王一吉，李建軍

外骨骼(exoskeleton)一詞最初來源于生物學(xué)，是指能為生物體內(nèi)柔軟器官提供構(gòu)型、架構(gòu)和保護(hù)支持的堅硬外部結(jié)構(gòu)，如蝦、蟹等節(jié)肢動物體表堅韌的骨骼。隨著科技的進(jìn)步，科學(xué)家們對其賦予了新的含義：外骨骼是一種結(jié)合了人工智能和機(jī)械動力裝置的機(jī)器人[1]；穿戴在操作者外部，融合了控制、傳感和人機(jī)結(jié)合等技術(shù)，提供支撐、運(yùn)動、防護(hù)等功能的機(jī)械裝置[2]，在軍事、生活、醫(yī)療等方面具有廣泛的應(yīng)用前景[3]。按應(yīng)用部位來說，可以分為下肢外骨骼和上肢外骨骼。本文主要介紹可提供行走輔助和醫(yī)療康復(fù)作用的動力下肢外骨骼系統(tǒng)。

1 外骨骼的發(fā)展歷史和現(xiàn)狀

下肢外骨骼已有60余年的發(fā)展歷史。從時間來看，前蘇聯(lián)和前南斯拉夫開發(fā)最早，歐美國家和日本發(fā)展最快，我國在這一領(lǐng)域起步較晚，但也取得了一定成果。從應(yīng)用方向來看，軍事上的研究較早，技術(shù)領(lǐng)先；而用于日常輔助和康復(fù)方面的研究較晚，技術(shù)相對落后。

早在1948年，前蘇聯(lián)Bernstein教授設(shè)計出世界上第一套電機(jī)驅(qū)動下肢外骨骼系統(tǒng)[4]。1971年，前南斯拉夫的Vukobratovic教授研制出第一個應(yīng)用于脊髓損傷患者的氣缸驅(qū)動下肢外骨骼[5]。隨著相關(guān)技術(shù)的成熟，下肢外骨骼在20世紀(jì)末得到了飛速發(fā)展[6]。

美國伯克利大學(xué)研制的主要用于軍事方面的下肢外骨骼(Berkeley Lower Extremity Exoskeleton,BLEEX)由金屬腿、能量控制單元、計算機(jī)以及后背架組成，使用液壓傳動系統(tǒng)和箱式微型Exoskeleton空速傳感儀，通過計算機(jī)預(yù)測身體動作來提供助力[7]。美國國防部高等研究計劃局耗巨資最新研制的XOS 2代表了外骨骼領(lǐng)域最尖端的技術(shù)。其他的如“Spring-Walker”、“RoboWalker”也正準(zhǔn)備進(jìn)行商業(yè)化生產(chǎn)。

用于日常輔助的有日本筑波大學(xué)Yoshiyuki Sankai教授研制的世界上第一款商業(yè)外骨骼機(jī)器人(Hybrid Assistive Limb,HAL)，通過附著在下肢屈伸肌表面的肌電和肌肉剛度傳感器來控制步行[8]，主要用于提高老年人的步行能力。已經(jīng)用于康復(fù)治療的典型代表是瑞士HOCOMA公司的Lokomat[9]，可以使患者在減重狀態(tài)下進(jìn)行步行功能訓(xùn)練。德國柏林自由大學(xué)的HapticWalker利用二自由度的雙曲柄搖桿系統(tǒng)帶動步行[10]，并可進(jìn)行上下樓梯和穩(wěn)定性訓(xùn)練[11]。其他已經(jīng)應(yīng)用于康復(fù)治療的還有美國南方保健醫(yī)療中心的AutoAmbulator、Gait Trainer(GT)[12]。國內(nèi)具有代表性的有哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制的AVR單片機(jī)下肢外骨骼系統(tǒng)[13]。此外，北京工業(yè)大學(xué)李劍鋒、華東理工大學(xué)曹恒等研制的下肢外骨骼機(jī)器人均已獲得國家專利。

2 下肢外骨骼的主要結(jié)構(gòu)

下肢外骨骼結(jié)構(gòu)在不同的應(yīng)用領(lǐng)域略有不同，但大體上主要由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械腿和傳感器4部分組成[14]。

2.1 控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)是控制機(jī)械腿的啟動、調(diào)速、運(yùn)動、制動的主令裝置。常采用模塊化或?qū)哟位目刂平Y(jié)構(gòu)，便于對各個組分進(jìn)行分析測試，避免局部故障對整體的影響?？蓪⒖刂破髯陨隙路譃樾凶咭?guī)劃層、步態(tài)綜合層和關(guān)節(jié)控制層。通過層次化的區(qū)分可以很好地理解控制流程。

首先，由行走規(guī)劃層對傳感器反饋的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析并計算出步行模式；然后將信息傳送至步態(tài)綜合層，由步態(tài)綜合層完成步態(tài)的擬合，并算出步行時各關(guān)節(jié)角度；再將信息傳遞到關(guān)節(jié)控制層中，由關(guān)節(jié)控制層實(shí)時地對驅(qū)動器進(jìn)行閉環(huán)控制[15]。也可將行走規(guī)劃層和步態(tài)綜合層歸于上位機(jī)控制系統(tǒng)，關(guān)節(jié)控制層歸于下位機(jī)控制系統(tǒng)。

控制系統(tǒng)與計算機(jī)系統(tǒng)類似，也包括硬件和軟件。功能強(qiáng)大的軟硬件可以更好提高控制系統(tǒng)的精確性。上位機(jī)控制系統(tǒng)的硬件主要包括控制裝置、運(yùn)動控制卡、數(shù)據(jù)采集卡、交流伺服系統(tǒng)、角度編碼器等[16]；下位機(jī)控制系統(tǒng)的硬件主要包括單片微型計算機(jī)，簡稱單片機(jī)，可以直接對驅(qū)動裝置進(jìn)行控制。最常用的有AT89S51單片機(jī)[17]。對于軟件來說，應(yīng)具有穩(wěn)定性、復(fù)用性和擴(kuò)展性等特點(diǎn)。用于上位機(jī)控制系統(tǒng)的軟件較多，常用的有NI-LabVIEW+NI-motion、MatLab和LabVIEw，三者各有優(yōu)勢。NI軟件可用于無硬件知識的用戶[16]，MatLab在進(jìn)行復(fù)雜控制算法方面十分方便和高效，LabVIEw可進(jìn)行虛擬控制。下位機(jī)控制系統(tǒng)常用C語言實(shí)現(xiàn)對硬件的直接控制[17]。

2.2 驅(qū)動系統(tǒng) 驅(qū)動系統(tǒng)又叫傳動部，一般為電動機(jī)、耦合器和減速器的總稱，是各種機(jī)械的動力源。根據(jù)應(yīng)用的能源不同將驅(qū)動方式分為電動、氣動或液壓3種。驅(qū)動器的放置有2種方式，一種放置在遠(yuǎn)程站中，另一種方法是直接安裝在外骨骼上。

目前大多數(shù)下肢外骨骼系統(tǒng)的驅(qū)動器都采用伺服電機(jī)，其優(yōu)點(diǎn)是技術(shù)較成熟，控制精度高，但也存在開發(fā)成本高、抗過載的能力差、難以小型化等不足，主要應(yīng)用于僅需中、小功率時。

氣動系統(tǒng)主要由氣泵、氣缸和氣動比例流量閥3部分組成。其優(yōu)點(diǎn)有選型范圍廣、設(shè)計條件寬、承載能力好、開發(fā)成本低，但需二次能源轉(zhuǎn)換，效率較低[17]。最近，氣動人工肌肉(簡稱“氣動肌肉”，Pneumatic Muscle,PM)因其良好的仿生性受到國內(nèi)外的廣泛關(guān)注，它是由壓縮空氣作為驅(qū)動力來完成類似肌肉的屈伸，已經(jīng)投入市場的有英國Shadow氣動肌肉，德國Fluidic Muscle等[18]。隨著技術(shù)的進(jìn)一步成熟，氣動肌肉的應(yīng)用范圍必將更加廣泛。

液壓驅(qū)動與氣動系統(tǒng)都有壓力泵，但液壓驅(qū)動是由容量可變的液壓泵和執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成，通過流體液壓來驅(qū)動機(jī)械裝置。它具有穩(wěn)定和承受轉(zhuǎn)矩大等特點(diǎn)，符合下肢承重、減震等仿生學(xué)的特點(diǎn)[19]。但這種驅(qū)動方式需要油缸及液壓管路，導(dǎo)致外骨骼負(fù)荷量的增加，從而限制了行走時抬腿及下蹲的幅度[20]。

安裝在遠(yuǎn)程站中的驅(qū)動器主要通過電纜、剛性連接、氣動或液動系統(tǒng)來傳送動力[19]，其優(yōu)點(diǎn)是驅(qū)動器的重量不受限制，可提供大功率能量；但需解決傳輸效率和耐久度較低，無法精確控制等問題[21]。直接安裝在外骨骼上的驅(qū)動器可提高傳輸效率和人機(jī)關(guān)節(jié)校準(zhǔn)度，但會增大外骨骼重量[22]。

2.3 機(jī)械腿 機(jī)械腿由雙側(cè)對稱的機(jī)械結(jié)構(gòu)組成，固定在平行四邊形機(jī)構(gòu)上[23]；在髖、膝、踝處各有一個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，由獨(dú)立的帶滾珠絲桿和減速齒輪的驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動，可實(shí)現(xiàn)矢狀面上屈伸[24]，并裝有用于監(jiān)測關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角度的角度電位計。機(jī)械腿長度可自由調(diào)節(jié)，以適應(yīng)不同身高的使用者[16]；而機(jī)械腿上的卡環(huán)和繃帶搭扣可將使用者下肢固定在機(jī)械腿上進(jìn)行輔助步行[25]。

2.4 傳感器 傳感器是一種檢測裝置，主要安裝在外骨骼的重要部位，獲取各項數(shù)據(jù)(包括能量、角度以及扭矩等)，然后將數(shù)據(jù)按一定規(guī)律轉(zhuǎn)換成電信號或其他形式的信息，傳遞到控制系統(tǒng)，是實(shí)現(xiàn)自動檢測和自動控制的首要環(huán)節(jié)。華東理工大學(xué)的曹恒等研制出一種用于測量下肢外骨骼足底壓力的小型輪輻式傳感器，可識別不同步態(tài)足底的壓力變化，并可對微弱信號進(jìn)行放大，實(shí)用價值很高[26]。

3 下肢外骨骼控制步行的方式

步行是一個非常復(fù)雜的運(yùn)動，需要各方面的協(xié)調(diào)配合，尤其是要達(dá)到可在各種環(huán)境下完成行走的目標(biāo)來說，下肢外骨骼需要一個可進(jìn)行復(fù)雜操作和高級決策的控制方式，以更好地適應(yīng)外界環(huán)境，實(shí)現(xiàn)行走的穩(wěn)態(tài)控制。常用的控制方式有肌電控制、地面反作用力(Ground Reaction Force,GRF)控制、零力矩點(diǎn)(Zero Moment Point,ZMP)控制、靈敏度放大控制(Sensitivity Amplification Control,SAC)和預(yù)編程控制等，它們的控制原理各不相同，也各有優(yōu)劣。

肌電控制的應(yīng)用十分廣泛，大部分外骨骼裝置都采用肌電控制，最成功的應(yīng)用是HAL，通過下肢肌肉的主動收縮來控制步行?？刂坡窂綖樘崛⌒盘枴崛∵\(yùn)動模式特征值→識別動作模式→控制外骨骼。其中最基本的問題就是肌電信號特征的識別，識別的方法有時域法、頻域法、時域-頻域法、高階譜及混沌與分形等。由于電極能與表皮直接接觸，受外界因素影響??；但由于缺乏關(guān)節(jié)力矩與電信號之間對應(yīng)關(guān)系，在激烈運(yùn)動下電極易脫落、易位[1]，在應(yīng)用范圍，尤其是軍用上受到一定的限制。

GRF控制是區(qū)別于傳統(tǒng)的控制方法，目前仍在研究階段。GRF是步行中除了重力之外惟一作用于身體的外力，并且是惟一可推動質(zhì)心移動的力。由于外骨骼與人的質(zhì)量特性相似，所以如果外骨骼與人的地面反作用力相似，就可通過GRF控制外骨骼與人同步行走。零力矩點(diǎn)最早由Vukobratovic教授提出，是判定機(jī)器人動態(tài)穩(wěn)定運(yùn)動的重要指標(biāo)，至今仍廣泛應(yīng)用于下肢外骨骼動態(tài)穩(wěn)定運(yùn)動的規(guī)劃與控制中。BLEEX是其最典型的代表。SAC是通過將人作用在外骨骼上的外力定義為靈敏度函數(shù)，然后將該函數(shù)最大化，從而實(shí)現(xiàn)用較小的力來控制外骨骼的運(yùn)動；由于不需要安裝任何傳感器，可大大提高舒適度，但建立其控制的數(shù)學(xué)模型較難[27]。預(yù)編程控制是通過預(yù)先編好的程序來控制外骨骼，步行模式十分有限并且需要手杖或者助行器來保持步行的穩(wěn)定，操作者只能進(jìn)行如“開始”或者“停止”等有限的干預(yù)[1]。

4 下肢外骨骼運(yùn)動的仿真檢驗

設(shè)計下肢外骨骼的最終目的是可順利地進(jìn)行步行，因此必須對其進(jìn)行實(shí)用性檢驗。以往需要制造實(shí)際樣機(jī)，但制作樣機(jī)耗時、費(fèi)力，改動繁瑣。隨著計算機(jī)技術(shù)的進(jìn)步，近年來，虛擬樣機(jī)技術(shù)在外骨骼仿真檢驗中的應(yīng)用越來越成熟。虛擬樣機(jī)技術(shù)(virtual prototyping technology)是一項新生的工程技術(shù)，是使用虛擬樣機(jī)來代替物理樣機(jī)，對設(shè)計方案的某一方面進(jìn)行仿真測試和評估的過程。它采用計算機(jī)仿真與虛擬技術(shù)，把外骨骼相關(guān)資料集成到一個可視化的環(huán)境中，建立虛擬樣機(jī)模型，結(jié)合控制軟件進(jìn)行樣機(jī)的運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)以及控制方面的檢驗。常用輔助軟件有Automatic Dynamic Analysis of Mechnical system(ADAMs)、CAD三 維 建 模 軟 件(如 CATIA、Pro/E、UG、Solidworks等)。對于簡單的機(jī)械模型可直接用ADAMs建模，但對于復(fù)雜的機(jī)械模型需用CAD軟件建模[28]。

5 當(dāng)前的問題和研究方向

雖然下肢外骨骼的開發(fā)已取得了很大進(jìn)步，但整體來說還處于發(fā)展階段，今后可加大在人機(jī)結(jié)合、設(shè)計、能源和倫理等方面的研究。隨著神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的成熟，加強(qiáng)神經(jīng)系統(tǒng)與外骨骼之間信息交流逐步成為現(xiàn)實(shí)，是下肢外骨骼機(jī)器人發(fā)展重要的趨勢。在2011年1月展示的最新HAL套裝可通過安裝在阿克曼腿上的感應(yīng)器監(jiān)測大腦傳遞到下肢肌肉的信號來實(shí)現(xiàn)意念控制，使用者只需進(jìn)行想象就可進(jìn)行步行[8]。

就目前外骨骼的設(shè)計來說，結(jié)構(gòu)笨重、功率較低、耗能大等都限制了外骨骼的應(yīng)用，需開發(fā)便攜式下肢外骨骼以減少步行時對體力的要求，如“第二皮膚”可以更好地適應(yīng)骨突部和組織的變化[2]。

能源的供給也是一個極具挑戰(zhàn)性的問題。近年來，高性能電池成為新的研究方向，如鋅空氣電池(zinc air battery)。它是用活性炭吸附空氣中的氧或純氧作為正極活性物質(zhì)，以鋅為負(fù)極，以氯化銨或苛性堿溶液為電解質(zhì)的一種原電池，又稱鋅氧電池。其基本工作原理為陰極上的鋅與空氣中的氧發(fā)生電化學(xué)反應(yīng)(負(fù)極反應(yīng))，類似銀氧或汞氧電池的化學(xué)反應(yīng)，優(yōu)點(diǎn)是性價比高、儲能大、功能時間長等[29]。

此外，下肢外骨骼必須有很高的安全性和依從性[30]，并制定相應(yīng)的倫理規(guī)范[15]。

值得一提的是相關(guān)信息交流不足也是限制外骨骼發(fā)展的因素。由于營利性公司不會輕易地公布他們的研究與開發(fā)，缺少嚴(yán)格控制的科學(xué)研究和公開出版的高端技術(shù)，因此大學(xué)和學(xué)院里的研究者需要與營利性公司合作，共創(chuàng)互利共贏的局面[31]。

綜上所述，雖然大多數(shù)下肢外骨骼研制目的是在軍事上提高士兵行軍速度和承載能力，但是科學(xué)家和工程學(xué)家們正在將其應(yīng)用于更廣的領(lǐng)域，如重建神經(jīng)損傷患者步行功能、輔助分析下肢運(yùn)動生理、解決日常生活中的問題等。隨著驅(qū)動器、傳感器、材料、能源和計算機(jī)技術(shù)的進(jìn)步，下肢外骨骼肯定會得到更大的發(fā)展。

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