華 俊， 高紅葉， 魏曉東

（上海理工大學(xué) 光電信息與計(jì)算機(jī)工程學(xué)院，上海 200093）

在單片機(jī)面世后短短的二三十年時(shí)間里，單片機(jī)技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制、儀器儀表、消費(fèi)產(chǎn)品、汽車、辦公自動(dòng)化和通信等領(lǐng)域［1］.單片機(jī)是有些專業(yè)同學(xué)必修的一門課程，在教學(xué)過(guò)程中主要以老師講課為主，再配合一定課時(shí)的實(shí)驗(yàn)課.這樣的教學(xué)方式比較枯燥無(wú)味同學(xué)面對(duì)單調(diào)的實(shí)驗(yàn)箱，無(wú)法激發(fā)他們的學(xué)習(xí)熱情.而學(xué)習(xí)單片機(jī)又注重理論與實(shí)際的結(jié)合，軟件與硬件結(jié)合.怎樣讓學(xué)生學(xué)好這門技術(shù)，各大院校也給出了各自的建議［2～4］.以單片機(jī)為控制核心，配以外圍電路以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成的智能車，選用經(jīng)典的51系列單片機(jī)P89V51，其下載電路簡(jiǎn)單，無(wú)需專門的編程下載工具.車輛移動(dòng)選擇步進(jìn)電機(jī)39BYG401A作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，能夠精確控制小車的移動(dòng)距離和轉(zhuǎn)向角度.避障、循跡和測(cè)距功能的實(shí)現(xiàn)借助了紅外技術(shù)，由紅外發(fā)射管TSAL6200、紅外一體化接收管LL－M6038和紅外光敏三極管3DU5C來(lái)輔助完成.同時(shí)，選用體積較小的LCD1602進(jìn)行信息的顯示.

1 智能車系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)

1.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

作為智能車的控制核心的P89V51RD2FN單片機(jī)，是一款低功耗的8位51核單片，片內(nèi)有64 KB

Flash程序存儲(chǔ)器和1KB RAM數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器［5］.支持ISP編程，只需串口電路并配合下載軟件即可完成程序下載過(guò)程.智能車主要由電源穩(wěn)壓電路、單片機(jī)復(fù)位電路、串口電路、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、時(shí)鐘源電路、紅外電路、蜂鳴器電路和液晶電路組成.由于單片機(jī)I／O資源有限，對(duì)某些端口進(jìn)行了復(fù)用，并通過(guò)短接帽進(jìn)行選擇，系統(tǒng)框圖如圖1所示.

圖1 智能車系統(tǒng)框圖Fig.1 Block diagram of the smart car

與很多其它的智能車相比，本智能車并非單純追求速度而去選擇直流電機(jī)，更是要體現(xiàn)精確控制.所以，選擇了常用于精確控制的步進(jìn)電機(jī)，并配合不同的實(shí)驗(yàn)讓同學(xué)更了解步進(jìn)電機(jī).同時(shí)在使用步進(jìn)電機(jī)的時(shí)候，如何配合好其它傳感器的使用、單片機(jī)的編程，是不同于其它智能車的地方.整體智能車如圖2所示.

圖2 整體智能車Fig.2 Overview of smart car

1.2 各部分電路設(shè)計(jì)

1.2.1 電源穩(wěn)壓電路

智能車使用兩種規(guī)格的電池進(jìn)行供電，分別為8V和16V的鋰電池.由于步進(jìn)電機(jī)的功耗相對(duì)于其它電路來(lái)說(shuō)較大，因此由電壓轉(zhuǎn)換芯片7812將16V轉(zhuǎn)換為12V后單獨(dú)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分進(jìn)行供電，并且為了提高電源的驅(qū)動(dòng)力并聯(lián)了兩個(gè)7812一起向電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊供電.而其它電路則由7805將8 V轉(zhuǎn)換為5V后進(jìn)行供電.并且為了防止電源正負(fù)極插反導(dǎo)致電路的損壞，在電源入口增加了肖特基二極管1N5817，其前向電壓僅為0.75V＠3.0ADC［6］.

1.2.2 復(fù)位電路

智能車的復(fù)位電路既可以在上電時(shí)通過(guò)RC電路使得單片機(jī)復(fù)位，又可以進(jìn)行手動(dòng)復(fù)位，并帶有LED，可指示是否復(fù)位成功.

1.2.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路

智能車采用的電機(jī)是兩相混合式步進(jìn)電機(jī)39BYG401A，其最大靜轉(zhuǎn)距為2 300g·cm，工作電壓為12V，電流為0.4A［7］.電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片選擇常用的L298N，其內(nèi)部為雙全橋電路，可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)或是一個(gè)兩相步進(jìn)電機(jī)，最大工作電流為4 A，最大工作電壓可達(dá)46V［8］.智能車通過(guò)兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)或是同向差速的方法實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，所以需要兩個(gè)L298N.同時(shí)，每個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路使用了8個(gè)肖特基二極管1N5817作為續(xù)流二極管，吸收電機(jī)內(nèi)部電感產(chǎn)生的反向電流，如圖3所示.

1.2.4 串口電路

P89V51RD2FN支持ISP編程模式，智能車與計(jì)算機(jī)串口相連僅需3根線即可，分別是TXD、RXD和GND.在這里使用了最常用的MAX232電平轉(zhuǎn)換芯片，將TTL電平轉(zhuǎn)換為±9V.

1.2.5 紅外電路

紅外電路又分為3個(gè)部分，如圖4所示.

圖3 單個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路Fig.3 Single stepper motor drive circuit

圖4 紅外光敏三極管A／D轉(zhuǎn)換電路Fig.4 A／D converter circuit for infrared phototransistor

a.紅外發(fā)射管紅外發(fā)射管TSAL6200的驅(qū)動(dòng)電路.單靠單片機(jī)引腳無(wú)法滿足TSAL6200工作所需的電流.因此選用了三極管放大電路，將發(fā)射管放在集電極端，并加上一個(gè)220Ω的限流電阻.限流電阻越小，發(fā)射管功率越大，發(fā)射出來(lái)的紅外光越強(qiáng).三極管的基極與38K振蕩電路相連，也就是說(shuō)，只要通電，發(fā)射管就開始工作.

b.紅外一體化接收管LL－M6038的外圍電路.LL－M6038已經(jīng)對(duì)接收到的紅外信號(hào)進(jìn)行濾波與放大，使用方便，只需外部上拉10K電阻，并且VCC與GND之間放置一個(gè)電容值較大的電解電容就可以正常工作.

c.紅外光敏三極管3DU5C驅(qū)動(dòng)電路.光敏三極管接收到的紅外光強(qiáng)度不同，流過(guò)三極管的電流也不同，從而產(chǎn)生在限流電阻上的電壓也不同.通過(guò)一片LM358N中的兩個(gè)運(yùn)算放大器對(duì)電壓進(jìn)行處理.一級(jí)運(yùn)算放大電路對(duì)限流電阻上的電壓進(jìn)行跟隨，并通過(guò)小電容濾去一些干擾.二級(jí)運(yùn)算放大電路對(duì)得到的電壓進(jìn)行直流放大.得到的電壓經(jīng)ADC0809進(jìn)行A／D轉(zhuǎn)換后送往單片機(jī).

避障功能和循跡功能都使用了3組TSAL6200和LL－M6038，而測(cè)距使用了一個(gè)TSAL6200和一個(gè)3DU5C.

1.2.6 時(shí)鐘源電路

TSAL6200產(chǎn)生LL－M6038能夠接收的紅外光（940nm）需要38K的方波信號(hào)，使用了38K晶振配合典型振蕩電路的方式可以獲得較好的方波信號(hào).同時(shí)，ADC0809也需要時(shí)鐘才能工作，在這里使用了6M晶振，并經(jīng)計(jì)數(shù)器74HC4040分頻后獲得750kHz方波.

1.2.7 蜂鳴器

智能車上還配備了一個(gè)蜂鳴器，通過(guò)單片機(jī)根據(jù)距離的遠(yuǎn)近控制其蜂鳴的頻度.同樣通過(guò)一個(gè)三極管進(jìn)行驅(qū)動(dòng).

1.2.8 液晶電路

智能車使用了液晶來(lái)顯示智能車當(dāng)前執(zhí)行的程序.液晶控制器已經(jīng)集成在了子板LCD1602上，智能車上僅提供對(duì)應(yīng)的接口.

2 智能車系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)

配合硬件系統(tǒng)，通過(guò)編程智能車可以實(shí)現(xiàn)的功能為定距定向運(yùn)動(dòng)、避障、尋跡以及測(cè)距.

2.1 定距定向運(yùn)動(dòng)

步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)換成角位移或線位移的機(jī)電元件［9］.步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度與電脈沖的改變有嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)關(guān)系.通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，步進(jìn)電機(jī)能夠直接受到數(shù)字量的控制，所以特別適宜采用微機(jī)進(jìn)行控制.39BYG系列步進(jìn)電機(jī)屬于混合式步進(jìn)電機(jī)，其特點(diǎn)在于步距角小、出力大及動(dòng)態(tài)性能好，是目前性能最好的步進(jìn)電機(jī)之一.智能車的兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)并排置于小車的前端，尾部添加一個(gè)無(wú)定向輪，保持車體的平衡.

2.1.1 定距運(yùn)動(dòng)

通過(guò)實(shí)測(cè)智能車的輪胎直徑，可以得到經(jīng)過(guò)n個(gè)脈沖后步智能車所走的距離.即

式中，d為智能車輪胎的直徑，d＝64mm.智能車若要行駛1m后停車，所需的脈沖個(gè)數(shù)則為

代入數(shù)據(jù)后，n≈1 989，即1 989個(gè)脈沖后，智能車行駛了1m的距離.實(shí)際測(cè)試的結(jié)果也驗(yàn)證了該式的正確性.智能車的速度通過(guò)設(shè)定定時(shí)器0和定時(shí)器1的計(jì)數(shù)值來(lái)實(shí)現(xiàn)，在向正前方行進(jìn)的情況下，兩定時(shí)器的值應(yīng)設(shè)為一致.軟件流程見圖5.

2.1.2 定向運(yùn)動(dòng)

實(shí)現(xiàn)定向運(yùn)動(dòng)的原理與實(shí)現(xiàn)定距運(yùn)動(dòng)的是一致的.現(xiàn)在僅以原地旋轉(zhuǎn)為例，若要將車身旋轉(zhuǎn)角度θ，計(jì)算式為

式中，l為智能車兩輪中心之間的寬度，l＝17.4cm；θ的單位為弧度.若要旋轉(zhuǎn)45°，那么n≈136.與定距運(yùn)動(dòng)不同的是這時(shí)電機(jī)一個(gè)正轉(zhuǎn)一個(gè)反轉(zhuǎn).電機(jī)驅(qū)動(dòng)的C函數(shù)原型為void xMotorDrive（int dir）.經(jīng)傳入函數(shù)的dir參數(shù)來(lái)決定左（右）電機(jī)的正反轉(zhuǎn).

圖5 定距功能軟件流程圖Fig.5 Software flow chart for certain movement function

2.1.3 避障功能

避障功能使用了3組紅外收發(fā)電路，分別在左前方、正前方和右前方3個(gè)方向上檢測(cè)是否有障礙物，若有的話，則改變智能車的行駛方向.例如，左前方發(fā)現(xiàn)障礙物，則朝右原地旋轉(zhuǎn)，直到左前方?jīng)]有障礙物.正前方遇障礙同右前方發(fā)現(xiàn)障礙物.為了保證智能車不會(huì)被障礙物擦碰，將左前方和右前方能夠檢測(cè)的寬度調(diào)整為略寬于車身寬度.避障功能的軟件流程與圖5類似.

避障功能的硬件和軟件都調(diào)試好以后，將其置于大樓的樓道內(nèi)，樓道內(nèi)有墻壁、門、門檻、消防栓等障礙物，小車都順利地避開了這些物品，沒(méi)有撞上.并且可以一直沿著墻壁朝前行進(jìn)，輪胎與墻壁之間不摩擦.

2.1.4 尋跡功能

尋跡功能與避障功能的實(shí)現(xiàn)過(guò)程基本一致.在非黑色的地面上用黑膠帶鋪設(shè)出需要軌跡，由于紅外光被黑膠帶所吸收，所以當(dāng)紅外收發(fā)管所在位置處在黑膠帶上方時(shí)，是無(wú)法收到紅外光的，借此判斷智能車是否偏離軌道.如圖6所示（見下頁(yè)），在地板上用黑膠帶放置了軌道，小車就能一直沿著這個(gè)軌道進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，不偏離軌道.

圖6 智能車尋跡測(cè)試Fig.6 Smart car tracing test

2.1.5 測(cè)距功能

測(cè)距功能實(shí)現(xiàn)的是智能車在倒車時(shí)，反射回來(lái)紅外光的強(qiáng)度越強(qiáng)，倒車速度越慢，蜂鳴器發(fā)出的聲音也越響.需要進(jìn)行A／D轉(zhuǎn)換，軟件的實(shí)現(xiàn)較復(fù)雜.L358N雙通道運(yùn)算放大器在電源為5V的情況下，其直流輸出最大在3V左右.另外加之3DU5C光敏三極管有漏電流和運(yùn)算放大器本身零點(diǎn)漂移等因素的影響，即使沒(méi)有任何光的情況下，仍然有0.5V左右的電壓.所以經(jīng)過(guò)放大后接入ADC0809的模擬信號(hào)范圍為0.5～3V.按照ADC0809的工作時(shí)序進(jìn)行數(shù)據(jù)的讀取后，設(shè)置智能車的倒車速度，以及蜂鳴器蜂鳴的時(shí)間.軟件流程圖如圖7所示.

圖7 測(cè)距功能軟件流程圖Fig.7 Software flow chart for distance detection function

調(diào)試好后，將智能車的尾部對(duì)著墻壁，車輛在倒車時(shí)，隨著距離越來(lái)越近，速度越來(lái)越慢，蜂鳴器的聲音也隨之改變.因?yàn)榧t外三極管會(huì)受其他光源的影響，如日光燈，在較暗的室內(nèi)，效果更好.

3 結(jié)束語(yǔ)

介紹了智能車實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的軟硬件，并已實(shí)驗(yàn)證實(shí)了系統(tǒng)功能的可實(shí)現(xiàn)性.

智能車實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，豐富了學(xué)習(xí)單片機(jī)技術(shù)的途徑，方便老師深入、系統(tǒng)地進(jìn)行單片機(jī)教學(xué)，同時(shí)增強(qiáng)了學(xué)生學(xué)習(xí)單片機(jī)課程的興趣，鍛煉了其動(dòng)手能力.

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