亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        一種輕卡前視單目攝像頭下線標(biāo)定方法

        2021-08-04 11:08:00王愛春黃少堂羅國榮劉衛(wèi)東吳方義
        汽車電器 2021年7期
        關(guān)鍵詞:標(biāo)定攝像頭光照

        王愛春,黃少堂,羅國榮,劉衛(wèi)東,吳方義

        (江鈴汽車股份有限公司,江西 南昌 330001)

        安裝在車輛上的前視攝像頭用來實(shí)現(xiàn)駕駛安全輔助ADAS功能(包括前向碰撞預(yù)警功能FCW[1]和車道偏離預(yù)警功能LDW[2])。由于攝像頭安裝過程、車輛個(gè)體差等原因,其安裝角度會(huì)存在誤差,為了更好實(shí)現(xiàn)ADAS預(yù)警功能,系統(tǒng)需要校正攝像頭安裝角度誤差的準(zhǔn)確數(shù)值,因此需要在車輛生產(chǎn)下線或售后更換前,對攝像頭的安裝角度進(jìn)行計(jì)算,這個(gè)過程也被稱為標(biāo)定[3]。標(biāo)定分為下線標(biāo)定和售后標(biāo)定。經(jīng)過標(biāo)定,獲取攝像頭光軸與車輛行駛方向之間的角度(pitch俯仰、yaw航向、roll橫滾)及攝像頭的三維參數(shù),ADAS功能才可以正常啟用。

        1 下線標(biāo)定要求

        前向單目攝像頭下線安裝后,對攝像頭進(jìn)行的標(biāo)定稱為下線標(biāo)定EOL,EOL標(biāo)定設(shè)備包括工站、標(biāo)定板、診斷儀、燈光等設(shè)備。

        1.1 TAC工站搭建

        TAC(Target-Alignment-Calibration)工站如圖1所示,工站的場地規(guī)格應(yīng)該滿足不同標(biāo)定車輛的外形尺寸,工站的場地光照、標(biāo)定板都有設(shè)計(jì)要求。

        1.2 場地規(guī)格要求

        如圖1所示,前視攝像頭標(biāo)定場地包括車輛停放區(qū)域和標(biāo)定設(shè)備區(qū)域,標(biāo)定板安裝在車輛前方空中,整個(gè)標(biāo)定場地要求滿足如下條件。

        圖1 前視標(biāo)定場地示意圖

        1)標(biāo)定場地需選在室內(nèi),標(biāo)定場地中無其他障礙物。

        2)空間尺寸要求:長度≥車長+6m;寬度≥車寬+2m;高度≥3m。

        3)用于設(shè)置標(biāo)定板安裝架的地面區(qū)域,平整度誤差≤1mm(絕對誤差)。

        4)停放車輛的場地地面區(qū)域,平整度誤差≤5mm(絕對誤差)。

        1.3 光照要求

        標(biāo)定場地的光照需滿足如下條件。

        1)光照類型為白光、無頻閃光源、光線均勻柔和。

        2)光源(包括陽光)不直射攝像頭,標(biāo)定板表面無陰影或反光,亮度均勻。

        3)光照應(yīng)保證標(biāo)定板的拍攝結(jié)果中白色、黑色、灰色部分能明確區(qū)分。

        4)標(biāo)定板周圍的照度需保證在200~1000Lux(可適配)之間。

        1.4 車輛狀態(tài)要求

        前視攝像頭標(biāo)定時(shí),需要將車輛駛?cè)霕?biāo)定工位,對車輛進(jìn)行四輪定位以確保車輛滿足如下條件。

        1)車輛需要經(jīng)過擺正器進(jìn)行擺正如圖2所示,確保胎壓正常。

        圖2 車輛擺正器參考圖

        2)如圖3所示,在水平方向,車輛的中線應(yīng)與理論車輛中線重合。

        圖3 車輛定位要求

        3)角度誤差±0.2°,對中線誤差±10mm,前后誤差±30mm。

        4)全車上電,發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為0,車輛靜止。

        5)車輛發(fā)動(dòng)機(jī)蓋、雨刷等可能遮擋攝像頭的部件處于閉合狀態(tài)。

        6)車燈、轉(zhuǎn)向燈等影響光照的部件處于關(guān)閉狀態(tài)。

        1.5 標(biāo)定板要求

        1.5.1 材質(zhì)要求

        1)標(biāo)定板表面啞光材質(zhì),反光能力差。

        2)標(biāo)定板表面應(yīng)平整,并易于清潔。

        3)標(biāo)定板應(yīng)能夠長期保存和使用,耐磨,不易變形,具有一定防腐蝕能力。

        1.5.2 標(biāo)定板規(guī)格

        1)標(biāo)定板置于車輛正前方,規(guī)格如圖4所示,由2張2×3的黑白格子圖案構(gòu)成,每個(gè)格子都為正方形,左右圖案水平,方向上下相反,具體參數(shù)數(shù)值請參考表1標(biāo)定板尺寸及安裝參數(shù)。

        圖4 標(biāo)定板設(shè)計(jì)示意圖

        2)標(biāo)定板的顏色:黑白相間,白色號(hào)N9.5,黑色號(hào)N1.5。

        3)標(biāo)定板應(yīng)符合完整的標(biāo)定圖案,可以在上下左右各留有50mm以上的白色邊緣。

        4)標(biāo)定板的平整度誤差≤3mm。

        1.5.3 標(biāo)定板安裝位置

        如圖5所示,標(biāo)定板應(yīng)安裝在車輛前方,兩塊圖案應(yīng)等高且水平,板面應(yīng)垂直于地面。

        圖5 標(biāo)定板安裝位置示意圖

        1.5.4 標(biāo)定板尺寸及安裝參數(shù)

        標(biāo)定板的尺寸及安裝位置參數(shù)需滿足表1的要求。

        表1 標(biāo)定板尺寸及安裝參數(shù)

        1.6 攝像頭安裝要求

        圖6為攝像頭與車輛的位置及角度關(guān)系。前視攝像頭位置誤差及光軸與車輛中線的角度誤差要求見表2。

        表2 攝像頭與車輛的位置及角度關(guān)系

        圖6 攝像頭與車輛的位置及角度關(guān)系

        1.7 環(huán)境要求

        標(biāo)定過程中,除了所需的標(biāo)定圖案外,不能有其他的類似圖案進(jìn)入攝像頭的視野;攝像頭和標(biāo)定板之間不應(yīng)出現(xiàn)任何障礙物阻擋標(biāo)定板的任何部分。

        2 下線標(biāo)定流程

        搭建好的工站TAC可以支持下線標(biāo)定EOL,EOL標(biāo)定要求車輛靜止的狀態(tài)下進(jìn)行。

        2.1 下線模式標(biāo)定的前提條件

        在執(zhí)行標(biāo)定流程前,需要將車型配置參數(shù)(包括車身參數(shù)和攝像頭安裝角度和位置參數(shù))及標(biāo)定板參數(shù)預(yù)先存儲(chǔ)于攝像頭內(nèi)部的標(biāo)定數(shù)據(jù)中,或隨標(biāo)定文件刷新到控制器中。更新配置后要求重新啟動(dòng)攝像頭,再通過診斷服務(wù)進(jìn)入工廠下線標(biāo)定模式,經(jīng)過以下流程完成下線標(biāo)定。

        2.2 EOL下線標(biāo)定流程(表3)

        表3 EOL下線標(biāo)定流程

        2.3 常見的標(biāo)定失敗原因及對策

        在表3中的Step7讀取到的標(biāo)定結(jié)果中,經(jīng)常出現(xiàn)的錯(cuò)誤原因及對策見表4。

        表4 標(biāo)定錯(cuò)誤原因及對策

        3 結(jié)束語

        本文介紹了輕卡攝像頭的下線標(biāo)定方案,詳細(xì)介紹了標(biāo)定工站的搭建要求和EOL下線標(biāo)定流程。主機(jī)廠的下線工站按照此要求來搭建工站,并依照流程進(jìn)行標(biāo)定,一定可以正確實(shí)施前視攝像頭的下線標(biāo)定。

        猜你喜歡
        標(biāo)定攝像頭光照
        浙江首試公路非現(xiàn)場執(zhí)法新型攝像頭
        節(jié)能環(huán)保 光照萬家(公益宣傳)
        攝像頭連接器可提供360°視角圖像
        節(jié)能環(huán)保光照萬家(公益宣傳)
        使用朗仁H6 Pro標(biāo)定北汽紳寶轉(zhuǎn)向角傳感器
        春光照瑤鄉(xiāng)
        基于勻速率26位置法的iIMU-FSAS光纖陀螺儀標(biāo)定
        船載高精度星敏感器安裝角的標(biāo)定
        奔馳360°攝像頭系統(tǒng)介紹
        基于Harris-張正友平面標(biāo)定法的攝像機(jī)標(biāo)定算法
        激情 人妻 制服 丝袜| 日韩人妻中文字幕高清在线| av无码一区二区三区| 大香伊蕉国产av| 精品无吗国产一区二区三区av| 中文字幕久久国产精品| 激情五月婷婷一区二区| 欧美性受xxxx白人性爽| 亚洲国产精品国自产电影| 国产一区亚洲一区二区| 国产自拍视频在线观看网站| 天堂aⅴ无码一区二区三区| 麻豆久久五月国产综合| 国产精品久久久看三级| 欧美性色欧美a在线播放| 国产做a爱片久久毛片a片 | 99久久国产综合精品女乱人伦| 日产一区一区三区区别| 亚洲乱码国产乱码精华| 扒开双腿疯狂进出爽爽爽视频| 日本色偷偷| 青青草手机视频免费在线播放| 不卡av电影在线| 久久天天躁夜夜躁狠狠躁2022| 日本一区二区三区看片| 开心五月天第四色婷婷| 女人被狂躁到高潮视频免费网站| 国产精彩视频| 扒开女性毛茸茸的视频| 国产大片黄在线观看| 色一情一乱一伦一区二区三欧美| 亚洲精品一区二区在线播放 | 日本又色又爽又黄又免费网站| 精品国产制服丝袜高跟| 蜜桃在线观看免费高清完整版| 国产女同va一区二区三区| 国产成人aaaaa级毛片| 久热香蕉av在线爽青青| 国产免费网站在线观看不卡| aⅴ精品无码无卡在线观看| 亚洲伊人久久大香线蕉综合图片|