陳仁祥,湯寶平,馬婧華
(重慶大學(xué) 機(jī)械傳動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,重慶 400030)
機(jī)械設(shè)備發(fā)生早期故障時(shí),故障信號(hào)一般很弱,常常淹沒在噪聲信號(hào)中。因此,為了準(zhǔn)確提取故障信息,需要對(duì)原始信號(hào)降噪,提高信噪比。由于機(jī)械設(shè)備振動(dòng)信號(hào)的非高斯、非平穩(wěn)特性,基于傳統(tǒng)傅里葉變換的降噪方法存在保護(hù)信號(hào)邊緣和抑制噪聲之間的矛盾,難以正確識(shí)別信號(hào)中的噪聲并加以去除。基于小波變換的降噪方法[1-2],對(duì)非平穩(wěn)信號(hào)降噪,要比傳統(tǒng)的濾波降噪方法效果好,但這種方法存在選擇小波基和確定閾值等問題[3-4]。
Huang等[5]提出一種新的非平穩(wěn)信號(hào)處理方法——經(jīng)驗(yàn)?zāi)J椒纸?Empirical Mode Decomposition,EMD),EMD是一種完全基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的自適應(yīng)分解方法,能將信號(hào)從高頻到低頻分解成有限個(gè)具有物理意義的固有模式函數(shù)(Intrinsic Mode Function,IMF)和余項(xiàng)之和。文獻(xiàn)[6]進(jìn)一步分析了EMD方法對(duì)高斯白噪聲的分解,得出EMD可以作為二進(jìn)濾波器的結(jié)論。然而,EMD本身存在一些不足,如模式混疊、端點(diǎn)效應(yīng)、停止條件等[7-8]。模式混疊是指1個(gè)IMF中包含差異極大的特征時(shí)間尺度,或者相近的特征時(shí)間尺度分布在不同的IMF中[10],導(dǎo)致相鄰的2個(gè)IMF波形混疊,相互影響,難以辨別。Huang[5]認(rèn)為引起模式混疊的原因在于間歇現(xiàn)象(intermittency),引起間歇現(xiàn)象的往往是異常事件(如間斷信號(hào),脈沖干擾和噪聲等)。因此,模式混疊現(xiàn)象使EMD對(duì)含有異常事件的信號(hào)的降噪效果不佳[9-11]。
為了抑制模式混疊,Wu等[12]提出一種集合經(jīng)驗(yàn)?zāi)J椒纸夥椒?,該方法將噪聲輔助分析應(yīng)用于經(jīng)驗(yàn)?zāi)J椒纸庵校源龠M(jìn)抗混分解,有效的抑制了混疊現(xiàn)象。文獻(xiàn)[11]將EEMD應(yīng)用于對(duì)大型旋轉(zhuǎn)機(jī)械啟動(dòng)過程中振動(dòng)信號(hào)的降噪,得出了EEMD降噪既可以彌補(bǔ)小波降噪方法對(duì)調(diào)頻調(diào)幅信號(hào)處理過程中存在的特征波匹配缺陷,又可以克服EMD降噪方法對(duì)脈沖干擾下振動(dòng)信號(hào)濾波能力不足的結(jié)論。該文的方法是,對(duì)信號(hào)進(jìn)行EEMD分解后計(jì)算IMF分量與原始信號(hào)互信息值來與事先確定的閾值對(duì)比以選取IMF分量重構(gòu)信號(hào),從而達(dá)到降噪的目的。但在該文中未明確說明閾值的確定方法。文獻(xiàn)[13]將EEMD方法用于對(duì)疲勞應(yīng)變信號(hào)降噪,其方法是對(duì)信號(hào)做EEMD分解后,選取IMF分量來重構(gòu)信號(hào)以對(duì)疲勞信號(hào)降噪,但文中也未說明IMF分量的選取方法。
針對(duì)應(yīng)用EEMD降噪時(shí)IMF分量選取問題,本文從白噪聲經(jīng)過EMD分解后的IMF分量特性出發(fā),設(shè)計(jì)了自動(dòng)選取IMF分量重構(gòu)信號(hào)的算法,提出了基于EEMD的振動(dòng)信號(hào)自適應(yīng)降噪方法。
EMD方法自適應(yīng)的將任意信號(hào)的分解成有限個(gè)IMF分量和余項(xiàng)之和,每個(gè)IMF需要滿足兩個(gè)條件[5]:① 在整個(gè)數(shù)據(jù)集中,極值點(diǎn)和過零點(diǎn)交替出現(xiàn)且極值點(diǎn)個(gè)數(shù)和過零點(diǎn)數(shù)相等或最多相差1個(gè);② 在任意時(shí)刻,由局部極大值點(diǎn)形成的上包絡(luò)線和由局部極小值點(diǎn)形成下包絡(luò)線的平均值為零,即上、下包絡(luò)線相對(duì)于時(shí)間軸局部對(duì)稱。文獻(xiàn)[5]中給出了EMD算法的詳細(xì)步驟。
EMD過程中首先需要確定信號(hào)的局部極值點(diǎn),然后用三次樣條線將所有的局部極大值和極小值點(diǎn)分別連接起來形成上下包絡(luò)線,再由上下包絡(luò)線得到均值曲線。在求取包絡(luò)線的過程中,當(dāng)信號(hào)中存在異常事件時(shí),勢(shì)必影響極值點(diǎn)的選取,使極值點(diǎn)分布不均勻,從而導(dǎo)致求取的包絡(luò)為異常事件的局部包絡(luò)和真實(shí)信號(hào)包絡(luò)的組合。經(jīng)該包絡(luò)計(jì)算出的均值,再篩選出的IMF分量就包含了信號(hào)的固有模式和異常事件或者包含了相鄰特征時(shí)間尺度的固有模式,從而產(chǎn)生了模式混疊現(xiàn)象。
從前面的分析可知,極值點(diǎn)分布的不均勻?qū)е铝四J交殳B現(xiàn)象。為此,Wu等[12]將白噪聲加入待分解信號(hào)來平滑異常事件,利用白噪聲頻譜的均勻分布來使不同時(shí)間尺度的信號(hào)自動(dòng)分布到合適的參考尺度上。同時(shí),運(yùn)用白噪聲的零均值特性,經(jīng)過多次平均使噪聲相互抵消,從而抑制甚至完全消除噪聲的影響?;谶@種思想,文獻(xiàn)[12]提出了集合經(jīng)驗(yàn)?zāi)J椒纸狻?/p>
顯然,集合經(jīng)驗(yàn)?zāi)J椒纸獾谋举|(zhì)是一種疊加高斯白噪聲的多次經(jīng)驗(yàn)?zāi)J椒纸狻?/p>
EEMD的分解步驟如下:
第一步 在原始信號(hào)x(t)中M次(M>1)加入均值為0,幅值標(biāo)準(zhǔn)差為常數(shù)的高斯白噪聲ni(t)(i=1~M),即:
第二步 對(duì)xi(t)分別進(jìn)行EMD分解,得到的K個(gè)IMF記為cij(t)(j=1~K),余項(xiàng)記為ri(t)。其中,cij(t)表示第i次加入高斯白噪聲后,分解所得到的第j個(gè)IMF。
第三步 利用不相關(guān)隨機(jī)序列的統(tǒng)計(jì)均值為0的原理,將以上步驟對(duì)應(yīng)的IMF進(jìn)行總體平均運(yùn)算,以消除多次加入高斯白噪聲對(duì)真實(shí)IMF的影響,最終得到的EEMD分解后的IMF為:
式中:cj(t)表示對(duì)原始信號(hào)進(jìn)行EEMD分解后所得到的第 j個(gè) IMF。
從EMD和EEMD的原理和算法可知,EEMD本質(zhì)上是EMD的改進(jìn),它不僅具有EMD的優(yōu)點(diǎn)而且可以有效抑制EMD分解過程中的模式混疊現(xiàn)象。下面通過仿真實(shí)例來說明EEMD抑制模式混疊的能力。
文獻(xiàn)[5]提出了對(duì)于信號(hào)x(t)的正交性指標(biāo)(Index of Orthogonality,IO)來評(píng)價(jià)EMD的精度,IO值越小則精度越高。IO可定義為[5]:
仿真信號(hào)s(圖1(d))由Gauspuls脈沖分量干擾s1(圖1(a))、頻率為7Hz的正弦分量s2(圖1(b))和趨勢(shì)項(xiàng)s3(圖1(c))組成,信號(hào)長(zhǎng)度為1024點(diǎn)。
圖2為仿真信號(hào)的EMD分解結(jié)果,包括三個(gè)IMF分量(c1~c3)和一個(gè)余項(xiàng)res。顯然,只有c3和res才具有真實(shí)的物理意義,分別代表了原信號(hào)中的正弦成分和趨勢(shì)項(xiàng)。c1完全失真,失去了物理意義,多出來的c2其實(shí)是s1和s2的模式混疊。事實(shí)上,c1和c2中都分布有s1和s2的特征時(shí)間尺度,所以,在這種情況下EMD無法分析信號(hào)本質(zhì),存在嚴(yán)重的模式混疊現(xiàn)象。圖3為EEMD分解結(jié)果,加入高斯白噪聲標(biāo)準(zhǔn)差為0.01,加入次數(shù)為100次。從圖3中可以看出,c1代表了s1,c3代表了s2,res代表了 s3。多出來的c2時(shí)間尺度介于c1和c3之間,是由于s1和s2調(diào)制所致。
圖1 仿真信號(hào)及其組成Fig.1 Simulation signal and its components
進(jìn)一步比較EMD和EEMD方法計(jì)算效率和IO指標(biāo),如表1所示。顯然EEMD的耗時(shí)比EMD多,但其IO值得到了很大提高。綜上,EEMD有效地抑制了模式混疊現(xiàn)象,能高質(zhì)量的分解出原信號(hào)中的各個(gè)組分,比EMD更具優(yōu)勢(shì)。
表1 兩種分解方法結(jié)果比較Tab.1 A comparison between results of two decomposition methods
EEMD把信號(hào)分解成特征時(shí)間尺度由小到大即頻率由高到底的一系列IMF分量。對(duì)混有隨機(jī)噪聲的信號(hào),經(jīng)分解后的高頻IMF分量通常情況下為噪聲,將這些噪聲IMF分量去除,由剩下的IMF分量重構(gòu)信號(hào)即可進(jìn)行降噪。這就是EEMD降噪的原理。
在使用EEMD降噪時(shí)需要解決兩個(gè)問題:① 應(yīng)用EEMD分解信號(hào)時(shí),需要設(shè)置兩個(gè)參數(shù),即加入原信號(hào)的白噪聲的幅值系數(shù)k和執(zhí)行EMD的總次數(shù)M;②重構(gòu)信號(hào)時(shí),選取IMF分量的方法。針對(duì)問題①,根據(jù)文獻(xiàn)[12],k用待分析信號(hào)的標(biāo)準(zhǔn)偏差乘以一個(gè)分?jǐn)?shù)來定義比較合適,M取一、兩百次時(shí),殘留噪聲引起的誤差為處在一個(gè)較低水平(小于1%)。經(jīng)過筆者的試驗(yàn)分析,M 取100~300時(shí),k值選擇0.01~0.5倍信號(hào)的標(biāo)準(zhǔn)偏差較為適宜,M、k值可隨噪聲的強(qiáng)度而適當(dāng)增大;針對(duì)問題②,由文獻(xiàn)[14]的研究可知,白噪聲序列經(jīng)EMD濾波分解后各IMF分量的能量密度與其平均周期的乘積為一常量,從該性質(zhì)出發(fā),設(shè)計(jì)了一種自動(dòng)選擇IMF分量的方法。具體步驟是:
第一步對(duì)含噪信號(hào)進(jìn)行EEMD分解后得到K個(gè)IMF分量,計(jì)算出每個(gè)IMF分量的能量密度與其平均周期之積:
式中:Ej和為第j個(gè)IMF分量的能量密度和平均周期,其計(jì)算公式如式(5)和式(6):
式中:N為每個(gè)IMF的長(zhǎng)度,Aj為第j個(gè)IMF分量的振幅,Oj為第j個(gè)IMF分量的極值點(diǎn)總數(shù)。
第二步根據(jù)式(7)計(jì)算系數(shù)RPj(j≥2)
當(dāng)RPj≥1時(shí),可確定第j個(gè)IMF的Pj相對(duì)于前面j-1個(gè)IMF的Pj的平均值成倍增大,即認(rèn)為前面j-1個(gè)IMF的能量密度與其平均周期之積為一常量。由上文可知,前面的j-1個(gè)IMF分量作為噪聲而去除,同時(shí),余項(xiàng)作為趨勢(shì)項(xiàng)也應(yīng)去除,由剩下的IMF分量重構(gòu)信號(hào)即可對(duì)原含噪信號(hào)進(jìn)行降噪。
綜上,該降噪方法計(jì)算流程如圖4所示。
圖4 降噪算法流程圖Fig.4 Flow chart of de-noising method
仿真信號(hào)s_noise由前文中的仿真信號(hào)s加上標(biāo)準(zhǔn)差為0.4的白噪聲組成,信號(hào)長(zhǎng)度為1024點(diǎn),波形圖如圖5所示。
圖5 仿真信號(hào)s_noiseFig.5 Simulation signal s_noise
首先對(duì) s_noise進(jìn)行 EEMD分解,M=100,k=0.02,結(jié)果如圖6所示,一共分解出7個(gè)IMF分量和一個(gè)余項(xiàng)。根據(jù)本文提出的降噪算法流程,計(jì)算其RP值得出當(dāng)j=6時(shí),RP=5.7401>1,所以自動(dòng)選取c6和c7重構(gòu)信號(hào),降噪結(jié)果如圖7(b)所示。圖7(a)為EMD降噪結(jié)果,圓圈處出現(xiàn)明顯的擾動(dòng)成分,這是由于EMD的模式混疊所引起。
根據(jù)式(8)計(jì)算出信噪比,結(jié)果如表2所示。
式中:Ps和Pn分別是信號(hào)和噪聲的有效功率。
從表2中可以看出,經(jīng)過降噪處理后,信號(hào)的信噪比得到了大幅度提高。同時(shí),本文方法降噪后的信噪比更高,證明了本文提出的降噪方法是可行的,且更為有效。
表2 兩種降噪方法信噪比Tab.2 The SNR of two de-noising methods
將本文提出的降噪方法應(yīng)用于軸承振動(dòng)數(shù)據(jù)的降噪。試驗(yàn)臺(tái)由電動(dòng)機(jī)、軸承、轉(zhuǎn)子、傳動(dòng)軸、軸承支架、模擬載荷、電器控制裝置等組成,以輸入端軸承為測(cè)試對(duì)象。采集部分選用16位的信號(hào)采集儀和壓電加速度傳感器套裝,傳感器布置在軸承座的垂直方向?,F(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)圖如圖8所示。
軸承型號(hào)為UN205,其內(nèi)徑為25mm,外徑為52mm,滾動(dòng)體直徑為7.5mm,滾動(dòng)體數(shù)目為12,接觸角為0°。該軸承外圈存在故障,轉(zhuǎn)速為800 r/min,經(jīng)過計(jì)算其外圈故障頻率為64.4Hz。原始數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為1024點(diǎn),采樣頻率為12 k,其波形如圖9(a)所示。受噪聲干擾影響,從圖9(a)的時(shí)域波形中觀察故障特征較困難。
圖9(b)為采用本文提出的降噪方法的結(jié)果,從圖中可以明顯看出沖擊的周期性,并且周期性脈沖衰減明顯。其沖擊周期T約為15.5 ms,其倒數(shù)即是信號(hào)特征頻率為64.5Hz,該頻率和前文計(jì)算出的軸承外圈故障特征頻率吻合,由此可判斷軸承出現(xiàn)了外圈故障,與實(shí)際相符。
EEMD能有效的抑制EMD中的模式混疊現(xiàn)象,其分解精度也更高。在應(yīng)用EEMD降噪時(shí),給出了EEMD中參數(shù)選取原則,并根據(jù)白噪聲經(jīng)EMD分解后其IMF的特性,設(shè)計(jì)了一種自動(dòng)選取IMF分量重構(gòu)信號(hào)的算法,提出了基于EEMD的振動(dòng)信號(hào)自適應(yīng)降噪方法。通過應(yīng)用本文方法對(duì)仿真信號(hào)和軸承振動(dòng)降噪,驗(yàn)證了該方法的可行性和有效性,為機(jī)械振動(dòng)信號(hào)降噪提供了一種新方法。
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