝配工藝仿真是通過(guò)計(jì)算機(jī)中的虛擬環(huán)境完成船舶零件、單元、組立結(jié)構(gòu)等裝配和工藝評(píng)估分析的過(guò)程，以此發(fā)現(xiàn)船舶結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、組立劃分、裝配順序等方面潛在的問(wèn)題，減少真實(shí)裝配建造過(guò)程中的修改和返工，降低施工難度，是提高船舶建造效率的有效手段［1-2］。

目前，部分船廠引進(jìn)商業(yè)化虛擬仿真軟件如Mockup，Delmia等［3-4］或者直接應(yīng)用設(shè)計(jì)軟件提供的仿真功能［5］進(jìn)行裝配工藝仿真和優(yōu)化。這些仿真功能大都支持裝配路徑和順序的交互式定義，而自動(dòng)化和智能化程度不足［6］。船舶系統(tǒng)模型量巨大，要完成整船所有重要裝配工藝的設(shè)計(jì)和定義，需要大量手動(dòng)交互操作，花費(fèi)很大的工作量;另一方面，虛擬仿真的結(jié)果主要用于可視化——仿真完即結(jié)束，既無(wú)法優(yōu)化前端的設(shè)計(jì)，也難以指導(dǎo)后端的現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)，減弱了工藝仿真的作用，因此大多船企雖然引入并應(yīng)用了虛擬仿真系統(tǒng)，但效果不明顯。

針對(duì)船舶虛擬仿真技術(shù)應(yīng)用過(guò)程中存在的問(wèn)題以及船舶行業(yè)的特點(diǎn)，自主開(kāi)發(fā)了一套船舶虛擬裝配仿真系統(tǒng)。該系統(tǒng)具備通用虛擬裝配仿真系統(tǒng)的功能，同時(shí)突破智能化、交互技術(shù)以及集成技術(shù)等，可支持從單元制作到總段合攏等船舶建造各個(gè)階段的裝配仿真。特別是對(duì)于裝配路徑和順序復(fù)雜的部分船體結(jié)構(gòu)、舾裝件等，難以完全通過(guò)智能程序自動(dòng)生成可行的動(dòng)態(tài)裝配過(guò)程，應(yīng)用交互式功能進(jìn)行修改和優(yōu)化。

1 船舶裝配工藝快速仿真的基本思路

目前，大部分船舶設(shè)計(jì)軟件如Tribon、Catia等都支持裝配設(shè)計(jì)，如 Tribon自帶的裝配模塊——Assembly Planning能夠建立船舶組立結(jié)構(gòu)樹(shù)，組立節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的工藝數(shù)據(jù)以數(shù)據(jù)庫(kù)文件格式分別保存。組立結(jié)構(gòu)樹(shù)及節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的工藝信息是裝配工藝仿真系統(tǒng)的數(shù)據(jù)來(lái)源。

船舶裝配工藝快速仿真環(huán)境主要分為數(shù)據(jù)導(dǎo)入接口、動(dòng)態(tài)裝配過(guò)程自動(dòng)生成、交互式裝配、裝配場(chǎng)景管理和仿真結(jié)果輸出等5個(gè)模塊。其中，動(dòng)態(tài)裝配過(guò)程自動(dòng)生成是首先將幾何模型、組立結(jié)構(gòu)樹(shù)與裝配工藝信息建立關(guān)聯(lián)，根據(jù)建造基準(zhǔn)、建造方法、對(duì)稱(chēng)性等計(jì)算各個(gè)層次幾何節(jié)點(diǎn)在仿真每個(gè)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的位姿信息，形成系列的動(dòng)態(tài)裝配過(guò)程;部分船體結(jié)構(gòu)、舾裝件、設(shè)備等裝配路徑和順序比較復(fù)雜，難以自動(dòng)生成可行的動(dòng)態(tài)裝配過(guò)程，需要通過(guò)交互操作進(jìn)行修改，如路徑的關(guān)鍵點(diǎn)、裝配順序及組立層次等;裝配場(chǎng)景管理是將動(dòng)態(tài)裝配過(guò)程和交互裝配過(guò)程產(chǎn)生的效果進(jìn)行實(shí)施更新和管理，結(jié)合碰撞與干涉檢測(cè)等對(duì)裝配過(guò)程進(jìn)行干涉檢查，驗(yàn)證裝配順序和路徑的可行性，并通過(guò)高亮、聲音、路徑軌跡等方式表達(dá)。通過(guò)裝配過(guò)程自動(dòng)生成、交互定義修改和優(yōu)化，能夠快速實(shí)現(xiàn)裝配工藝仿真。仿真結(jié)果包括裝配作業(yè)三維工藝文件、裝配過(guò)程視頻和裝配工藝修改信息等，其中三維工藝文件和視頻可以用于現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)指導(dǎo)以及工人培訓(xùn)，裝配工藝修改信息可以作為裝配工藝設(shè)計(jì)方案修改和優(yōu)化的參考。

船舶裝配工藝快速仿真的基本思路如圖1所示。系統(tǒng)基本應(yīng)用流程如下:先將待仿真的船舶裝配工藝對(duì)應(yīng)的幾何模型和裝配工藝文件通過(guò)數(shù)據(jù)接口導(dǎo)入仿真環(huán)境，系統(tǒng)根據(jù)裝配工藝信息自動(dòng)計(jì)算裝配順序和路徑，通過(guò)三維可視化仿真和干涉檢查判斷裝配過(guò)程的可行性，對(duì)存在問(wèn)題的工藝過(guò)程進(jìn)行交互式修改，直至獲得合理的工藝過(guò)程。

相對(duì)于傳統(tǒng)的船舶裝配設(shè)計(jì)及仿真系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有以下特點(diǎn):

1)充分利用船企現(xiàn)階段的船舶設(shè)計(jì)資源，且可以不改變?cè)O(shè)計(jì)流程和模式;

2)高效的裝配過(guò)程自動(dòng)生成，減少用戶(hù)大量的交互定義工作量;

3)直觀的裝配工藝交互修改模式。用戶(hù)可以便捷地通過(guò)三維動(dòng)態(tài)裝配過(guò)程發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，通過(guò)拖拽、點(diǎn)擊等簡(jiǎn)單操作完成工藝的修改。

圖1 船舶裝配工藝快速仿真基本思路Fig.1 Basic idea of shipbuilding assembly process rapid simulation

2 裝配工藝快速仿真設(shè)計(jì)

2.1 基于組立樹(shù)的動(dòng)態(tài)裝配過(guò)程生成

2.1.1 組立樹(shù)及其信息獲取

船舶設(shè)計(jì)時(shí)常用組立結(jié)構(gòu)表達(dá)船舶零部件之間的層次關(guān)系。組立樹(shù)為1個(gè)樹(shù)狀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，能夠表達(dá)船舶從小組立、中組立、大組立、總組及整船數(shù)據(jù)，每個(gè)樹(shù)節(jié)點(diǎn)具有對(duì)應(yīng)結(jié)構(gòu)的名稱(chēng)、位姿關(guān)系等基本屬性，以及裝配基面、建造方法等工藝信息。圖2為某船舶分段組立樹(shù)。

圖2 設(shè)計(jì)系統(tǒng)中的組立樹(shù)及導(dǎo)出的工藝信息Fig.2 Assembly tree and process info from design system

船舶組立樹(shù)結(jié)構(gòu)及對(duì)應(yīng)工藝信息可以從船舶設(shè)計(jì)軟件直接導(dǎo)出。例如在Tribon系統(tǒng)中，應(yīng)用Assembly Planning功能定義的組立結(jié)構(gòu)樹(shù)，可通過(guò)COM對(duì)象輸出為xml文件。這種結(jié)構(gòu)樹(shù)及工藝信息獲取過(guò)程，不需增加設(shè)計(jì)人員的工作量或者改變?cè)O(shè)計(jì)者的設(shè)計(jì)模式，操作簡(jiǎn)單。對(duì)于在設(shè)計(jì)時(shí)，沒(méi)有確定裝配層次的模型，裝配仿真系統(tǒng)支持動(dòng)態(tài)構(gòu)建組立結(jié)構(gòu)樹(shù)。

2.1.2 不同建造策略下零部件位姿描述

在詳細(xì)設(shè)計(jì)后，根據(jù)船廠的起吊能力及裝配場(chǎng)地等因素，要確定單元和分段等結(jié)構(gòu)的建造策略，包括定義建造基面和確定建造方法等內(nèi)容。建造方法一般有正造、反造及側(cè)造等幾種。船舶結(jié)構(gòu)模型導(dǎo)入虛擬環(huán)境中，所有零部件都處于同一船體坐標(biāo)系下，設(shè)其在船體坐標(biāo)系下的位姿為T(mén)original，繞自身坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的姿態(tài)變換矩陣分別為 Tx(θ)，Ty(θ)，Tz(θ)，從初始位置到仿真路徑初始位置的平移矩陣為ΔTt，如式(1)～式(4)所示。

對(duì)不同建造策略，仿真過(guò)程中裝配對(duì)象(單元、分段等)的初始位姿描述如下:

正造

反造

側(cè)造(左右)

同樣，其他建造策略的初始位姿可以根據(jù)上述位姿矩陣進(jìn)行組合計(jì)算。

2.1.3 裝配順序/路徑自動(dòng)建立

船舶裝配工藝組立樹(shù)結(jié)構(gòu)中，一個(gè)節(jié)點(diǎn)的子節(jié)點(diǎn)表述該節(jié)點(diǎn)的所有裝配對(duì)象。在實(shí)際工藝實(shí)施時(shí)，同層次節(jié)點(diǎn)對(duì)象可能在不同工位和不同階段完成裝配，但裝配工藝快速仿真針對(duì)同層次節(jié)點(diǎn)的裝配順序和路徑進(jìn)行計(jì)算，從產(chǎn)品本身裝配流程的角度進(jìn)行優(yōu)化。

在工藝仿真系統(tǒng)中，將組立樹(shù)節(jié)點(diǎn)的排列順序作為節(jié)點(diǎn)的基本裝配順序。船舶結(jié)構(gòu)的裝配有自己的規(guī)則如由內(nèi)到外、由上到下等以保證施工方便、節(jié)省工時(shí)。在確定好裝配基準(zhǔn)對(duì)象后，自動(dòng)按裝配規(guī)則完成所有對(duì)象的裝配順序計(jì)算，對(duì)于無(wú)法自動(dòng)計(jì)算的特殊節(jié)點(diǎn)，可以通過(guò)交互操作完成順序定義(見(jiàn)第2.3節(jié)內(nèi)容)。

1個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)象確定好裝配順序后，需計(jì)算裝配路徑的初始點(diǎn)、關(guān)鍵點(diǎn)和終點(diǎn)。整個(gè)裝配路徑一般選擇為場(chǎng)景的中間位置，初始點(diǎn)的位姿根據(jù)第2.2節(jié)中的方法計(jì)算，每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)及終點(diǎn)的位姿根據(jù)其建造策略、建造場(chǎng)景等信息計(jì)算，節(jié)點(diǎn)包圍球大小作為自動(dòng)計(jì)算過(guò)程的尺寸參考，并可通過(guò)快捷鍵進(jìn)行調(diào)整。

2.2 船舶裝配工藝的交互式操作仿真

船舶裝配工藝仿真中，對(duì)于裝配路徑和順序相對(duì)復(fù)雜的部分船體結(jié)構(gòu)、舾裝件及設(shè)備等關(guān)鍵工藝，難以通過(guò)智能程序自動(dòng)生成合理的順序和路徑，需要在自動(dòng)生成的基礎(chǔ)上進(jìn)行交互修改或者直接通過(guò)交互操作完成定義。

2.2.1 虛擬環(huán)境中零部件的交互式操作

虛擬環(huán)境中船舶零部件對(duì)象的操作有2種方式，如圖3所示。一種是加載虛擬手對(duì)象模型，通過(guò)虛擬手與操作零部件對(duì)象的位姿綁定、跟隨移動(dòng)、裝配位置識(shí)別和確認(rèn)、位姿分離等過(guò)程直觀地反應(yīng)操作者的抓取、移動(dòng)、裝配、釋放等操作意圖，對(duì)于接入數(shù)據(jù)手套/位姿跟蹤器的虛擬現(xiàn)實(shí)外設(shè)的環(huán)境，常常采用該方式;另一種是六自由度軌跡球模式，用鼠標(biāo)點(diǎn)選操作零部件，以該零部件的包圍球中心為中心生成六自由度軌跡球，操作者通過(guò)這個(gè)球的移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)完成零部件的抓取、移動(dòng)及路徑關(guān)鍵點(diǎn)記錄等過(guò)程。這2種方式都可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜裝配工藝過(guò)程定義，通過(guò)操作過(guò)程的“反向”，實(shí)現(xiàn)裝配工藝的仿真。

圖3 船舶裝配工藝的交互操作Fig.3 Interactive assembly operation in virtual environment

2.2.2 裝配工藝的交互式修改

裝配工藝修改包括對(duì)產(chǎn)品裝配層次結(jié)構(gòu)、裝配順序以及裝配路徑的修改。通過(guò)新建和刪除組立節(jié)點(diǎn)等功能修改組立樹(shù)結(jié)構(gòu)，可以應(yīng)用鼠標(biāo)選擇組立節(jié)點(diǎn)拖動(dòng)到指定節(jié)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品裝配層次的快速修改，如圖4所示為將選中的107 p節(jié)點(diǎn)進(jìn)行重組。通過(guò)改變1個(gè)節(jié)點(diǎn)在父節(jié)點(diǎn)中的排列順序?qū)崿F(xiàn)裝配順序的修改和優(yōu)化，如圖5所示。通過(guò)改變路徑關(guān)鍵點(diǎn)的產(chǎn)生時(shí)刻、位姿坐標(biāo)等屬性實(shí)現(xiàn)裝配路徑修改和優(yōu)化，如圖6所示。

圖4 組立層次的快速交互式修改Fig.4 Interactive modification of assembly tree

3 裝配工藝仿真原型系統(tǒng)開(kāi)發(fā)及實(shí)例驗(yàn)證

以VC++9.0為開(kāi)發(fā)工具，使用OpenSceneGraph 2.9.6圖形引擎，按面向?qū)ο蟮姆椒?(組件)開(kāi)發(fā)了船舶裝配工藝快速仿真原型系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要包括裝配工藝文件導(dǎo)入、動(dòng)態(tài)裝配過(guò)程自動(dòng)生成、基于虛擬現(xiàn)實(shí)外設(shè)的裝配操作、裝配順序和裝配路徑的交互式修改和優(yōu)化、三維動(dòng)態(tài)裝配過(guò)程的輸出等功能，能夠支持船舶裝配工藝的快速仿真和優(yōu)化。

以某散貨船總段裝配工藝仿真為例對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了驗(yàn)證，圖7為分段總組工藝過(guò)程。系統(tǒng)首先讀入設(shè)計(jì)系統(tǒng)輸出的裝配工藝，對(duì)于結(jié)構(gòu)樹(shù)層次中的“ShipHull”節(jié)點(diǎn)，根據(jù)其對(duì)應(yīng)的屬性及建造策略信息，自動(dòng)計(jì)算總組順序，并通過(guò)動(dòng)態(tài)的裝配過(guò)程進(jìn)行模擬。分段建造過(guò)程的模型同總組過(guò)程類(lèi)似，以501分段為例，在結(jié)構(gòu)樹(shù)上選擇501節(jié)點(diǎn)，右鍵選擇裝配過(guò)程生成，彈出如圖5所示對(duì)話框，可以在該窗口中對(duì)裝配順序進(jìn)行修改，確定后即生成動(dòng)態(tài)裝配過(guò)程;對(duì)于裝配過(guò)程復(fù)雜的零件，其裝配路徑通過(guò)交互定義生成。

4 結(jié)語(yǔ)

本文針對(duì)船舶裝配工藝的特點(diǎn)和存在的問(wèn)題，提出一種裝配工藝快速仿真和優(yōu)化方法，從技術(shù)角度介紹了基本思路、方法設(shè)計(jì)，自主開(kāi)發(fā)了船舶裝配工藝快速仿真原型系統(tǒng)，以散貨船總段裝配工藝仿真和優(yōu)化為例驗(yàn)證方法的正確性和系統(tǒng)的有效性。

虛擬仿真技術(shù)應(yīng)用的不斷深入，正在逐步改變船舶行業(yè)傳統(tǒng)設(shè)計(jì)建造流程，基于虛擬仿真技術(shù)的裝配工藝仿真和優(yōu)化也逐漸成為連接設(shè)計(jì)和建造過(guò)程的重要環(huán)節(jié)。目前系統(tǒng)仍然存在很多不足，僅實(shí)現(xiàn)了船舶裝配工藝的流程仿真，而對(duì)涉及設(shè)備、場(chǎng)地等資源的過(guò)程考慮不足，后續(xù)工作將致力于此。

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