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        基于虛擬儀器的超短基線水聲定位系統(tǒng)

        2012-10-20 06:58:42遲壽育
        艦船科學(xué)技術(shù) 2012年12期
        關(guān)鍵詞:水聽(tīng)器示波器水聲

        遲壽育

        (大連測(cè)控技術(shù)研究所,遼寧大連116013)

        0 引言

        近些年,隨著各國(guó)海洋開(kāi)發(fā)的力度加大,我國(guó)也在海洋開(kāi)發(fā)方面投入大量的人力、物力和財(cái)力,但相比發(fā)達(dá)國(guó)家,仍然落后很多,大量的海洋開(kāi)發(fā)儀器設(shè)備都依靠進(jìn)口,同時(shí)國(guó)外的技術(shù)限制使得很多先進(jìn)的設(shè)備和技術(shù)無(wú)法進(jìn)入國(guó)內(nèi),只能依靠自主開(kāi)發(fā)。超短基線水聲定位系統(tǒng)不僅可以用于軍事方面,在民用方面也有很大的用途。例如水下運(yùn)動(dòng)目標(biāo)定位、海上縱向油水補(bǔ)給、水下油氣管道鋪設(shè)、水下電纜鋪設(shè)、水下救險(xiǎn)、沉船打撈、潛水員定位等方面,具有很大的市場(chǎng)前景。

        本文基于虛擬儀器技術(shù),介紹一種將傳統(tǒng)的存儲(chǔ)示波器和計(jì)算機(jī)相結(jié)合構(gòu)成水聲定位系統(tǒng)的方法。它適用于短基線或超短基線水聲定位系統(tǒng),體現(xiàn)了虛擬技術(shù)“軟件即儀器的思想”,只要有計(jì)算機(jī)和4通道的存儲(chǔ)示波器,以及一個(gè)壓力梯度水聽(tīng)器就可以構(gòu)成接收系統(tǒng)。

        1 短基線定位技術(shù)

        水下聲學(xué)定位系統(tǒng)根據(jù)基線長(zhǎng)度可分為長(zhǎng)基線、短基線和超短基線水聲定位系統(tǒng)3種,其中短基線、超短基線水聲定位系統(tǒng)具有基線長(zhǎng)度短、安裝布放方便,設(shè)備簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。短基線、超短基線水聲定位系統(tǒng)的陣元安裝在船上或被測(cè)目標(biāo)上,通過(guò)測(cè)量聲源發(fā)射的信號(hào)到定位水聽(tīng)器各陣元之間的時(shí)延差或相位差來(lái)定位。本系統(tǒng)使用的超短基線接收換能器是一種輸出4路聲壓信號(hào)的壓力梯度水聽(tīng)器,其特點(diǎn)是布放簡(jiǎn)單,成本低廉。

        1.1 超短基線定位系統(tǒng)原理

        根據(jù)超短基線定位原理,利用測(cè)量信號(hào)到達(dá)接收基陣陣元之間的時(shí)延差或相位差和測(cè)量目標(biāo)到基陣中心的斜距進(jìn)行目標(biāo)定位,其定位幾何原理如圖1所示,取“北東地”直角坐標(biāo)系(x,y,z),數(shù)字1,2,3,4分別代表壓力梯度水聽(tīng)器的4個(gè)陣元。

        圖1 定位原理示意圖Fig.1 Postioning principle diagram

        僅考慮x軸和y軸坐標(biāo)的定位方法,z軸坐標(biāo)的定位方法以此類(lèi)推。設(shè)目標(biāo)位于S處,其坐標(biāo)為(x,y,z)。2個(gè)正交的直線陣分別置于x軸和y軸上,陣的中心為坐標(biāo)原點(diǎn)。

        式中:α為目標(biāo)徑矢與x軸夾角;β為目標(biāo)徑矢與y軸的夾角;R為目標(biāo)斜距。

        基陣的尺寸很小,在平面波近似下,有

        式中:r為目標(biāo)水平斜距;z為目標(biāo)深度。

        將式(4)和式(5)代入式(1)和式(2),得到:

        式中:λ為波長(zhǎng);d為陣元間距;φ為x軸相鄰陣元接收信號(hào)相位差;ψ為y軸相鄰陣元接收信號(hào)相位差。

        式中R=c·Δt/2,c為水中聲速,Δt為從發(fā)射信號(hào)到接收到信號(hào)的時(shí)間差。這些量給定后,目標(biāo)相對(duì)接收陣的位置及目標(biāo)相對(duì)船首向的方位θ(水平方位角)及斜距R就唯一確定了。超短基線定位系統(tǒng)通過(guò)測(cè)量信號(hào)到達(dá)時(shí)刻和相鄰陣元間相位差來(lái)確定目標(biāo)的距離和方位,如果接收陣有GPS設(shè)備,那么還可讀取GPS的坐標(biāo)信息,將接收陣的位置轉(zhuǎn)換成經(jīng)緯度坐標(biāo)。

        1.2 使用自適應(yīng)Notch濾波器來(lái)測(cè)量相位差

        陣元間相位差使用自適應(yīng)陷波濾波器來(lái)測(cè)量,分別測(cè)量壓力梯度水聽(tīng)器1,3陣元位置 (圖1中)接收到的信號(hào)相位差為φ13;2,4陣元位置接收到的信號(hào)相位差為φ24。

        圖2 自適應(yīng)Notch濾波器原理圖Fig.2 Adaptive Notch filter principle diagram

        自適應(yīng)Notch濾波器是具有一對(duì)正交權(quán)值的自適應(yīng)濾波器,參考信號(hào)為:

        式中ω為已知常數(shù),這意味著信號(hào)頻率是預(yù)先已知的。本系統(tǒng)工作于信標(biāo)方式,并且為合作目標(biāo),符合這一假定條件,可以采用LMS算法對(duì)2個(gè)正交權(quán)WS和WC進(jìn)行自適應(yīng)學(xué)習(xí),其離散形式迭代公式為:

        2 軟件介紹

        虛擬儀器是以通用計(jì)算機(jī)和配備數(shù)字接口的測(cè)量?jī)x器為基礎(chǔ),將儀器硬件連接到各種計(jì)算機(jī)平臺(tái)上,直接利用計(jì)算機(jī)豐富的軟硬件資源,將計(jì)算機(jī)硬件和測(cè)量?jī)x器等硬件資源與計(jì)算機(jī)軟件資源有機(jī)地結(jié)合起來(lái),代表著未來(lái)測(cè)量的發(fā)展方向。

        2.1 Matlab儀器控制工具箱

        Matlab經(jīng)常用于信號(hào)處理,其儀器控制工具箱提供了同示波器連接的方法,使用VISA接口可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制示波器采集數(shù)據(jù)。利用通用設(shè)備搭建系統(tǒng),這樣既獲得了高速采樣,又節(jié)省經(jīng)費(fèi)。

        2.2 VISA接口

        VISA是虛擬儀器軟件結(jié)構(gòu) (VirtualInstrument Software Architecture)的縮寫(xiě),實(shí)質(zhì)是一個(gè)I/O接口軟件及其規(guī)范的總稱(chēng)。一般情況下,將這個(gè)I/O接口軟件稱(chēng)為VISA。VISA不受平臺(tái)、總線和環(huán)境的限制,可用來(lái)對(duì) USB、GPIB、串口、VXI、PXI和以太網(wǎng)系統(tǒng)進(jìn)行配置、編程和調(diào)試。安裝VISA驅(qū)動(dòng)后,儀器控制工具箱就可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)用VISA命令以詢問(wèn)方式控制示波器。

        2.3 程序框圖

        圖3是軟件流程圖,首先通過(guò)Matlab儀器控制工具箱連接泰克示波器 (DPO4050),將泰克儀器命令通過(guò)VISA接口傳遞給示波器,設(shè)置示波器參數(shù)。當(dāng)測(cè)量開(kāi)始后,循環(huán)讀取示波器窗口顯示的信號(hào)波形,經(jīng)過(guò)Matlab高階帶通濾波器濾波,然后根據(jù)門(mén)限檢測(cè)目標(biāo)上的水下聲源發(fā)射的信號(hào),再經(jīng)Notch濾波器來(lái)檢測(cè)相位差獲得角度信息。因?yàn)樗侣曉窗l(fā)射信號(hào)的時(shí)序和接收系統(tǒng)的時(shí)序是同步的,所以水下目標(biāo)的距離是依靠信號(hào)到達(dá)接收水聽(tīng)器的時(shí)間延遲來(lái)判斷,即時(shí)間延遲乘以聲速就是目標(biāo)到接收裝置的距離。

        圖3 軟件流程圖Fig.3 Software flow pattern

        3 系統(tǒng)應(yīng)用

        此系統(tǒng)現(xiàn)應(yīng)用在大尺寸模型目標(biāo)強(qiáng)度測(cè)量中,模型在水下的角度測(cè)量。即壓力梯度水聽(tīng)器固定在可水平旋轉(zhuǎn)的模型上,通過(guò)測(cè)量固定發(fā)射聲源的角度,來(lái)得到模型轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。還應(yīng)用在水下目標(biāo)強(qiáng)度測(cè)試中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的方位測(cè)量中,當(dāng)水下運(yùn)動(dòng)目標(biāo)以同步的時(shí)序和周期發(fā)射水聲信號(hào),測(cè)量船安裝的超短基線定位系統(tǒng)解算出該目標(biāo)的方位信息。

        超短基線利用虛擬儀器技術(shù),可以充分發(fā)揮PC機(jī)的優(yōu)勢(shì),增強(qiáng)傳統(tǒng)儀器的功能完成復(fù)雜多樣的任務(wù);也便于維修,有較強(qiáng)的可維護(hù)性;節(jié)約購(gòu)置專(zhuān)用設(shè)備的成本。

        [1]田坦.水下定位與導(dǎo)航技術(shù)[M].北京:國(guó)防工業(yè)出版社,2007.

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        [7]DPO2000 and MSO2000 Series Programmer Manual[EB/OL].http://www2.tek.com/.

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