劉衛(wèi)東，黃少堂，王愛春，吳方義

（江鈴汽車股份有限公司，江西 南昌336001）

前視單目攝像頭系統(tǒng)可以用來實(shí)現(xiàn)車輛的駕駛安全輔助ADAS功能（前向碰撞預(yù)警FCW［1］和車道偏離預(yù)警LDW［2］）。本文介紹輕卡前視攝像頭的售后標(biāo)定流程。

1 基于前視攝像頭方案的ADAS系統(tǒng)概述

安裝在擋風(fēng)玻璃上部的前視單目攝像頭，可以實(shí)現(xiàn)前向碰撞預(yù)警功能和車道偏離預(yù)警功能。FCW功能是指前視攝像頭或毫米波雷達(dá)監(jiān)測(cè)車輛前方路況，當(dāng)探測(cè)到自車與前車（包括行人、兩輪車）有碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)發(fā)出前方碰撞預(yù)警以提示駕駛員。LDW功能是指行車過程中，系統(tǒng)能識(shí)別當(dāng)前車道線，在駕駛員無意識(shí)偏離車道時(shí)發(fā)出車道偏離報(bào)警。

2 售后標(biāo)定

2.1 售后標(biāo)定目的

車輛在長(zhǎng)期行駛過程中，如果出現(xiàn)ADAS預(yù)警功能不能正常工作，需要更換前視攝像頭，再進(jìn)行標(biāo)定，ADAS功能才能正常使用。通常把這種非產(chǎn)線上的標(biāo)定稱為售后標(biāo)定。當(dāng)出現(xiàn)在以下情況時(shí)要對(duì)攝像頭做售后標(biāo)定：①攝像頭損壞需要更換；②前擋風(fēng)玻璃損壞后需要更換；③因車輛碰撞或者支架自然變形后等原因?qū)е聰z像頭的安裝位置、角度變化。

2.2 售后標(biāo)定分類

售后標(biāo)定可以分為售后靜態(tài)標(biāo)定和售后動(dòng)態(tài)標(biāo)定。靜態(tài)標(biāo)定是在車輛靜止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)行標(biāo)定，動(dòng)態(tài)標(biāo)定是在車輛行駛過程中進(jìn)行標(biāo)定，輕卡作為商用車多采用靜態(tài)標(biāo)定。

3 售后靜態(tài)標(biāo)定

3.1 售后靜態(tài)標(biāo)定要求

3.1.1 售后靜態(tài)標(biāo)定的設(shè)備要求

進(jìn)行售后靜態(tài)標(biāo)定需要工具有診斷儀，包括OBD接口連線（或者藍(lán)牙）、標(biāo)定板及支架等。

3.1.2 靜態(tài)標(biāo)定場(chǎng)景的要求

標(biāo)定場(chǎng)所需要在一片平整的場(chǎng)地上（圖1）進(jìn)行，標(biāo)定板安裝在支架上立于前視攝像頭正前方，具體的場(chǎng)景要求如下。

圖1 售后標(biāo)定場(chǎng)地示意圖

1）地面平整度誤差≤5mm。

2）標(biāo)定場(chǎng)地大小長(zhǎng)度要大于車長(zhǎng)4m，寬度要大于車寬，場(chǎng)地中無其它障礙物。

3）在室內(nèi)標(biāo)定時(shí)，確保光照為100~500Lux，不逆光。在室外標(biāo)定時(shí)，應(yīng)該選擇是在白天，無風(fēng)，天氣陰天或晴天的情況下，在非逆光的方向進(jìn)行售后標(biāo)定。

3.1.3對(duì)標(biāo)定板的要求

標(biāo)定板圖案如圖2所示，標(biāo)定板由一塊5×5的黑白格子組成，周圍有白色的邊緣。

圖2 標(biāo)定板圖案（左）及擺放示意圖（右）

1）標(biāo)定板的顏色：白色號(hào)N9.5，黑色號(hào)N1.5。

2）標(biāo)定板的平整度：平整度誤差≤3mm。

3）標(biāo)定板表面應(yīng)為亞光材質(zhì)，反光能力差。

4）標(biāo)定板材質(zhì)應(yīng)該具有一定的強(qiáng)度和韌性，不易變形折損，不會(huì)晃動(dòng)。

5）標(biāo)定板支架需要保持長(zhǎng)期使用不變形、不腐蝕。

6）標(biāo)定過程要求：可以在標(biāo)定板的中心增加一個(gè)直徑不超過10mm的中心點(diǎn)。標(biāo)定板擺放時(shí)，要求垂直于地面，中心點(diǎn)正對(duì)攝像頭鏡頭中心，標(biāo)定過程中標(biāo)定板的完整圖案（黑白格子部分）不會(huì)被遮蓋。

3.2 售后靜態(tài)標(biāo)定操作

圖3 為售后標(biāo)定操作示意圖。售后標(biāo)定時(shí)應(yīng)滿足以下幾點(diǎn)要求。

圖3 售后標(biāo)定操作示意圖

1）攝像頭中心和標(biāo)定板中心距離地面的高度相同，誤差≤±50mm。

2）3次擺放時(shí)需保證標(biāo)定板高度一致，任意兩次之間誤差≤±5mm。

3）標(biāo)定板每次擺放前后誤差≤±100mm，對(duì)車輛中線誤差≤±100mm。

4）圖像檢測(cè)過程中，攝像頭（車輛）和標(biāo)定板要求保持靜止。

售后標(biāo)定需要執(zhí)行以下操作（圖4）來完成。

圖4 售后標(biāo)定操作

3.3 售后標(biāo)定流程

3.3.1 圖像檢測(cè)流程

點(diǎn)擊“圖片1/2/3檢測(cè)”時(shí)，診斷儀的屏幕對(duì)應(yīng)區(qū)域如圖5所示，此時(shí)攝像頭會(huì)拍攝前方的標(biāo)定板并檢測(cè)標(biāo)定板位置。

此流程對(duì)應(yīng)圖3中的3次標(biāo)定板擺放和圖像檢測(cè)，診斷儀應(yīng)提供3個(gè)按鍵，分別用于執(zhí)行3次圖像檢測(cè)，每個(gè)按鈕右側(cè)用于顯示檢測(cè)結(jié)果。如果檢測(cè)結(jié)果提示錯(cuò)誤，請(qǐng)根據(jù)錯(cuò)誤信息調(diào)整標(biāo)定板重新標(biāo)定，如果返回成功，則可以進(jìn)行下一次的圖像檢測(cè)。

3.3.2 標(biāo)定計(jì)算流程

圖5 診斷儀畫面

當(dāng)3次圖片檢測(cè)都返回成功后，點(diǎn)擊“標(biāo)定開始”時(shí)，診斷儀的屏幕對(duì)應(yīng)區(qū)域如圖5所示，此時(shí)前視攝像頭會(huì)根據(jù)之前拍攝的3張圖片的檢測(cè)結(jié)果計(jì)算標(biāo)定結(jié)果，整個(gè)檢測(cè)流程見表1，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)計(jì)算檢測(cè)結(jié)果，并返回標(biāo)定結(jié)果。如果返回錯(cuò)誤，證明之前3次的檢測(cè)結(jié)果不符合標(biāo)定板放置要求，需要重新按照標(biāo)定失敗原因（表2）擺放標(biāo)定板。如返回成功，則可繼續(xù)完成剩余的售后標(biāo)定操作。

Step6中讀取到的標(biāo)定結(jié)果中，錯(cuò)誤的原因及對(duì)策見表2。

表1 標(biāo)定計(jì)算流程圖

表2 標(biāo)定錯(cuò)誤原因及對(duì)策

4 售后動(dòng)態(tài)標(biāo)定

售后動(dòng)態(tài)標(biāo)定是通過車輛行駛過程中車道線的檢測(cè)對(duì)車輛進(jìn)行的標(biāo)定。動(dòng)態(tài)標(biāo)定設(shè)備只需要診斷儀和OBD接線，和靜態(tài)標(biāo)定相比，不需要標(biāo)定板，不需要固定場(chǎng)地。

4.1 售后動(dòng)態(tài)標(biāo)定場(chǎng)景的要求

售后動(dòng)態(tài)標(biāo)定場(chǎng)景選擇條件要求如下。

1）選擇有清晰完整車道線的一段直行道路，車道線應(yīng)為白色或黃色，符合國標(biāo)道路交通標(biāo)線規(guī)定（GB 5768-1999）。

2）道路地面要求平整、干凈、無積水或其他污物覆蓋。

3）路面至少有2條平行車道線，車道線數(shù)量越多越好。

4）避免選擇有彎道的路線（轉(zhuǎn)彎半徑至少大于300m）。

5）選擇車輛較少的時(shí)段及路段，盡可能減少標(biāo)定時(shí)拍攝到的車輛。

6）不能在夜晚或惡劣天氣進(jìn)行動(dòng)態(tài)標(biāo)定，應(yīng)該在白天，天氣陰天或晴天不逆光的情況下進(jìn)行動(dòng)態(tài)標(biāo)定。

4.2 售后動(dòng)態(tài)標(biāo)定操作順序

動(dòng)態(tài)標(biāo)定需要執(zhí)行以下操作來完成。

1）將需要標(biāo)定的車輛行駛到標(biāo)定道路起始點(diǎn)，并連接好相關(guān)設(shè)備。

2）開啟診斷儀，并啟動(dòng)動(dòng)態(tài)標(biāo)定程序。

3）當(dāng)程序提示可以開始行駛后，駕駛車輛盡可能勻速直線行駛，車速應(yīng)保持在60km/h（LDW功能激活的速度）以上，如果車速不達(dá)標(biāo)，會(huì)相應(yīng)延長(zhǎng)標(biāo)定時(shí)間。

4）如果場(chǎng)景、操作符合要求，大約行駛2min后程序會(huì)提示標(biāo)定結(jié)束，如果期間有無法拍攝到車道線的情況，則會(huì)相應(yīng)延長(zhǎng)標(biāo)定時(shí)間。

5）軟件提示標(biāo)定成功后可關(guān)閉上位機(jī)軟件，斷開診斷儀。

4.3 售后動(dòng)態(tài)標(biāo)定流程

動(dòng)態(tài)售后標(biāo)定流程如表3所示。

表3 動(dòng)態(tài)標(biāo)定流程圖

5 結(jié)束語

本文介紹了輕卡前視單目攝像頭售后靜態(tài)標(biāo)定流程和售后動(dòng)態(tài)標(biāo)定流程。4S店的技術(shù)維修人員按照上述要求和注意事項(xiàng)操作，并按照標(biāo)定流程一步一步進(jìn)行，一定能正確地實(shí)施前視攝像頭的靜態(tài)標(biāo)定和動(dòng)態(tài)標(biāo)定。