叢德成

IGM Rti 2000型弧焊機(jī)器人（奧地利igm Robotersysteme AG制造），主要用于焊接大功率電力機(jī)車和城軌車輛等車型側(cè)梁主焊縫。

1.故障現(xiàn)象

機(jī)器人運(yùn)行城軌車輛轉(zhuǎn)向架側(cè)梁體HMETRO.prg程序，在尋蹤定位過程中機(jī)器人報警：“焊槍安全保護(hù)啟動”，機(jī)器人停止運(yùn)動且驅(qū)動關(guān)閉。

2.故障分析

查看焊槍安全保護(hù)檢測電路圖（圖1），分析是焊槍連接器內(nèi)的檢測電阻阻值改變導(dǎo)致檢測電流變化，控制系統(tǒng)檢測出電流變化，激活機(jī)器人碰撞傳感功能，產(chǎn)生報警。故障可能原因：檢測電阻損壞，并聯(lián)總電阻值（約為333Ω）改變。A111碰撞傳感板故障或外圍輸入條件不滿足。ESC-CI安全監(jiān)控板故障或未檢測到輸入信號。AC 220V或DC 24V電源出現(xiàn)問題。連接線路松動或虛接。

3.故障處理

測量220V電路板供電電壓。測量24V繼電器控制電壓。測量X111-2對地電阻阻值。使用對換法確認(rèn)A111板是否故障。使用對換法確認(rèn)ESC-CI板是否故障，并檢測其輸入信號。

排查過程中，測量X111-2對地電阻為500Ω，據(jù)此判斷某個檢測電阻虛接或損壞。從X111-2至檢測電阻對地端有數(shù)個插頭，檢測插頭和中間連接電路以及拆開連接器測量檢測電阻阻值均正常，仔細(xì)檢查發(fā)現(xiàn)其中一個電阻有虛接現(xiàn)象。將虛接電阻和另兩個電阻對地連接好，測量并聯(lián)總電阻值為330Ω，試機(jī)設(shè)備正常。

4.注意事項(xiàng)

（1）要正確測量電壓、電阻。

（2）焊槍連接器使用非金屬連接螺扣，要小心拆裝，避免損壞絲扣。

（3）更換或拆裝焊槍和焊槍連接器后，必須重新校正TCP（焊槍中心點(diǎn)），確保維修前后程序一致。

W10.01-45