陳 帥，趙 麗，李 超，丁胡進(jìn)

（安徽理工大學(xué) 測(cè)繪學(xué)院，安徽 淮南232001）

0 引言

卡爾曼濾波是由卡爾曼（Rudolf Emil Kalman）在1960年提出的一種新的線性濾波模型。它具有最小無(wú)偏方差，是目前應(yīng)用最為廣泛的一種動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)處理方法?？柭鼮V波算法是通過(guò)采用遞推的方式，即用t－1時(shí)刻估值，結(jié)合t時(shí)刻的觀測(cè)值，通過(guò)遞推方程得到t時(shí)刻的狀態(tài)估值，概括地說(shuō)就是利用新一期的觀測(cè)值，不斷地進(jìn)行預(yù)測(cè)和修正即可估算出系統(tǒng)新的狀態(tài)值［1]。具體過(guò)程是通過(guò)建立狀態(tài)方程和觀測(cè)方程來(lái)反映系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過(guò)程，根據(jù)濾波增益矩陣的變化，再?gòu)挠^測(cè)數(shù)據(jù)中定量識(shí)別以及提取有效的信息，修正狀態(tài)參量，不需要存儲(chǔ)所有時(shí)刻的觀測(cè)數(shù)據(jù)，方便實(shí)施數(shù)據(jù)處理，適用于GPS監(jiān)測(cè)網(wǎng)的觀測(cè)數(shù)據(jù)［2]。本文通過(guò)對(duì)卡爾曼濾波算法的基本原理的介紹，結(jié)合某大壩的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)，探討了卡爾曼濾波在GPS變形監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)處理中的應(yīng)用問(wèn)題。

1 數(shù)學(xué)模型的建立

卡爾曼濾波算法借助系統(tǒng)建模的狀態(tài)矩陣和觀測(cè)數(shù)據(jù)，利用觀測(cè)數(shù)據(jù)來(lái)估計(jì)隨時(shí)間不斷變化的狀態(tài)向量，實(shí)時(shí)、最優(yōu)地估計(jì)系統(tǒng)的狀態(tài)量，并對(duì)未來(lái)時(shí)刻的系統(tǒng)狀態(tài)量進(jìn)行預(yù)報(bào)［3]。利用卡爾曼濾波進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)，首先要建立系統(tǒng)的狀態(tài)方程和觀測(cè)方程。

假設(shè)現(xiàn)有n個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)組成一GPS變形監(jiān)測(cè)網(wǎng)，m為基線向量數(shù)。以GPS點(diǎn)的三維位置和三維速率（WGS－84空間直角坐標(biāo)系下）為狀態(tài)向量，設(shè)ξi（t）為點(diǎn)i在t時(shí)刻的位置向量，λi（t）為瞬時(shí)速率，把瞬時(shí)加速率Wi（t）看作是一種隨機(jī)噪聲干擾，則有微分關(guān)系式

上式是一個(gè)常系數(shù)連續(xù)線性微分方程，式中，0和E分別表示三階的零矩陣和單位矩陣。

將上式離散化后得到卡爾曼濾波的狀態(tài)方程，寫成純量式為

其中，Δtk＝tk＋1－tk（tk＋1和tk分別為第k＋1期和第k期的觀測(cè)時(shí)刻）。

根據(jù)（3）式，可得全網(wǎng)的狀態(tài)方程為

式中：Xk為k時(shí)刻的系統(tǒng)狀態(tài)向量；Zk為k時(shí)刻系統(tǒng)觀測(cè)向量；Φk，k－1為k時(shí)刻到k－1時(shí)刻的系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣；Γk，k－1為系統(tǒng)噪聲矩陣；Hk為k時(shí)刻的系統(tǒng)觀測(cè)矩陣；Wk－1為k－1時(shí)刻系統(tǒng)的狀態(tài)噪聲；Vk為k時(shí)刻的系統(tǒng)觀測(cè)噪聲。

卡爾曼濾波方程為［4]

式中：Qk－1為系統(tǒng)狀態(tài)噪聲Wk－1的方差陣；Rk為系統(tǒng)觀測(cè)噪聲Vk的方差陣；Kk為狀態(tài)增益矩陣。

2 實(shí)例分析

現(xiàn)以某大壩的GPS監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)為例進(jìn)行分析。該監(jiān)測(cè)網(wǎng)由兩個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)和12個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)組成，共觀測(cè)了6期，將經(jīng)過(guò)最小二乘處理后的GPS數(shù)據(jù)再用卡爾曼濾波進(jìn)行處理，利用前三期進(jìn)行濾波處理，預(yù)測(cè)后兩期。

初始值的選?。?/p>

式中：X0為初始狀態(tài)矢量；R為觀測(cè)噪聲向量的方差矩陣；Q為動(dòng)態(tài)噪聲向量的方差矩陣。

表1 濾波值與實(shí)測(cè)值之差

表2 預(yù)測(cè)值與實(shí)測(cè)值之差

從表1可以看出，卡爾曼濾波值與實(shí)測(cè)值之差都不超過(guò)3mm，且多數(shù)不超過(guò)1mm.說(shuō)明卡爾曼濾波能夠較好地反映GPS變形監(jiān)測(cè)的實(shí)際情況，比較真實(shí)地體現(xiàn)了變形體動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性。結(jié)果表明：卡爾曼濾波對(duì)GPS變形監(jiān)測(cè)具有良好的剔除噪聲的作用，并能較準(zhǔn)確地對(duì)未來(lái)時(shí)刻的狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測(cè)。

3 結(jié) 論

1）將卡爾曼濾波應(yīng)用于壩體的變形監(jiān)測(cè)中，不僅可以剔除噪聲，實(shí)時(shí)地獲得監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)，還可以對(duì)未來(lái)時(shí)刻的狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測(cè)，這也是變形監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)分析的重要依據(jù)。

2）卡爾曼濾波方程是一組遞推公式，不需要存儲(chǔ)所有時(shí)刻的觀測(cè)數(shù)據(jù)，方便大量實(shí)施數(shù)據(jù)處理，簡(jiǎn)便有效。

3）系統(tǒng)初始狀態(tài)的選取對(duì)濾波結(jié)果有一定影響，選取不合適可能導(dǎo)致結(jié)果失真。

［1]鄧自立.最優(yōu)估計(jì)理論及其應(yīng)用［M].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2005.

［2]華媛媛，胡潤(rùn)生，劉海青.卡爾曼濾波法用于變形監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)處理［J].技術(shù)與創(chuàng)新管理，2008（11）：658－660.

［3]李長(zhǎng)洪，范麗萍，張吉良，等.卡爾曼濾波在大型深凹露天礦邊坡變形監(jiān)測(cè)預(yù)測(cè)中的應(yīng)用［J].北京科技大學(xué)學(xué)報(bào)，2010（1）：8－12.

［4]崔希璋，於宗儔，陶本藻.廣義測(cè)量平差［M].北京：測(cè)繪出版社，1992：228－252.