王興眾,董曉明
(1.武漢大學(xué)動(dòng)力與機(jī)械學(xué)院,湖北武漢430072;2.中國(guó)艦船研究設(shè)計(jì)中心,湖北武漢430064)
隨著艦船作戰(zhàn)系統(tǒng)的發(fā)展,其軟件的復(fù)雜程度越來(lái)越高,分布性、并發(fā)性、實(shí)時(shí)性[1]及智能性越來(lái)越多地出現(xiàn)在軟件需求中。但傳統(tǒng)的軟件分析設(shè)計(jì)方法 (如面向?qū)ο蟮姆治龇椒?卻往往對(duì)此束手無(wú)策,原因在于復(fù)雜系統(tǒng)有太多的因素需要考慮,建立的模型復(fù)雜度過(guò)高,而傳統(tǒng)的軟件分析方法又沒(méi)有很完善的方法來(lái)解決這些問(wèn)題。于是,如何對(duì)復(fù)雜軟件系統(tǒng)進(jìn)行分析建模[2]就成為一個(gè)極具挑戰(zhàn)性的課題。
解決軟件復(fù)雜性的工具有以下幾種:
1)分解。處理任何大型問(wèn)題最基本的技巧就是把它分解成許多更小、更易于管理的模塊,從而可以分別進(jìn)行獨(dú)立處理。
2)抽象。針對(duì)復(fù)雜系統(tǒng)建立一個(gè)簡(jiǎn)化的模型,強(qiáng)調(diào)重要的屬性,而忽略那些不太重要的屬性。
3)組織。確認(rèn)和管理各個(gè)問(wèn)題解決模塊之間的交互關(guān)系。
隨著時(shí)代的發(fā)展,艦船作戰(zhàn)系統(tǒng)大多被用于難以預(yù)料的復(fù)雜環(huán)境。面向?qū)ο蟮慕7椒ㄔ诜治鲞@些問(wèn)題時(shí),有些力不從心,因?yàn)榧词故浅橄蟪鰜?lái)的模型仍然太復(fù)雜。而程序設(shè)計(jì)的本質(zhì)就是把現(xiàn)實(shí)世界中的東西抽象成模型,模型越清晰,實(shí)現(xiàn)起來(lái)就會(huì)越容易,也就更利于維護(hù)和重用。這就出現(xiàn)了對(duì)新的軟件分析方法的需求。
智能體是處于某種環(huán)境中被封裝的軟件實(shí)體,為了實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)目標(biāo)能夠靈活自治的同環(huán)境交互行為,其研究可追溯到20世紀(jì)70年代分布式人工智能(Distributed Artificial Intelligence,DAI)的 研究[3-4]。智能體一方面繼承了“對(duì)象”的優(yōu)點(diǎn),比如封裝性,良好定義的接口等;另一方面又具備了許多“對(duì)象”所沒(méi)有的特性,比如明確的目標(biāo)、自制性及靈活的問(wèn)題求解能力等。這些特性恰好為分析復(fù)雜系統(tǒng)提供了解決的工具。
由于研究的角度和內(nèi)容不同,智能體有多種不同的定義。被很多工程人員加以引用的是Michael Wooldridge的關(guān)于智能體的弱定義和強(qiáng)定義[5]。
弱定義:具有反應(yīng)性、自治性、能動(dòng)性和社交性的計(jì)算實(shí)體或程序被稱為智能體。
強(qiáng)定義:在弱定義的基礎(chǔ)上增加了心智上的概念“信念-需求-意圖” (Belief-Desire-Intention,BDI)、理性、準(zhǔn)確性和自學(xué)習(xí)。
在互聯(lián)網(wǎng)環(huán)境和多智能體環(huán)境下,智能體的基本特性主要包括[6-7]:
1)自治性。智能體運(yùn)行時(shí)不直接由人或者其他東西控制,它對(duì)其自己的行為和內(nèi)部狀態(tài)有一定的控制權(quán)。
2)社會(huì)能力。借助某種通信語(yǔ)言,智能體具有與其他智能體或人進(jìn)行交互的能力。
3)反應(yīng)能力。智能體能夠理解它所處的環(huán)境,能對(duì)環(huán)境的變化作出及時(shí)適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)。
4)主動(dòng)性。智能體并不是對(duì)其所處的環(huán)境作出簡(jiǎn)單的響應(yīng),而是采取積極主動(dòng)的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)行為。
5)適應(yīng)性。智能體能夠調(diào)節(jié)其自身的行為,以適應(yīng)新的環(huán)境。這是一種能夠隨著時(shí)間而改進(jìn)其實(shí)現(xiàn)目標(biāo)能力的特性。
6)協(xié)作性。在多智能體環(huán)境下,各個(gè)智能體通過(guò)相互協(xié)商與合作來(lái)進(jìn)行任務(wù)的分工,共同實(shí)現(xiàn)多智能體系統(tǒng)的功能。
智能體特別是多智能體的理論、技術(shù),為復(fù)雜系統(tǒng)的分析、設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)提供了一個(gè)嶄新的途徑,被譽(yù)為“軟件開(kāi)發(fā)的又一重大突破”。將智能體技術(shù)[8-9]應(yīng)用到艦艇作戰(zhàn)系統(tǒng)的軟件開(kāi)發(fā)中,可以從以下方面對(duì)軟件系統(tǒng)的性能進(jìn)行改善:
1)智能體技術(shù)將有力地增強(qiáng)軟件系統(tǒng)的外部環(huán)境獲取、分類、過(guò)濾能力。由于每1個(gè)智能體都是1個(gè)智能的實(shí)體[10-11],所以智能體間的相互協(xié)調(diào)與協(xié)作可以擴(kuò)大傳感器的搜索范圍;增強(qiáng)多傳感器局部搜索的準(zhǔn)確性;加快數(shù)據(jù)融合的速度以及改善處理后的信息清晰度和條理性。
2)智能體技術(shù)可以提高系統(tǒng)的應(yīng)對(duì)能力。這主要表現(xiàn)在人性化的智能體技術(shù)能根據(jù)不同層次人員的需求,提供全方面、準(zhǔn)確的信息,并依據(jù)自己的歷史數(shù)據(jù)庫(kù)提供可行的輔助決策支持。
3)智能體可以提高軟件系統(tǒng)的抗毀性。任何情況下,多智能體系統(tǒng)都可以依據(jù)系統(tǒng)目前的資源狀況和環(huán)境因素,快速組織資源通道以實(shí)現(xiàn)人員的意圖。在系統(tǒng)局部受損的情況下,這些分布在各個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的智能實(shí)體能有效重構(gòu),以實(shí)現(xiàn)傳感器與資源設(shè)備的最佳組合。
世界各國(guó)為了迅速提高自己的軍事實(shí)力,競(jìng)相發(fā)展高新技術(shù)兵器,這些新型武器設(shè)備的發(fā)展雖然提高了作戰(zhàn)性能,但也帶來(lái)了技術(shù)風(fēng)險(xiǎn)。首先是各系統(tǒng)之間和各系統(tǒng)與艦船總體之間的接口多而不易協(xié)調(diào);其次,新技術(shù)往往在開(kāi)始研制時(shí)不太成熟,其硬件、軟件和接口尚不明確,給以后擴(kuò)展和維修帶來(lái)巨大的困難;再者,大量不兼容的計(jì)算機(jī)語(yǔ)言使各分系統(tǒng)軟件之間的對(duì)接變得極為困難,這嚴(yán)重影響了系統(tǒng)的可靠性、可維護(hù)性和可用性。
軍事上的需求要求從根本上解決上述問(wèn)題。必須根據(jù)戰(zhàn)術(shù)要求,對(duì)艦船作戰(zhàn)系統(tǒng)的元素特性進(jìn)行分析,建立系統(tǒng)原型,并通過(guò)軟件設(shè)計(jì)反映到技術(shù)裝置。由此可見(jiàn),系統(tǒng)原型是戰(zhàn)術(shù)和技術(shù)之間的橋梁,對(duì)它進(jìn)行分析和設(shè)計(jì)是極為重要的。
因此,如何把智能體的理論、技術(shù),特別是多智能體的理論、技術(shù),成功運(yùn)用于艦船作戰(zhàn)系統(tǒng)的分析、設(shè)計(jì)中,是解決新的軟件系統(tǒng)需求比如分布性、并發(fā)性、實(shí)時(shí)性和智能性的研究關(guān)鍵?;诖吮尘?,本文以艦船協(xié)同作戰(zhàn)為線索,來(lái)闡述基于“角色”的艦船作戰(zhàn)系統(tǒng)的分析設(shè)計(jì)方法。
“面向智能體”是“面向?qū)ο蟆钡倪M(jìn)一步發(fā)展,也是對(duì)真實(shí)世界更自然,更擬人化的建模。從現(xiàn)實(shí)世界中人類、事物和環(huán)境出發(fā),認(rèn)為事物的屬性特別是動(dòng)態(tài)特性在很大程度上受到與其密切相關(guān)的人和環(huán)境的影響,強(qiáng)調(diào)認(rèn)識(shí)、思維與客觀事物及其所處環(huán)境之間的相互作用,將影響事物的主觀與客觀特征相結(jié)合,抽象為系統(tǒng)中的智能體,作為系統(tǒng)的基本構(gòu)成單位,通過(guò)智能體之間的合作、競(jìng)爭(zhēng)、協(xié)商來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的整體目標(biāo)。
在智能體生命周期中引入角色概念[12],如圖1所示。一個(gè)智能體至少需要扮演一個(gè)角色,但是在其生命周期中,可以根據(jù)不同的環(huán)境情況扮演不同的角色。角色的實(shí)例僅僅存在于同智能體的聯(lián)系中,其生命周期開(kāi)始于智能體類實(shí)例化的過(guò)程中。當(dāng)一個(gè)智能體根據(jù)當(dāng)前需要和一個(gè)角色綁定時(shí),此角色的生命周期就此開(kāi)始。當(dāng)環(huán)境發(fā)生變化時(shí),該智能體又和另外一個(gè)角色相結(jié)合,則上一個(gè)角色的生命周期就此宣告終結(jié),下一個(gè)角色的生命周期開(kāi)始。在智能體的生命周期中,智能體會(huì)扮演不同的角色,每個(gè)角色都有自己的執(zhí)行周期,除非發(fā)生異常中止。
基于角色的概念,在圖2中給出一個(gè)某平臺(tái)中的智能體結(jié)構(gòu):智能體從外界獲取消息;然后根據(jù)其目標(biāo)來(lái)規(guī)劃選擇一個(gè)角色,對(duì)外進(jìn)行反應(yīng);相應(yīng)角色的方法被激發(fā)來(lái)完成對(duì)外界的反應(yīng);智能體的屬性和外界決策將會(huì)根據(jù)行為反饋進(jìn)行調(diào)整。
圖2 某平臺(tái)中的智能體結(jié)構(gòu)Fig.2 The structure of agent in a platform
1)角色模型
通過(guò)角色模型可以將系統(tǒng)分解成各個(gè)角色模塊以及定義每個(gè)智能體的角色劃分。角色劃分描述了一個(gè)智能體如何被分解成為子模塊,以及這些子模塊組合在一起的方式。
每個(gè)角色至少同一個(gè)功能相聯(lián)系,不同的角色承擔(dān)不同的責(zé)任。在大多數(shù)情況下,智能體同角色之間是一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系,但是一些緊密相關(guān)的角色為了方便和模塊化,可以封裝到一個(gè)智能體之中。
2)交互模型
它描述了智能體和角色之間的交互機(jī)制。智能體有一些功能必須通過(guò)相互之間的交互才能夠?qū)崿F(xiàn)。通過(guò)交互,智能體能夠獲取信息,然后更新內(nèi)部狀態(tài) (信念,目標(biāo)和能力),然后調(diào)整自身來(lái)對(duì)外界進(jìn)行反應(yīng)。交互機(jī)制提供了合適的條件來(lái)保障智能體之間的交互,這是協(xié)作的基礎(chǔ)。
通過(guò)交互模型,確定智能體之間的接口,找到和糾正運(yùn)行時(shí)的錯(cuò)誤和潛在的通信瓶頸。這個(gè)模型對(duì)于智能體之間的管理是至關(guān)重要的。
3)狀態(tài)模型
它提供一種描述智能體內(nèi)部工作流和角色轉(zhuǎn)換機(jī)制的手段。同時(shí),狀態(tài)模型能夠反映出外界事件對(duì)智能體內(nèi)部狀態(tài)所產(chǎn)生的影響。要注意,1個(gè)交互對(duì)應(yīng)于2個(gè)智能體的狀態(tài)轉(zhuǎn)換。
每個(gè)狀態(tài)具有輸入,輸出,前提和結(jié)果。智能體的狀態(tài)依賴于它的輸入和前提狀態(tài)。作為對(duì)輸入事件的一個(gè)反應(yīng),智能體根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)能夠決定是轉(zhuǎn)到一個(gè)不同的角色還是繼續(xù)保持當(dāng)前狀態(tài)。根據(jù)這些規(guī)則,推導(dǎo)出每個(gè)角色的功能和角色類的繼承框架。
通過(guò)對(duì)一個(gè)簡(jiǎn)單的試驗(yàn)來(lái)詳細(xì)闡明“基于角色的面向智能體”軟件分析方法。案例以“我軍2艘軍艦在追擊敵方1艘軍艦”為背景,分析重點(diǎn)在于艦船作戰(zhàn)系統(tǒng)如何能夠?qū)Ω鞣N情況做出恰當(dāng)?shù)姆磻?yīng),各個(gè)智能體能夠相互協(xié)作,共同完成任務(wù)。作戰(zhàn)情景如圖3所示。我軍的2艘軍艦在一片海域中協(xié)作追擊敵方的1艘艦艇,二者速度基本相同。在規(guī)定的時(shí)間內(nèi),當(dāng)我軍艦只與敵艦在同一個(gè)格子時(shí),表示追上了敵艦,我軍獲勝;否則算敵艦逃走。在這片海域中行進(jìn),需要繞開(kāi)障礙物,圖中黑色部分代表障礙物,白色部分代表通道,這些信息存儲(chǔ)在代表環(huán)境的一個(gè)矩陣結(jié)構(gòu)中,每個(gè)格子都用一個(gè)類型值來(lái)表示障礙或者通道。我軍艦只和敵艦在移動(dòng)位置時(shí),都需要獲取自己周圍方格的類型信息,以判斷能否前進(jìn)。當(dāng)我軍艦只與敵艦之間的距離小于4時(shí),會(huì)相互發(fā)現(xiàn)對(duì)方。當(dāng)我軍的1艘軍艦發(fā)現(xiàn)敵艦時(shí),會(huì)立即通知另1艘軍艦趕來(lái)支援。
圖3 艦船作戰(zhàn)場(chǎng)景Fig.3 Ship combat scenarios
這是一個(gè)明顯的并發(fā)系統(tǒng),我軍與敵人的行動(dòng)同步進(jìn)行,又相互制約,可以按照多智能體系統(tǒng)來(lái)進(jìn)行分析建模。每個(gè)智能體都有自己的意愿和行為,有的目的相悖,有的目的相同。由于智能體之間的交互具有不確定性,采用面向?qū)ο蟮姆椒ㄟM(jìn)行分析,艦船作戰(zhàn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)會(huì)變得十分龐雜,難以控制。采用“面向智能體”的分析設(shè)計(jì),能夠比較清晰地描述出整個(gè)結(jié)構(gòu)框架,而且便于擴(kuò)展。下面就逐一介紹整個(gè)系統(tǒng)的具體分析設(shè)計(jì)流程。
如圖4所示,可以很清楚地看出智能體的目標(biāo),分解的角色以及每個(gè)角色所實(shí)現(xiàn)的功能。分離出4個(gè)智能體,2個(gè)代表我軍艦只;1個(gè)代表敵艦,1個(gè)代表環(huán)境。我軍艦只的目標(biāo)是抓住敵艦。為了實(shí)現(xiàn)目標(biāo),必須完成以下任務(wù):能夠偵察到敵艦的蹤跡;同友艦交換信息;發(fā)現(xiàn)敵艦后能追上它。為了完成每個(gè)任務(wù),分派了3個(gè)角色:信息、指揮和武器。信息角色承擔(dān)信息獲取和信息處理的任務(wù),負(fù)責(zé)發(fā)現(xiàn)障礙物和敵人的行蹤;指揮角色承擔(dān)指揮決策的任務(wù),還負(fù)責(zé)同友艦進(jìn)行協(xié)商,共同行動(dòng),共享信息等;武器角色則承擔(dān)消滅敵人的任務(wù),根據(jù)當(dāng)時(shí)的具體情況采取不同的作戰(zhàn)策略。
圖4 角色模型圖Fig.4 Role model diagram
模型目的:描述智能體之間的交互方式,如何獲取自己所需要的信息。通過(guò)交互圖可以找出任何潛在的通信瓶頸,運(yùn)行時(shí)可能引起的問(wèn)題,以便進(jìn)行改正。
如圖5所示,陰影部分代表協(xié)調(diào)者,方塊代表各個(gè)智能體,由用于交互的函數(shù)和底層通信原語(yǔ)組成。智能體之間在邏輯層的交互用虛線表示,實(shí)際底層通信機(jī)制用實(shí)線表示,經(jīng)過(guò)交互介質(zhì)來(lái)實(shí)現(xiàn)。虛線上的單詞表示通信原語(yǔ),數(shù)字表示交互的先后次序。
圖5 交互模型圖Fig.5 Interaction model diagram
我軍艦只與環(huán)境之間的交互主要包括:InformNayPosition(),通知環(huán)境自己的當(dāng)前位置坐標(biāo);GetEnemyPosition(),獲得敵艦的當(dāng)前位置坐標(biāo);GetGridType(),從環(huán)境獲得四周方格的類型,判斷是障礙物還是通路,能否前進(jìn)。敵艦與環(huán)境之間的交互采用類似方式。
圖6展現(xiàn)了我軍艦只智能體隨著具體環(huán)境的變化而不斷改變自己的狀態(tài)。整個(gè)狀態(tài)圖由信息角色、指揮角色和武器角色3個(gè)角色圖組成,每個(gè)角色內(nèi)部又包含了角色自己的狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖。
我軍艦只智能體每移動(dòng)1格作為1個(gè)行為周期,在這個(gè)周期內(nèi),角色轉(zhuǎn)換可能發(fā)生2~3次。首先是信息角色與環(huán)境智能體交互,詢問(wèn)在可觀察范圍內(nèi)是否有敵艦,如果有,就獲得了最新的敵艦位置;接著就是轉(zhuǎn)到指揮角色,察看友艦是否知道敵艦的位置,并請(qǐng)求援助;接著由武器角色承擔(dān)進(jìn)攻任務(wù)。當(dāng)我軍艦只智能體處于指揮角色時(shí),就與友艦互換信息,以求獲得最新的敵艦位置信息,如果雙方都沒(méi)有,則仍保持原有信息,轉(zhuǎn)到信息角色。在信息角色階段,先以我軍艦只智能體所在位置為中心,判斷四周8個(gè)格子中哪1個(gè)沒(méi)有障礙,可以前進(jìn)。然后根據(jù)敵艦的方向選擇下一步前進(jìn)的最佳位置。最后向逼近敵艦的方向移動(dòng)1格,完成本周期的任務(wù),如果敵艦就在這個(gè)格子中,則獲得勝利。
圖6 角色狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖Fig.6 Role state transition figure
通過(guò)上述智能體模型的結(jié)構(gòu)可以看出,它符合程序設(shè)計(jì)中的開(kāi)放封閉原則 (Open-Closed Principle,OCP),既能夠很好地利用已有的種類和對(duì)象,做到最大程度上的重用;又具有很好的擴(kuò)展性,能夠根據(jù)需要來(lái)添加所需角色,而不會(huì)影響軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。
但這個(gè)模型也存在以下缺陷:
1)智能體問(wèn)題求解和智能體BDI狀態(tài)之間的關(guān)系尚未得到充分表達(dá)。具體的應(yīng)用往往是面向問(wèn)題求解的,如果問(wèn)題求解和智能體的BDI狀態(tài)不能結(jié)合在一起,那么BDI狀態(tài)的描述只能是“早熟的數(shù)學(xué)”,不能為開(kāi)發(fā)人員所接受。
2)智能體模型和具體的智能體結(jié)構(gòu)之間沒(méi)有明確的映射關(guān)系,使實(shí)際智能體建造者難以用軟件實(shí)現(xiàn)智能體理論者提出的抽象智能體模型。從BDI理論模型出發(fā)而形成的軟件模型與解決的軟件開(kāi)發(fā)過(guò)程中的具體問(wèn)題相脫離,具體表現(xiàn)在:由于智能體理論描述和實(shí)際系統(tǒng)結(jié)構(gòu)之間缺乏清晰的關(guān)系,軟件模型幾乎不能對(duì)現(xiàn)有的軟件智能體的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)起到指導(dǎo)和驗(yàn)證作用,而僅僅成為軟件實(shí)現(xiàn)邏輯模塊的一個(gè)名詞而已。
3)實(shí)踐表明,用邏輯語(yǔ)言描述智能體BDI的形式化方法與軟件實(shí)現(xiàn)之間存在較大距離。BDI模型本身幾乎不支持軟件開(kāi)發(fā)過(guò)程中所遇到的一些根本性問(wèn)題,如由于并行性和網(wǎng)絡(luò)計(jì)算等特點(diǎn)帶來(lái)的軟件復(fù)雜性問(wèn)題,又如提高軟件粒度重用問(wèn)題以提高開(kāi)發(fā)效率的問(wèn)題或軟件功能驗(yàn)證的可維護(hù)性問(wèn)題。
雖然“面向智能體”的分析方法確實(shí)具有“面向?qū)ο蟆彼痪邆涞暮芏鄡?yōu)勢(shì),但是目前并不成熟,難以在實(shí)際項(xiàng)目中應(yīng)用。要改變這種局面,首先要把研究“面向智能體”的分析方法同研究智能體模型本身區(qū)分開(kāi)來(lái)。智能體模型本身主要是研究策略選擇方面,是多變的,隨著人們對(duì)智能體認(rèn)識(shí)的不斷深入,新的模型會(huì)不斷涌現(xiàn),這就造成基于某種固定智能體模型的軟件分析方法比較僵化,靈活性差,很容易被淘汰。但是智能體在整個(gè)軟件體系構(gòu)架中的位置和作用一般是相對(duì)穩(wěn)定的,可以構(gòu)建一個(gè)智能體在軟件體系結(jié)構(gòu)中的構(gòu)件模型,作為實(shí)際智能體到軟件體系結(jié)構(gòu)的一個(gè)映射,這個(gè)模型較穩(wěn)定,即使智能體模型本身不斷變化,但都可以映射到這個(gè)構(gòu)件模型上,避免了面向智能體分析方法的變動(dòng)。其次,把智能體的研究同人工智能區(qū)分開(kāi),在實(shí)際項(xiàng)目中,并不需要智能體具有多高的智能,或者具備智能體的所有屬性,應(yīng)該根據(jù)項(xiàng)目的實(shí)際需要來(lái)對(duì)智能體的屬性進(jìn)行取舍,并且要盡可能地利用目前已經(jīng)比較成熟的各種軟件開(kāi)發(fā)技術(shù),以降低軟件開(kāi)發(fā)成本。
本文從基于角色概念和智能體技術(shù)出發(fā),對(duì)軟件開(kāi)發(fā)進(jìn)行了模型架構(gòu)設(shè)計(jì),給出模型的層次結(jié)構(gòu),通過(guò)艦船作戰(zhàn)系統(tǒng)協(xié)同來(lái)實(shí)現(xiàn)所設(shè)計(jì)的模型。同時(shí),對(duì)模型如何應(yīng)用于實(shí)際系統(tǒng)作了初步的分析,并就其中出現(xiàn)的問(wèn)題給出了一些初步的解決方案。正在對(duì)以上3個(gè)模型進(jìn)行細(xì)化,將面向服務(wù)框架 (Service Oriented Architecture,SOA)的設(shè)計(jì)思想應(yīng)用于系統(tǒng)實(shí)現(xiàn),使系統(tǒng)更易于擴(kuò)展,增強(qiáng)其互操作性,為實(shí)現(xiàn)實(shí)際的可用系統(tǒng)做進(jìn)一步的工作。
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