黃 法,孔秀華

摘 要:單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)具有功能靈活多樣,脈沖輸出準(zhǔn)確,實時性強(qiáng)等特點,已被越來越廣泛地應(yīng)用在各種不同的運(yùn)動控制系統(tǒng)中。該設(shè)計使用PIC16F873單片機(jī),可以通過鍵盤輸入數(shù)據(jù)與指令,并能通過旋鈕方便地實現(xiàn)電機(jī)的連續(xù)調(diào)速,實時設(shè)置與顯示步進(jìn)電機(jī)的工作方式。采用一種升降速曲線的優(yōu)化方法,解決步進(jìn)電機(jī)在升降速過程中脈沖頻率的變化不合理,使系統(tǒng)無法做到精確定位的問題;優(yōu)化步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動電路,采用硬件、軟件抗干擾技術(shù)措施,使整個系統(tǒng)工作穩(wěn)定可靠。

關(guān)鍵詞:PIC16F873;ZLG7289A;升降速曲線的優(yōu)化;抗干擾技術(shù);控制系統(tǒng)

中圖分類號:TM383.6;TP368.1 文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A

文章編號:1004-373X(2009)12-175-04

Stepping Motor Control System Based on PIC16F873 MCU

HUANG Fa1,KONG Xiuhua2

(1.Training Center for Vocational Skills,Weihai Vocational College,Weihai,264210,China;

2.Shandong Jiaotong University,Weihai,264200,China)

Abstract:Stepping motor controlled by single chip computer is applied widely in various motion control system because of the characteristics of flexible function,accurate outputting pluse and strong real-time etc.PIC16F873 is used in the design,stepping motor speed can be changed by data and instructions entered through the keyboard and can be continuously changed by rotating button,working mode and setting of motor is real-time displayed.The variation of unreasonable pulse frequency causes the matter that system can not realize accurate location in the course ofrise and fall-speed of stepping motor.The matter is solved by adopting an optimized method.Driving circuit of stepping motor is optimized,anti-interference technique is adopted in software and hardware.The whole system runs stably and reliably.

Keywords:PIC16F873;ZLG7289A;optimization of the rise and fall-speed;anti-interference technique;control system

0 引 言

單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)具有功能靈活多樣,脈沖輸出準(zhǔn)確,實時性強(qiáng)等特點,通過軟件設(shè)計可以實現(xiàn)各種復(fù)雜的控制,其系統(tǒng)成本較低,近些年來已被廣泛應(yīng)用在各種不同的運(yùn)動控制系統(tǒng)中。

在實際應(yīng)用中,若步進(jìn)電機(jī)在升降速時,脈沖頻率的變化不合理,就會使電機(jī)失步或者過沖,使系統(tǒng)無法做到精確定位;同時,由于系統(tǒng)快速性的要求,電機(jī)需要很快地完成加減速過程。

這里設(shè)計了基于PIC單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng),分析快速性最好的指數(shù)型加減速曲線在實際系統(tǒng)中的應(yīng)用規(guī)律,提出了一種升降速曲線的優(yōu)化方法,采用了硬件、軟件抗干擾技術(shù)措施?？梢酝ㄟ^鍵盤輸入數(shù)據(jù)與指令,并能通過旋鈕方便地實現(xiàn)電機(jī)的連續(xù)調(diào)速,實時設(shè)置與顯示步進(jìn)電機(jī)的工作方式。

1 控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計

系統(tǒng)功能原理示意圖如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)功能原理示意圖

在該系統(tǒng)中由單片機(jī)直接輸出電機(jī)的各相控制脈沖序列,光耦進(jìn)行必要的光電隔離,采用分立元件構(gòu)成功率MOSFET管驅(qū)動電路,帶動電機(jī)轉(zhuǎn)動。鍵盤接口與LED顯示功能由具有SPI串行接口功能的ZLG7289實現(xiàn)。既可使用按鍵輸入的方式精確設(shè)置電機(jī)的工作方式與轉(zhuǎn)速,也可以通過調(diào)速旋鈕實現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的連續(xù)調(diào)節(jié),還能通過上位微機(jī)實現(xiàn)對電機(jī)工作方式的調(diào)整與控制。

2 硬件電路設(shè)計

2.1 控制電路設(shè)計

控制芯片采用PIC16F873,該單片機(jī)具有抗干擾能力強(qiáng),超低功耗。芯片自帶硬件看門狗,具有高速SPI通信端口,6通道10位A/D轉(zhuǎn)換,2路PWM輸出,8 KB容量的FLASH存儲器,368 B容量的SRAM,3個定時器,1個SPI串行通信口。由于單片機(jī)內(nèi)部的資源豐富,性價比高,能夠滿足該設(shè)計的要求,而且減少硬件電路的設(shè)計,提高工作效率。單片機(jī)的外部引腳定義以及在該設(shè)計的資源分布如圖2所示。

圖2 PIC16F873單片機(jī)外部引腳分布

RA0口外接4.7 kΩ的可調(diào)電位器,利用單片機(jī)內(nèi)部的模/數(shù)轉(zhuǎn)換功能轉(zhuǎn)換成數(shù)字量,進(jìn)而控制輸出脈沖頻率的高低,完成步進(jìn)電機(jī)速度的“連續(xù)”調(diào)節(jié)。過流檢測的結(jié)果直接引入到RB6,通過中斷實現(xiàn)對電流的快速控制。

2.2 驅(qū)動電路設(shè)計

功率MOSFET管的部分驅(qū)動電路如圖3所示。

圖3 由分立元件構(gòu)成的功率MOSFET管驅(qū)動電路

由于功率MOSFET管柵極電容的存在,對該管的驅(qū)動電流實際表現(xiàn)為對柵極電容的充、放電。圖中電路的設(shè)計可改進(jìn)功率MOSFET管的快速開通時間,減少在前級門電路上的功耗,提高了驅(qū)動電流的前后沿陡度,能夠改善高頻響應(yīng)。

柵源間過壓保護(hù)齊納二極管的穩(wěn)壓值為15 V。功率MOSFET管柵源間的阻抗很高,工作于開關(guān)狀態(tài)下的漏源間電壓的突變會通過極間電容藕合到柵極而產(chǎn)生相當(dāng)幅度的VGS脈沖電壓。這一電壓會引起柵源擊穿造成管子的永久損壞,如果是正方向的VGS脈沖電壓,雖然達(dá)不到損壞器件的程度,但會導(dǎo)致器件的誤導(dǎo)通。為此,要適當(dāng)降低柵極驅(qū)動電路的阻抗,在柵源之間并接阻尼電阻或接一個穩(wěn)壓值小于20 V而又接近20 V的齊納二極管,防止柵源開路工作。

為了抑制功率管內(nèi)的快恢復(fù)二極管出現(xiàn)反向恢復(fù)效應(yīng),在電路中接入4只快恢復(fù)二極管。其中,反并聯(lián)快恢復(fù)二極管的作用是為電機(jī)相繞組提供續(xù)流通路,其余2只是為了使功率MOSFET管內(nèi)部的快恢復(fù)二極管不流過反向電流,以保證功率MOSFET管在動態(tài)工作時能起正常的開關(guān)作用。

2.3 顯示與按鍵處理電路

在單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中,鍵盤顯示接口技術(shù)已經(jīng)比較成熟,相對于并行方式,串行擴(kuò)展接線靈活,占用單片機(jī)資源少,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡化,極易形成用戶的模塊化結(jié)構(gòu)?，F(xiàn)代單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)廣泛采用串行擴(kuò)展技術(shù)。ZLG7289A是具有SPI串行接口功能的可同時驅(qū)動8位共陰式數(shù)碼管或64只獨立LED的智能顯示驅(qū)動芯片。單片即可完成LED顯示﹑鍵盤接口的全部功能。ZLG7289A采用串行方式與微處理器通信。串行數(shù)據(jù)從DIO引腳送入芯片,并由CLK端同步。當(dāng)選信號變?yōu)榈碗娖胶?DIO引腳上的數(shù)據(jù)在CLK引腳的上升沿被寫入ZLG7289A的緩沖寄存器。

應(yīng)注意的是ZLG7289A應(yīng)連接共陰式數(shù)碼管,在應(yīng)用中無需用到的數(shù)碼管和鍵盤可以不連接,省去數(shù)碼管和對數(shù)碼管設(shè)置消隱屬性均不會影響鍵盤的使用。整個電路無需添加鎖存器、驅(qū)動器、寄存器等,耗電較小,軟件設(shè)計中也無需進(jìn)行顯示譯碼,省去了靜態(tài)顯示擴(kuò)展芯片,大大節(jié)省了MCU的占用時間,因而使用更方便,適于推廣。

本電路設(shè)計中僅采用4×4鍵盤和4位數(shù)碼管,已完全滿足設(shè)計需要。PIC16F873單片機(jī)與ZLG7289接口示意如圖4所示。

2.4 硬件電路抗干擾設(shè)計

2.4.1 PCB的抗干擾設(shè)計

(1) 當(dāng)集成電路在工作狀態(tài)翻轉(zhuǎn)時,其工作電流的變化很大。集成電路電源線的電感會阻止電流的瞬態(tài)變化,從而影響集成電路的響應(yīng)速度。與此同時集成電路芯片的瞬態(tài)變化電流流過環(huán)路面積較大電源線路時,將會產(chǎn)生較為強(qiáng)烈的對外輻射噪聲。由于各集成電路很可能會流經(jīng)相同的線路,在此線路上存在較大的公共阻抗,從而產(chǎn)生較嚴(yán)重的阻抗耦合干擾。除電源系統(tǒng)輸出端采用電解電容與高頻瓷片電容并聯(lián)去耦外,還應(yīng)包括MCU與數(shù)字集成電路去耦、電源走線末端去耦等措施。具體做法如下:電源輸入端接10~100 μF的電解電容。在集成電路的電源輸入端和接地端之間接0.01 μF陶瓷電容。在Vcc與電源地之間安放一個0.1 μF的瓷片去耦電容。

圖4 PIC16F873單片機(jī)與ZLG7289接口示意圖

(2) 合理布線是提高單片機(jī)系統(tǒng)抗干擾的最主要措施。電源系統(tǒng)在PCB上的走線較長,當(dāng)電磁噪聲感應(yīng)到電源系統(tǒng),將可能導(dǎo)致系統(tǒng)內(nèi)諸如觸發(fā)器、反向器等電路的狀態(tài)改變,從而使系統(tǒng)產(chǎn)生誤動作。另一方面,電源系統(tǒng)上產(chǎn)生的快變大電流,也可能產(chǎn)生電磁能量的發(fā)送。設(shè)計時可按下列原則布線:電源線盡可能與地線平行,以減小供電環(huán)路面積,減小電源噪聲的產(chǎn)生。對大電流的走線,盡可能將它們的寬度加粗,使傳輸壓降減到最低。將不同電路功能區(qū)域的地分開走線,最后匯到主接觸地點。數(shù)字地與模擬地應(yīng)分開布線、單點連接。

2.4.2 電機(jī)驅(qū)動電路的抗干擾設(shè)計

為了防止電機(jī)產(chǎn)生的噪聲引起干擾,將單片機(jī)定時控制電路和電機(jī)控制電路分成2塊電路板,這樣有利于抗干擾,并提高電控板的可靠性。電機(jī)驅(qū)動信號由PIC16F873智能運(yùn)算后加至電機(jī)驅(qū)動器,通過電平轉(zhuǎn)換芯片輸出。MCU的幾個輸出端口加接的光電耦合電路“耦合”兩邊的“地”分割開來。電機(jī)的電源引線不要和其他引線捆扎在一起,避免繞過或覆蓋電控板上的元器件而產(chǎn)生對復(fù)位信號的干擾,引起單片機(jī)死機(jī)。

3 軟件設(shè)計

3.1 加減速優(yōu)化設(shè)計

3.1.1 指數(shù)型加減速優(yōu)化控制方法

步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時一定滿足動力學(xué)方程:

Jθdf/dt+Dθf+Tl

式中:θ為步距角;J為轉(zhuǎn)動慣量;Tl為負(fù)載轉(zhuǎn)矩;Tm為輸出轉(zhuǎn)矩;f為頻率。

每個頻率下的最大輸出力矩可以由電機(jī)矩頻特性曲線得到,但是一般的矩頻特性曲線是整體呈下降趨勢的非線性曲線,不便于計算;所以在一定的頻率范圍內(nèi),采用直線來近似擬合它的特性,得到電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩與頻率的關(guān)系:

Tm=Tm0-af

這種近似的關(guān)系要根據(jù)電機(jī)自身的矩頻特性曲線和一定頻率范圍內(nèi)曲線的特性來確定。Tm0為電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩,a為擬和直線的斜率。對于不同的電機(jī)和在不同的頻率范圍內(nèi),也可用二次函數(shù)或其他的函數(shù)近似表示它們之間的關(guān)系。

利用直線擬合矩頻特性,通過牛頓跌代法和Matlab中的m-file編程,可計算得到加減速運(yùn)行時每步所走的速度臺階,即步進(jìn)電機(jī)的指數(shù)型加減速運(yùn)行曲線。

3.1.2 提出新優(yōu)化方法

由上面的理論方法得到的理論加減速曲線,對于負(fù)載比較大的系統(tǒng),所需的加減速臺階數(shù)過多,過程復(fù)雜,消耗了大量的系統(tǒng)資源,同時步進(jìn)電機(jī)也出現(xiàn)了明顯的失步情況,其原因在于每個速度只運(yùn)行一步,還沒有完全穩(wěn)定就運(yùn)行到更高的速度,從而造成了系統(tǒng)的不穩(wěn)定。

通過在實際工作中的經(jīng)驗,提出了一種升降速曲線的優(yōu)化方法:電機(jī)的加減速趨勢采用理論計算得到的指數(shù)加減速曲線趨勢;上升和下降的臺階數(shù)分別取相應(yīng)的理論優(yōu)化曲線的一半,然后每個上升臺階走5步,每個下降臺階走3步,這樣就可以保證電機(jī)正常運(yùn)行,而且有較快的速度,同時減少了運(yùn)行的臺階數(shù),使曲線更簡單;同時即使負(fù)載有少量的變化,電機(jī)也可以正常運(yùn)行,使系統(tǒng)的魯棒性更好。

3.2 軟件中的抗干擾設(shè)計

3.2.1 “看門狗”程序

采用“看門狗”程序,防止單片機(jī)系統(tǒng)因干擾而產(chǎn)生持續(xù)異常甚至導(dǎo)致元器件和外圍部件的損壞。“看門狗”必須在開機(jī)復(fù)位后,初始化前被激活,并且必須設(shè)置在主程序中,盡量避免放在中斷程序或子程序中。

3.2.2 標(biāo)志檢測程序

單片機(jī)系統(tǒng)受干擾而導(dǎo)致出錯后,若無法自動恢復(fù),通常是由于RAM區(qū)數(shù)據(jù)被破壞的緣故。因此,可以利用數(shù)據(jù)RAM單元,設(shè)置檢驗標(biāo)志,應(yīng)用程序定期檢查各標(biāo)志位,若標(biāo)志正確,相應(yīng)功能程序繼續(xù)運(yùn)行;否則,進(jìn)入初始化程序。

3.2.3 未使用存儲器與中斷地址的處理程序

若程序計數(shù)器出錯而跳轉(zhuǎn)到MCU的未用程序存儲器空間,程序?qū)凑掌渲械闹噶畲a運(yùn)行,會產(chǎn)生異常。處理辦法有2種:填寫軟件中斷指令,程序計數(shù)器落入該區(qū)域時,產(chǎn)生軟件中斷,將程序?qū)腩A(yù)定的程序入口地址;填寫空操作指令,并最終跳轉(zhuǎn)到初始化程序。

3.3 模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計

軟件部分采用模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計。對步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制是通過定時器工作在中斷方式實現(xiàn)的。定時器定時中斷產(chǎn)生周期性脈沖序列,不是采用軟件延時的方式,這樣不占用MCU的時間。MCU在非中斷時間內(nèi)可以處理其他事件,只有在中斷發(fā)生時才驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動一步。

根據(jù)步進(jìn)電機(jī)勵磁狀態(tài)轉(zhuǎn)換,采用查表法求出所需的輸出狀態(tài),并以二進(jìn)制碼的形式依次存入單片機(jī)內(nèi)部的存儲器中,然后按照正向或反向順序依次取出地址的狀態(tài)字,送給PIC16F873的RA1,RA2,RA3,RA4,輸出各勵磁狀態(tài),經(jīng)放大電路驅(qū)動步進(jìn)電機(jī),從而實現(xiàn)環(huán)形分配器的功能。

程序總體框架包括3部分:主程序、過流檢測中斷服務(wù)子程序、定時器中斷服務(wù)子程序、以及其他子程序(包括正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)子程序、鍵盤顯示控制子程序、A/D轉(zhuǎn)換子程序等),由于篇幅限制,在此不再贅述。

4 結(jié) 語

在電機(jī)控制系統(tǒng)開發(fā)過程中,如果恰當(dāng)?shù)剡x取單片機(jī)的型號及各個電路模塊,則一定能夠簡化設(shè)計過程,起到事半功倍的效果。該步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)采用PIC16F873單片機(jī),工作方式、轉(zhuǎn)動速率及轉(zhuǎn)矩數(shù)可以通過鍵盤輸入,也可通過普通旋鈕以及上位機(jī)調(diào)節(jié)。鍵盤與LED控制部分采用具有SPI接口的ZLG7289實現(xiàn),簡化了硬件電路。采用硬件、軟件抗干擾技術(shù)措施和一種升降速曲線的優(yōu)化方法,解決了步進(jìn)電機(jī)在升降速過程中,脈沖頻率的變化不合理,使系統(tǒng)無法做到精確定位的問題。系統(tǒng)工作可靠,具有通用性,適當(dāng)改變輸出口各位控制端,便可控制不同相數(shù)的步進(jìn)電機(jī)。

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