倪文彬，王榮林

（南京理工大學泰州科技學院，江蘇泰州225300）

機器人技術的發(fā)展，為地面武裝機器人的設計和研究提供了良好的技術基礎。研制地面武裝機器人的目的，是減小人員傷亡，代替人在危險、惡劣的戰(zhàn)場環(huán)境執(zhí)行軍事任務，例如偵察、作戰(zhàn)、爆破等。該文設計了一種地面武裝機器人，該機器人搭載了輕武器發(fā)射系統(tǒng)，可用來執(zhí)行部分消防、反恐、防暴、滅火等危險作業(yè)。

1 系統(tǒng)構(gòu)成與設計

本機器人系統(tǒng)分為移動車體平臺及搭載平臺兩部分。在移動載體設計過程中，對移動機器人進行了傳動系統(tǒng)、輪系結(jié)構(gòu)以及底盤進行了設計。在確定了搭載平臺自由度前提下，把搭載平臺分成方向機和高低機分別設計。最終三維效果圖如圖1所示。

圖1 移動機器人載體及搭載平臺三維圖

該武裝機器人搭載平臺自身攜帶的兩個自由度，一個是繞垂直方向軸360°的旋轉(zhuǎn)自由度，即方向機；另一個是繞水平方向軸±180°的旋轉(zhuǎn)自由度，即高低機。通過這兩個自由度，一般的發(fā)射性裝置均能夠完成指定任務。二維隨動搭載平臺的運動自由度示意圖如圖2所示。

圖2 武裝機器人搭載平臺運動自由度示意圖

2 系統(tǒng)發(fā)射動力學建模

2.1 系統(tǒng)描述

對該武裝機器人系統(tǒng)進行動力學分析時，把車體、高低機、方向機、發(fā)射箱和彈分別設為剛體。為了便于研究，首先應確定系統(tǒng)的拓撲構(gòu)型，對于任意多體系統(tǒng)的拓撲構(gòu)型表達方式而言，每個個體記作 Bi（i=1，2，…，N），N 為系統(tǒng)中剛體的個數(shù)，鉸用一條連接鄰接剛體的有向線段表示，記為Hj（j=1，2，…），B0表示系統(tǒng)外運動為已知的剛體。剛體和鉸按以下規(guī)則表示：

（1）與B0鄰接的剛體記為B1；

（2）各剛體的序號大于其內(nèi)接剛體的序號；

（3）各剛體與其內(nèi)接鉸有相同的序號；

（4）每個鉸的指向一律背離B0方向。

根據(jù)此規(guī)定，機器人系統(tǒng)的拓撲結(jié)構(gòu)可用圖3的方式表達。

圖3 多體系統(tǒng)拓撲關系

2.2 系統(tǒng)動力學方程的建立[1]

移動機器人系統(tǒng)動力學模型，是進行動力學分析的基礎。

系統(tǒng)中各剛體坐標系的建立：

則在整個系統(tǒng)中，任一剛體Bi的坐標可表示為

剛體Bi的線速度和角速度可表示為

由式（2）知

系統(tǒng)中任一剛體的平動動能為

剛體的轉(zhuǎn)動動能為

剛體Bi在慣性坐標系中的角速度為

式（6）中，Ai為坐標變換矩陣。

將式（6）代入式（5），就可以得出剛體的轉(zhuǎn)動動能。對于任一剛體，已知其固連坐標系的基點在慣性坐標系的位置和歐拉角，就可以求取其動能。

將以上的分級結(jié)果代入拉格朗日第一類方程

即可得系統(tǒng)的動力學方程

式（7）中，T為系統(tǒng)動能；q為系統(tǒng)廣義坐標陣列；Q為廣義力矩陣；ρ為對應于完整約束的拉氏乘子列陣；μ為對應于非完整約束的拉氏乘子列陣。

3 系統(tǒng)在ADAMS中的仿真

將Pro/E中建立的移動機器人系統(tǒng)三維實體模型導入ADAMS，對各零部件賦予質(zhì)量屬性，并用使用約束庫中的約束，來模擬各零部件之間的連接，通過這些約束限制構(gòu)件之間的某些相對運動[2]。移動機器人系統(tǒng)在ADAMS中模型如圖4所示。

圖4 移動機器人在ADAMS環(huán)境下模型圖

3.1 齊次射擊振動仿真

移動機器人系統(tǒng)的火箭彈，在發(fā)射過程中采取一次擊發(fā)兩枚對稱火箭彈的方式，發(fā)射順序根據(jù)先上后下、從外到內(nèi)、左右交替或左右對稱的原則，射擊順序如圖5所示。

圖5 射擊順序示意圖

根據(jù)單次射擊的結(jié)果，將齊次發(fā)射的射擊間隔設為0.2 s。8發(fā)齊射的振動仿真結(jié)果如下各圖所示。

（1）定向管位移時間函數(shù)（如圖6～圖8所示）。

（2）移動機器人載體位移時間函數(shù)（如圖9～圖11所示）。

圖6 定向管管口x方向位移

圖7 定向管管口y方向位移

圖8 定向管管口z方向位移

圖9 移動機器人車體x方向位移

圖10 移動機器人車體y方向位移

圖11 移動機器人車體z方向位移

3.2 仿真結(jié)果分析

火箭彈被分為4組進行發(fā)射，因此定向器和車體出現(xiàn)了4次相似的振動變化。每個周期內(nèi)的振動情況與單次射擊時相似。火箭彈發(fā)射后，定向器和車體振動逐漸衰減，直到0.2 s后擊發(fā)下一組火箭彈之前，影響火箭彈起始擾動的參數(shù)，會衰減到一較小的范圍內(nèi)，沒有對下一組彈造成較大的振動累加。

4 結(jié)束語

通過對地面武裝移動機器人系統(tǒng)建立發(fā)射動力學方程，在ADAMS中的建模，并對模型賦予質(zhì)量信息，確定各部件的約束關系，根據(jù)發(fā)射的環(huán)境，對模型施加了合理的仿真載荷，對移動機器人發(fā)射系統(tǒng)進行了齊次發(fā)射仿真，確定了齊次發(fā)射的時間間隔，并制定了合理的齊次發(fā)射射序。通過發(fā)射動力學分析，為機器人的進一步優(yōu)化設計提供了基礎。

[1]劉又午，等.多體系統(tǒng)動力學[M].天津：天津大學出版社，1991.

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