決這一問題。相機標定誤差是多相機系統(tǒng)測量誤差的重要來源之一,根據(jù)實際應(yīng)用情況,設(shè)計合適的多相機標定方法是提高多相機系統(tǒng)標定精度必不可少的一環(huán)。根據(jù)相機的布置情況,可以將多相機標定分為有重疊視場下的多相機標定方法與無重疊視場下的多相機標定方法。在多個相機具有共同視野的情況下,可以以重疊視野為媒介,從而得到多相機間的坐標系關(guān)系。通常情況下,可以在重疊視野出布置標定板,通過計算各個相機相對于標定板的位姿,解算出相機之間的位姿關(guān)系。學(xué)者楚圣輝等人[3]安裝多個標定

2]，結(jié)構(gòu)光系統(tǒng)標定是其眾多應(yīng)用的基礎(chǔ)，在某些場景下是其不可或缺的部分[3]。根據(jù)標定物不同，標定方法可以粗略地分為基于標定物的傳統(tǒng)標定方法和基于場景約束的自標定方法[4]，傳統(tǒng)標定方法繁雜且無法在線標定，但精度高[5]；自標定方法操作簡單，可以滿足一些特殊應(yīng)用場景[6,7]，但模型復(fù)雜且精度、魯棒性較差[5]。自標定方法是對傳統(tǒng)標定方法的補充，結(jié)構(gòu)光系統(tǒng)的自標定是在相機自標定基礎(chǔ)上延伸而來，其目的是為了補充傳統(tǒng)標定方法存在的缺陷，也是為了簡化操作流程。相

平，應(yīng)進行周期性標定。中國地震局地球物理勘探中心（下文簡稱物探中心）負責(zé)管理中國地震局800 套臺陣地震計（宋麗莉等，2012），采用振動臺標定（Bormann，2002）與電標定（李海亮，2000；周云耀等，2006）結(jié)合法（即抽檢少量地震計采用振動臺法標定，大量地震計采用電標定法標定）來進行地震計標定，任務(wù)繁重。電標定通過特定數(shù)采完成，但存在標定點頻率值固定、標定過程程控化較低、標定結(jié)果處理時間較長等問題。因此，提出一種適用于臺陣地震計的程控化正弦標定

前視攝像頭的售后標定流程。1 基于前視攝像頭方案的ADAS系統(tǒng)概述安裝在擋風(fēng)玻璃上部的前視單目攝像頭，可以實現(xiàn)前向碰撞預(yù)警功能和車道偏離預(yù)警功能。FCW功能是指前視攝像頭或毫米波雷達監(jiān)測車輛前方路況，當探測到自車與前車（包括行人、兩輪車）有碰撞風(fēng)險時，系統(tǒng)會自動發(fā)出前方碰撞預(yù)警以提示駕駛員。LDW功能是指行車過程中，系統(tǒng)能識別當前車道線，在駕駛員無意識偏離車道時發(fā)出車道偏離報警。2 售后標定2.1 售后標定目的車輛在長期行駛過程中，如果出現(xiàn)ADAS預(yù)警功能

這個過程也被稱為標定［3］。標定分為下線標定和售后標定。經(jīng)過標定，獲取攝像頭光軸與車輛行駛方向之間的角度（pitch俯仰、yaw航向、roll橫滾）及攝像頭的三維參數(shù)，ADAS功能才可以正常啟用。1 下線標定要求前向單目攝像頭下線安裝后，對攝像頭進行的標定稱為下線標定EOL，EOL標定設(shè)備包括工站、標定板、診斷儀、燈光等設(shè)備。1.1 TAC工站搭建TAC（Target-Alignment-Calibration）工站如圖1所示，工站的場地規(guī)格應(yīng)該滿足不同標

合對圖像識別、目標定位、視覺測量等方面的技術(shù)要求也越來越高[1]。雖然目前相機的生產(chǎn)技術(shù)已非常成熟，但由于相機透鏡存在不可避免的制造誤差和裝配誤差[2]，相機拍攝的圖像將存在一定的失真，對圖像的應(yīng)用精度造成一定影響[3]。因此，需要在相機使用前利用相機標定板對其內(nèi)部參數(shù)進行標定，求解出鏡頭的各個畸變參數(shù)，根據(jù)畸變參數(shù)對獲得的圖像進行畸變校正，獲得精確的環(huán)境信息，實現(xiàn)高精度的測量、目標定位和圖像識別等應(yīng)用[4]。1 研究背景目前，相機標定時，標定板圖像的獲取

性與儀器是否正常標定有著直接關(guān)系，了解儀器的標定原理，掌握標定方法對于維護形變儀器正常工作至關(guān)重要。漢中地震臺現(xiàn)架設(shè)有2 套DSQ型水管儀，分別位于南鄭區(qū)和寧強縣，在陜南地區(qū)定點形變監(jiān)測中發(fā)揮積極作用。為了保證本臺該類儀器長期觀測穩(wěn)定，數(shù)據(jù)準確可靠，就需要按時、高效對儀器進行標定。以往在DSQ 型水管儀標定過程中出現(xiàn)各類問題，不僅耗時長，也嚴重影響了數(shù)據(jù)產(chǎn)出。本臺人員通過對漢中地震臺兩套DSQ型水管儀近幾年標定工作進行實驗總結(jié)，發(fā)現(xiàn)部分環(huán)節(jié)和過程可以簡化，

種全景泊車控制器標定系統(tǒng)的設(shè)計研究宋紹文，羅傳東，姜家如（安徽江淮汽車集團股份有限公司技術(shù)中心，安徽 合肥 230601）文章論述了全景泊車控制器標定系統(tǒng)。全景泊車控制器的四路視圖需要經(jīng)過標定之后才能正常顯示全景畫面，實現(xiàn)泊車輔助功能。針對上述標定系統(tǒng)，逐一進行標定系統(tǒng)的描述，論述了全景泊車控制器標定系統(tǒng)的設(shè)計。其內(nèi)容主要包括標定系統(tǒng)構(gòu)成、電氣設(shè)計、自動標定流程。全景泊車控制器；標定系統(tǒng)；標定流程前言汽車產(chǎn)業(yè)作為國民經(jīng)濟體系中的重要組成部分，[1]隨著汽車

哪[1-6]. 標定是眼動跟蹤技術(shù)的重要環(huán)節(jié)，一般通過人眼注視標定界面上的標定點建立對應(yīng)的視線估計映射函數(shù)來完成[7-8]. 標定界面作為一種人機交互的界面，界面中的不同特征因素對人眼有著不同的刺激，因此研究人眼對標定界面的注視效果也是眼動跟蹤技術(shù)的一大關(guān)鍵.Wooding[9]于 2002 年建立的眼動儀數(shù)據(jù)庫網(wǎng)站，根據(jù)網(wǎng)站統(tǒng)計結(jié)果，目前世界上共有約 44 家眼動儀研發(fā)與生產(chǎn)單位，對于眼動跟蹤的標定都采用了不同的標定界面. 包括對屏幕的4個頂點進行標定[

研究直線度測量及標定方法具有重要意義。目前，基于激光準直的直線度測量方法[5]已被廣泛應(yīng)用到多自由度測量系統(tǒng)中[6-9]。Ni等人[10]在多自由度測量系統(tǒng)中采用了激光偏振和激光準直相結(jié)合的方法，實現(xiàn)了直線度誤差測量，在±50 μm標定范圍內(nèi)標定殘差為±1.0 μm。馮其波教授等人[11-15]在激光準直的基礎(chǔ)上提出激光光束漂移共路補償?shù)姆椒ǎ凇?00 μm標定范圍內(nèi)直線度標定標準差為0.5 μm。以上研究中的直線度標定均在實驗室條件下使用高精度標定平臺

車的雙離合變速器標定未形成一套開發(fā)流程，無法保證軟件功能應(yīng)用整車的標定質(zhì)量，為了匹配軟件開發(fā)流程，并與之同步，基于軟件開發(fā)V-Model構(gòu)建雙離合變速器標定開發(fā)的V-Model流程，以V-Model流程為指導(dǎo)進行應(yīng)用。1 V-Model開發(fā)流程V-Model開發(fā)流程是為了防止車輛電子控制系統(tǒng)，在使用大量電子零件，因設(shè)計不良受到干擾或損壞，以及復(fù)雜龐大的軟件功能，因人為程序設(shè)計的疏忽造成無法預(yù)期的控制，導(dǎo)致車輛的失效風(fēng)險增加?；诖?，車輛相關(guān)領(lǐng)域?qū)＜裔槍囉?/div>

汽車實用技術(shù) 2019年6期2019-04-11

定過程稱為攝像機標定[3]。經(jīng)過大量的文獻研讀，標定方法主要有傳統(tǒng)標定方法、自標定方法、和基于主動視覺的標定方法?；贖ALCON機器視覺軟件的標定方法能夠利用自帶編程語言開發(fā)標定程序并應(yīng)用到實際應(yīng)用環(huán)境當中，因此基于HALCON的標定方法研究與應(yīng)用越來越廣泛。文獻[4]提出一種基于HALCON的雙曲面折反射全景標定方法，適用于全景足球機器人定位精度要求；文獻[5]基于HALCON平面標定板，設(shè)計了一種新的手眼機器人視覺標定方法，適用于工業(yè)上需要抓取定位及

輸入150 t，標定滿量程。(ii)AFSA:Visual=1,Step=10,try number=100 andδ=0.618 as in[37];(iii)ABC:limit= (N·D)/2;size of employed bee=onlooker bee=(colony size)/2 as in[38].Table 2 shows the optimization results obtained using the HOA and thre

確定性誤差可通過標定方法補償. 因而研究MEMS IMU標定方法、 分析MEMS陀螺及加速度計組件標定誤差模型、 建立MEMS IMU準確標定誤差補償模型是十分重要的[3-5].MEMS IMU中加速度計組件通常采用分立式標定方法， 利用轉(zhuǎn)臺提供高精度空間角位置信息， 對于MEMS加速度計以當?shù)刂亓铀俣葹榧睿?采用24位置、 12位置、 8位置、 6位置等多位置法進行標定[6]； 而MEMS陀螺組件采用速率法標定， 轉(zhuǎn)臺以一給定的正反轉(zhuǎn)角速率作為標定模

天大學(xué)）1 前言標定是指依據(jù)整車的各種性能要求（如動力性、經(jīng)濟性、排放及輔助功能等）調(diào)整、優(yōu)化和確定整車上各ECU的運行及控制參數(shù)的控制算法[1]。在實際的標定系統(tǒng)開發(fā)中，為實現(xiàn)軟硬件之間數(shù)據(jù)交換的兼容性，ASAM組織提出了標定診斷系統(tǒng)的3個層次[2]。其中，第1層為硬件交互層，定義標定系統(tǒng)與ECU交互功能及軟件實現(xiàn)的標準接口；第2層為標定系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫信息；第3層為標定系統(tǒng)的自動化實現(xiàn)。標定數(shù)據(jù)庫信息層用于定義和標識標定過程中的參數(shù)信息，其最終目標是建立標