韓亞軍

（1.重慶科創(chuàng)職業(yè)學(xué)院機(jī)電技術(shù)中心，重慶永川402160；

2.重慶大學(xué)輸配電裝備及系統(tǒng)安全與新技術(shù)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，重慶沙坪壩400030）

1 引言

倒立擺系統(tǒng)是一個(gè)典型的高階次、多變量、嚴(yán)重不穩(wěn)定和強(qiáng)耦合的非線性系統(tǒng)。由于倒立擺的行為與火箭飛行、海洋鉆井平臺(tái)及兩足機(jī)器人行走等有很大的相似性，因而對其進(jìn)行研究，具有較大的理論和實(shí)踐意義。倒立擺系統(tǒng)所具有的上述特點(diǎn)，已成為人們深人學(xué)習(xí)、研究和證實(shí)各種控制理論有效性的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。本文中以直線雙倒立擺為對象，采用線性二次最優(yōu)控制LRQ對控制器進(jìn)行設(shè)計(jì)，并用Matlab進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。

2 倒立擺的數(shù)學(xué)模型

2.1 數(shù)學(xué)模型的建立

在忽略了空氣阻力和各種摩擦后，可將直線一級倒立擺系統(tǒng)抽象成小車和勻質(zhì)桿系統(tǒng)，如圖1所示，小車和擺桿受力分析如圖2所示，其余機(jī)械部分遵守牛頓運(yùn)動(dòng)定律，電子部分遵循電磁學(xué)基本定理，因此可以通過機(jī)理建模得到系統(tǒng)較為精確的數(shù)學(xué)模型。

圖1 直線一級倒立擺模型

圖2 小車及擺桿受力分析

用u代表被控對象的輸入力F，線性化后兩個(gè)運(yùn)動(dòng)方程如下：

2.2 傳遞函數(shù)

對方程組（1）進(jìn)行拉普拉斯變換，得到：

整理后得到傳遞函數(shù)：

其中：q＝［（M＋m）（I＋ml2）-（ml）2］

2.3 狀態(tài)空間方程

系統(tǒng)空間方程為：

整理得到：

由（1）式的第一個(gè)方程得：

對于質(zhì)量均勻分布的擺桿有：

將式（8）代入式（7）得：

則有：

實(shí)際系統(tǒng)的模型參數(shù)如下：M為小車質(zhì)量，值為 1.096kg；m 為擺桿質(zhì)量，值為 0.109kg；b 為小車摩擦系數(shù)，值為 0.1N／m／sec；l為擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)軸心到桿質(zhì)心的長度，值為0.25m；I為擺桿慣量，值為0.0034kgm2。

2.4 系統(tǒng)實(shí)際模型

將上述參數(shù)代入，可得系統(tǒng)的實(shí)際模型。

擺桿角度和小車位移的傳遞函數(shù)為：

擺桿角度和小車加速度之間的傳遞函數(shù)為：

擺桿角度和小車所受外力的傳遞函數(shù)為：

以外界作用力作為輸入的系統(tǒng)狀體方程：

以小車加速度作為輸入的系統(tǒng)狀態(tài)方程：

3 線性二次最優(yōu)LQR控制器的設(shè)計(jì)及仿真

3.1 線性二次最優(yōu)控制LQR基本原理及分析

線性二次最優(yōu)控制LQR基本原理如圖3所示，由系統(tǒng)方程：

圖3 最優(yōu)控制LQR控制原理圖

確定下列最佳控制向量的矩陣K：

使得性能指標(biāo)達(dá)到最小值：

X為n維狀態(tài)向量，u為r維輸入向量，Y為m維輸出向量；Q、R分別為X和u的加權(quán)矩陣，用來平衡狀態(tài)向量和輸入向量的權(quán)重，確定了誤差和能量損耗的相對重要性；Q為正定（或半正定）陣，R為正定陣。假設(shè)控制向量u＊是無約束的，根據(jù)最優(yōu)控制理論，可以得到最優(yōu)控制律為

式（16）中，K為最優(yōu)反饋增益矩陣，P為常數(shù)正定矩陣，且P必須滿足黎卡提（Riccati）代數(shù)方程：

因此，系統(tǒng)的設(shè)計(jì)歸結(jié)于對黎卡提方程求解，獲得P，進(jìn)而求出最優(yōu)反饋增益矩陣K。

3.2 LQR控制器的設(shè)計(jì)

應(yīng)用線性反饋控制器，設(shè)R是施加在小車上的階躍輸入，x，x˙，φ，φ˙4 個(gè)狀態(tài)量分別代表小車位移、小車速度、擺桿角度和擺桿角速度，輸出y＝［x，φ］′包括小車位置和擺桿角度。設(shè)計(jì)控制器使得當(dāng)給系統(tǒng)施加一個(gè)階躍輸入時(shí)，擺桿會(huì)擺動(dòng)，然后仍然回到垂直位置，小車可以到達(dá)新的指定位置。假設(shè)全狀態(tài)反饋可以實(shí)現(xiàn)（4個(gè)狀態(tài)量都可測），找出確定反饋控制規(guī)律的向量K。在Matlab中得到最優(yōu)控制器對應(yīng)的K。

假設(shè) R＝1，

其中，Q1，1代表小車位置的權(quán)重，而 Q3，3是擺桿角度的權(quán)重，輸入的權(quán)重R是1。

令 Q1，1＝1，Q3，3＝1 求得：

LQR控制的階躍響應(yīng)如圖4所示，其中Cart-Pos為小車的位置曲線，CartSpd為小車的速度曲線，PendAng為擺桿角度曲線，PendSpd為擺桿角速度曲線，從圖中可以看出，閉環(huán)控制系統(tǒng)響應(yīng)的超調(diào)量很小，但穩(wěn)定時(shí)間和上升時(shí)間偏大，我們可以通過增大控制量來縮短穩(wěn)定時(shí)間和上升時(shí)間。

圖4 直線一級倒立擺LQR控制仿真結(jié)果1

取 Q1，1＝1000，Q3，3＝200， 則 K ＝［-31.623-20.151 72.718 13.155］，輸入?yún)?shù)，運(yùn)行得到響應(yīng)曲線如圖5所示。

從圖中可以看出，系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間有明顯的改善。

圖5 直線一級倒立擺LQR控制仿真結(jié)果2

4 線性二次最優(yōu)LQR控制器的實(shí)時(shí)控制

利用GLIP2001倒立擺系統(tǒng)，在Simulink可進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，系統(tǒng)模型如圖6所示。

利用線性二次最優(yōu)LQR設(shè)計(jì)的控制器對倒立擺進(jìn)行在線控制，可以使倒立擺達(dá)到穩(wěn)定。在倒立擺穩(wěn)定的情況下，對系統(tǒng)加干擾，小車能迅速調(diào)整，是整個(gè)系統(tǒng)在很短的時(shí)間內(nèi)恢復(fù)平衡，并得到小車位置和擺桿角度響應(yīng)曲線，如圖7所示。

圖6 線性二次最優(yōu)LQR控制倒立擺系統(tǒng)仿真框圖

圖7 小車位置和擺桿角度響應(yīng)曲線

5 結(jié)論

本文以直線一級倒立擺為研究對象，在建立了其數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，采用線性二次最優(yōu)LQR法則對固高公司倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行了控制，給出了系統(tǒng)在穩(wěn)定時(shí)和售干擾時(shí)各種狀態(tài)變量的響應(yīng)曲線，結(jié)果表明設(shè)計(jì)的線性二次最優(yōu)LQR控制器能夠?qū)χ本€一級倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行有效的實(shí)時(shí)控制。

［1］固高公司.GLIP2001倒立擺用戶使用使用手冊［Z］.2005.

［2］刑景虎，陳其工，江明.基于LQR的直線一級倒立擺最優(yōu)控制系統(tǒng)研究［J］.2007，（6）：3-5.

［3］梁春輝，馮雷，張欣.直線一級倒立擺控制策略研究及仿真分析［J］，2010，11（1）：36-40.

［4］INOUE Akira，DENG Mingtong.Swing-up controller design forcart-type double inverted pendulum.Control Theory＆Applications［J］.2004，21（5）：709-716