摘要 目的：探討康復(fù)機(jī)器人輔助訓(xùn)練對(duì)腦卒中后上肢功能障礙患者康復(fù)的影響。方法：選取2021年12月—2023年12月于首都醫(yī)科大學(xué)附屬北京康復(fù)醫(yī)院收治的90例腦卒中后上肢功能障礙患者，按隨機(jī)數(shù)字表法分為對(duì)照組（45例，采用任務(wù)導(dǎo)向訓(xùn)練）和觀察組（45例，采用任務(wù)導(dǎo)向訓(xùn)練聯(lián)合康復(fù)機(jī)器人輔助訓(xùn)練），對(duì)比兩組患者上肢功能、手功能、患肢關(guān)節(jié)活動(dòng)度、患肢表面肌電圖及腦功能連接情況。結(jié)果：觀察組訓(xùn)練后的Fugl-Meyer運(yùn)動(dòng)量表（FMA）評(píng)分高于對(duì)照組，Jebsen Taylor手功能測(cè)試（JTT）時(shí)間短于對(duì)照組，腕關(guān)節(jié)的掌屈、背伸、尺偏及橈偏的活動(dòng)度高于對(duì)照組（Plt;0.05）。觀察組訓(xùn)練后屈肘、伸肘時(shí)的肌電圖值高于對(duì)照組，患側(cè)初級(jí)運(yùn)動(dòng)皮質(zhì)區(qū)（M1）、前運(yùn)動(dòng)皮質(zhì)區(qū)（PMC）、輔助運(yùn)動(dòng)區(qū)（SMA）的HbO2濃度高于對(duì)照組（Plt;0.05）。結(jié)論：對(duì)腦卒中后上肢功能障礙患者應(yīng)用康復(fù)機(jī)器人輔助訓(xùn)練聯(lián)合任務(wù)導(dǎo)向訓(xùn)練，利于患者上肢功能、手功能的康復(fù)，增加關(guān)節(jié)活動(dòng)度，促進(jìn)腦功能重組，值得臨床應(yīng)用。

關(guān)鍵詞 康復(fù)機(jī)器人；任務(wù)導(dǎo)向訓(xùn)練；腦卒中；上肢功能障礙

中圖分類號(hào) R743.3 R493 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼 A 文章編號(hào) 2096-7721（2025）02-0260-06

Application analysis of rehabilitation robot-assisted training in patients with upper limb dysfunction after stroke

WANG Fengshuang， YANG Jie， YANG Fan

（Rehabilitation diagnosis and treatment center， Beijing Rehabilitation Hospital of Capital Medical University， Beijing 100144， China）

Abstract Objective： To explore the effect of rehabilitation robot-assisted training on rehabilitation of patients with upper limb dysfunction after stroke. Methods： 90 patients with upper limb dysfunction after stroke who were treated in Beijing Rehabilitation Hospital of Capital Medical University from December 2021 to December 2023 were selected and divided into the control group （task-oriented training， n=45） and the observation group （task-oriented training combined with rehabilitation robot-assisted training， n=45） using the random number table method. The upper limb and hand function， motion range of affected limb joint， affected limb surface electromyography， and brain functional connectivity status were compared between the two groups of patients. Results： In the observation group， the Fugl-Meyer Motor Scale （FMA） scores after training， the mobility of palmar flexion， dorsiflexion， ulnar deviation， and radial deviation of the wrist joint， the electromyographic values during elbow flexion and extension， and the concentration of hemoglobin oxytocopherol （HbO2） in the primary motor cortical area （M1）， premotor cortical area （PMC）， and supplementary motor area （SMA） of the affected side were higher than those of the control group （Plt;0.05）， and the Jebsen Taylor hand function test （JTT） time was shorter than the control group （Plt;0.05）. Conclusion： Rehabilitation robot-assisted training combined with task-oriented training can promote the rehabilitation of upper limb and hand function， enhance joint mobility， and improve the reorganization of brain function in patients with upper limb dysfunction after stroke， which is worth applying.

Key words Rehabilitation Robot; Task-oriented Training; Stroke; Upper Limb Dysfunction

腦卒中是我國(guó)常見(jiàn)的急性腦血管疾病，是致我國(guó)成年人殘疾及死亡的主要原因[1]。隨著醫(yī)療技術(shù)的發(fā)展，腦卒中患者的生存率明顯增加，但有80%腦卒中后存活患者伴有不同程度的肢體功能障礙，其中以上肢功能障礙為主，使其軀體功能、日常生活能力明顯受限[2-3]。任務(wù)導(dǎo)向訓(xùn)練是治療腦卒中后上肢功能障礙的主要推薦方法，對(duì)恢復(fù)患者運(yùn)動(dòng)功能有重要意義[4-5]。但因患者康復(fù)時(shí)間長(zhǎng)，功能障礙程度相對(duì)較重，此時(shí)僅應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)向訓(xùn)練無(wú)法取得理想效果。近年來(lái)，康復(fù)機(jī)器人逐漸用于醫(yī)學(xué)康復(fù)領(lǐng)域，通過(guò)康復(fù)機(jī)器人輔助患者完成肢體康復(fù)訓(xùn)練，能根據(jù)患者需求隨時(shí)調(diào)整及強(qiáng)化康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程，為患者提供視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)等多種感官結(jié)合訓(xùn)練，調(diào)動(dòng)患者的康復(fù)興趣[6-7]。但康復(fù)機(jī)器人在我國(guó)起步較晚，應(yīng)用范圍有待拓展，其康復(fù)訓(xùn)練效果仍需臨床研究予以論證。基于此，本研究分析康復(fù)機(jī)器人輔助訓(xùn)練聯(lián)合任務(wù)導(dǎo)向訓(xùn)練對(duì)腦卒中后上肢功能障礙患者的康復(fù)效果，現(xiàn)報(bào)道如下。

1 資料與方法

1.1一般資料 選取2021年12月—2023年12月于首都醫(yī)科大學(xué)附屬北京康復(fù)醫(yī)院收治的90例腦卒中后上肢功能障礙患者，按隨機(jī)數(shù)字表法分為對(duì)照組（45例，采用任務(wù)導(dǎo)向訓(xùn)練）和觀察組（45例，采用任務(wù)導(dǎo)向訓(xùn)練聯(lián)合康復(fù)機(jī)器人輔助訓(xùn)練）。其中對(duì)照組男25例，女20例；年齡55～73（64.83±4.18）歲；卒中類型：缺血性卒中32例，出血性卒中13例；偏癱部位：左側(cè)23例，右側(cè)22例；病程1～6（3.38±1.08）個(gè)月。觀察組男21例，女24例；年齡55～74（65.18±4.36）歲；卒中類型：缺血性卒中30例，出血性卒中15例；偏癱部位：左側(cè)21例，右側(cè)24例；病程1～6（3.42±1.06）個(gè)月。兩組患者的一般資料比較，差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05），具有可比性。

納入標(biāo)準(zhǔn)：①患者均符合缺血性卒中[8]、出血性卒中[9]的判斷標(biāo)準(zhǔn)；②首發(fā)卒中；③肢體功能障礙病程≤6個(gè)月；④卒中后的認(rèn)知功能較好，能配合康復(fù)訓(xùn)練；⑤患側(cè)肩關(guān)節(jié)具備主動(dòng)前屈、內(nèi)外展、肘關(guān)節(jié)屈伸動(dòng)作，手部輕微抓握，或無(wú)動(dòng)作但屈肌張力不超過(guò)1級(jí)。排除標(biāo)準(zhǔn)：①蛛網(wǎng)膜下腔出血、進(jìn)展型腦卒中者；②伴有言語(yǔ)、吞咽、視覺(jué)等功能障礙者；③伴有眩暈、耳鳴等前庭功能異常者；④有骨關(guān)節(jié)疾病、類風(fēng)濕關(guān)節(jié)炎等關(guān)節(jié)疾病者；⑤曾有顱腦外傷、顱腦腫瘤及惡性腫瘤者；⑥其他疾病導(dǎo)致關(guān)節(jié)疼痛、活動(dòng)受限；⑦伴癲癇、帕金森等神經(jīng)系統(tǒng)疾病者。

1.2方法 兩組患者在進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，均進(jìn)行常規(guī)作業(yè)訓(xùn)練、運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練、被動(dòng)關(guān)節(jié)活動(dòng)訓(xùn)練等。對(duì)照組采用任務(wù)導(dǎo)向訓(xùn)練，即由操作者指導(dǎo)患者完成多項(xiàng)動(dòng)作，如將患手置于正前方桌子上，協(xié)助及指導(dǎo)患者用手指觸摸自己的鼻尖，再放置在桌子上；旋轉(zhuǎn)手臂使手心、手背向上；患側(cè)上肢屈肘90°，指導(dǎo)屈伸腕關(guān)節(jié)觸摸前方的指定物品；患肢屈肘90°，前臂中立位處于桌面，指導(dǎo)患者抓握前方物品并放開(kāi)；抓取前方水杯或網(wǎng)球等物品并靠近自己的嘴邊，再放回原位。同時(shí)操作者可對(duì)患側(cè)癱瘓肌肉予以拍打、叩擊等本體感覺(jué)刺激，在患者首次出現(xiàn)肌肉收縮等情況后，可繼續(xù)強(qiáng)化肌力訓(xùn)練。待其肌力逐漸恢復(fù)，并訓(xùn)練患者完成獨(dú)立進(jìn)食、刷牙、洗臉、穿衣等基本活動(dòng)。每次訓(xùn)練活動(dòng)范圍從低到高，訓(xùn)練30分鐘/次，1次/天，5天/周，連續(xù)訓(xùn)練4周。

觀察組在對(duì)照組訓(xùn)練方案的基礎(chǔ)上采用Hocoma Armeo?Power上肢康復(fù)機(jī)器人輔助訓(xùn)練，其主要分3個(gè)模塊輔助鍛煉，分別為功能性練習(xí)、評(píng)估練習(xí)、娛樂(lè)和游戲，輔助患者早期康復(fù)訓(xùn)練，側(cè)重上臂、手功能早期康復(fù)，即便重度功能障礙患者，也可在該設(shè)備輔助下進(jìn)行大量重復(fù)的活動(dòng)訓(xùn)練，獲得學(xué)習(xí)能力。該康復(fù)機(jī)器人具有按需輔助功能：當(dāng)患者不能移動(dòng)上臂時(shí)，該儀器能夠感知并根據(jù)需求輔助患者完成上臂移動(dòng)；當(dāng)患者幾乎無(wú)活動(dòng)能力時(shí)，設(shè)備可以起到完全驅(qū)動(dòng)作用；當(dāng)患者活動(dòng)能力有進(jìn)步時(shí)，也可調(diào)整到完全無(wú)支撐輔助的主動(dòng)訓(xùn)練模式。上述訓(xùn)練30分鐘/次，1次/天，5天/周，連續(xù)訓(xùn)練4周。

1.3觀察指標(biāo) ①上肢功能：采用Fugl-Meyer運(yùn)動(dòng)量表（Fugl-Meyer Assessment Scale，F(xiàn)MA）[10]評(píng)價(jià)患者上肢功能，分別于訓(xùn)練前后評(píng)估其肩、肘部、腕等關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)情況，總分66分，分值隨上肢功能的提高而增加。②手功能：分別于訓(xùn)練前后采用Jebsen Taylor手功能測(cè)試法（Jebsen Taylor Hand Function Test，JTT）[11]評(píng)價(jià)患者手部完成翻轉(zhuǎn)卡片、撿物品、挖豆子、疊跳棋、轉(zhuǎn)移物品5個(gè)功能，每項(xiàng)功能最長(zhǎng)時(shí)間設(shè)置為120 s，用時(shí)越短，手功能恢復(fù)效果越好。③腕關(guān)節(jié)活動(dòng)度：分別于訓(xùn)練前后評(píng)估其腕關(guān)節(jié)活動(dòng)度，測(cè)量腕關(guān)節(jié)的掌屈、背伸、尺偏及橈偏的活動(dòng)度。④表面肌電圖：分別于訓(xùn)練前后對(duì)患肢予以表面肌電圖檢測(cè)，于肱二頭肌、肱三頭肌肌腹部粘貼表面電極，對(duì)肘關(guān)節(jié)予以固定，指導(dǎo)患者進(jìn)行屈伸肘活動(dòng)，每塊肌肉主動(dòng)收縮3次，每次放松5 s后再進(jìn)行下次活動(dòng)，采集收縮時(shí)的肌電圖值，數(shù)值隨肌肉收縮的提高而增加。⑤腦功能連接度：分別于訓(xùn)練前后對(duì)患者進(jìn)行功能性近紅外光譜[Functional Near-infrared Spectroscopy，fNIRS（丹陽(yáng)慧創(chuàng)醫(yī)療器械有限公司，型號(hào)Nirsmart-3000 B）]檢測(cè)，覆蓋前額、運(yùn)動(dòng)區(qū)，將初級(jí)運(yùn)動(dòng)皮質(zhì)區(qū)（M1）、前運(yùn)動(dòng)皮質(zhì)區(qū)（PMC）、輔助運(yùn)動(dòng)區(qū)（SMA）設(shè)置為感興趣區(qū)域，記錄730 nm、850 nm波長(zhǎng)的光信號(hào)，采集頻率設(shè)為11 Hz，采集HbO2，在獲取數(shù)值時(shí)，校正運(yùn)動(dòng)偽影，消除生理造影，記錄患側(cè)M1、患側(cè)PMC、患側(cè)SMA的HbO2值。

1.4統(tǒng)計(jì)學(xué)方法 所有數(shù)據(jù)均采用 SPSS 26.0軟件進(jìn)行統(tǒng)計(jì)學(xué)分析。計(jì)量數(shù)據(jù)用均數(shù)±標(biāo)準(zhǔn)差（x±s）予以描述，符合正態(tài)分布的組間數(shù)據(jù)用獨(dú)立樣本t檢驗(yàn)，組內(nèi)數(shù)據(jù)用配對(duì)樣本t檢驗(yàn)；非符合正態(tài)分布的數(shù)據(jù)采用秩和檢驗(yàn)；計(jì)數(shù)資料以例數(shù)（百分比）[n（%）]表示，行 χ2檢驗(yàn)。以Plt;0.05為差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義。

2 結(jié)果

2.1上肢功能 訓(xùn)練前兩組患者FMA評(píng)分比較，差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）。與訓(xùn)練前相比，訓(xùn)練后兩組患者FMA評(píng)分均增加，且觀察組FMA評(píng)分高于對(duì)照組，差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Plt;0.001），如圖1。

2.2手功能 訓(xùn)練前兩組患者JTT測(cè)試時(shí)間比較，差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）。與訓(xùn)練前相比，訓(xùn)練后兩組患者JTT測(cè)試時(shí)間均縮短，且觀察組JTT測(cè)試時(shí)間短于對(duì)照組，差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Plt;0.05），如圖2。

2.3腕關(guān)節(jié)活動(dòng)度 訓(xùn)練前兩組患者腕關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍比較，差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）。訓(xùn)練后，兩組患者腕關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍均增加，且觀察組腕關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍高于對(duì)照組，差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Plt;0.05），見(jiàn)表1。

2.4表面肌電圖 訓(xùn)練前兩組患者屈肘、伸肘時(shí)的肌電圖值比較，差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）。訓(xùn)練后，兩組患者肌電圖值均增加，且觀察組屈肘、伸肘時(shí)的肌電圖值均高于對(duì)照組，差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Plt;0.05），見(jiàn)表2。

2.5腦功能連接 訓(xùn)練前兩組患者不同區(qū)域的HbO2濃度比較，差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）。訓(xùn)練后，兩組患者不同區(qū)域的HbO2濃度均增加，且觀察組不同區(qū)域的HbO2濃度高于對(duì)照組，差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Plt;0.05），見(jiàn)表3。

3 討論

上肢功能障礙是腦卒中后患者常見(jiàn)后遺癥，以不由自主運(yùn)動(dòng)、肌張力異常及協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)障礙等表現(xiàn)為主。由于患者上肢功能障礙持續(xù)時(shí)間長(zhǎng)，約有50%患者伴有中重度功能障礙，此時(shí)僅通過(guò)作業(yè)、運(yùn)動(dòng)等常規(guī)康復(fù)訓(xùn)練，因其訓(xùn)練內(nèi)容單一，過(guò)程枯燥無(wú)味，多數(shù)患者無(wú)法堅(jiān)持訓(xùn)練，造成康復(fù)訓(xùn)練效果不佳[12-13]。任務(wù)導(dǎo)向訓(xùn)練一直是腦卒中后患者康復(fù)訓(xùn)練的主要方案，基于患者異常表現(xiàn)及缺失情況，將滿足患者實(shí)際生活需求作為訓(xùn)練目標(biāo)，以任務(wù)作為導(dǎo)向指導(dǎo)患者有目的參與到康復(fù)訓(xùn)練中，可在一定程度上促進(jìn)患者功能康復(fù)[14-15]。但因患者康復(fù)過(guò)程漫長(zhǎng)、受影響因素較多，短時(shí)間的干預(yù)訓(xùn)練并不能取得最佳效果，故而為了短期內(nèi)緩解患者上肢功能異常情況，多要聯(lián)合其他方法共同干預(yù)。上肢康復(fù)機(jī)器人有效地結(jié)合了虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)及軟件系統(tǒng)，在進(jìn)行一定的康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，可滿足患者康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程中的趣味性要求，并為患者提供沉浸式、個(gè)性化的康復(fù)訓(xùn)練場(chǎng)景，對(duì)患者視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)及觸覺(jué)予以多感官刺激，同時(shí)將刺激反饋至中樞神經(jīng)組織，進(jìn)而提高患者康復(fù)訓(xùn)練效果[16-17]。

上肢功能障礙患者因肢體肌無(wú)力、活動(dòng)受限等，均會(huì)造成肩關(guān)節(jié)穩(wěn)定性下降，同時(shí)手部功能障礙，腕關(guān)節(jié)無(wú)法有效屈伸、活動(dòng)等，均會(huì)影響患者日常生活能力及自理性。本研究顯示，觀察組訓(xùn)練后FMA評(píng)分高于對(duì)照組，JTT測(cè)試時(shí)間短于對(duì)照組，腕關(guān)節(jié)的掌屈、背伸、尺偏及橈偏的活動(dòng)度均高于對(duì)照組，差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Plt;0.05）。說(shuō)明康復(fù)機(jī)器人輔助訓(xùn)練聯(lián)合任務(wù)導(dǎo)向訓(xùn)練能夠改善患者上肢功能，利于手、腕關(guān)節(jié)功能的康復(fù)。付艷等人[18-19]

對(duì)上肢康復(fù)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡、角度、肩肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)性分析指出，其可抑制軀干活動(dòng)代償性，增加關(guān)節(jié)活動(dòng)代償性及平穩(wěn)性。隋意等人[20]對(duì)溶栓后卒中患者予以手功能康復(fù)機(jī)器人干預(yù)后，患者上肢功能、手肘活動(dòng)度均增加。上述研究均報(bào)道了康復(fù)機(jī)器人輔助訓(xùn)練在患者疾病急性期、恢復(fù)期均有一定的效果。任務(wù)導(dǎo)向訓(xùn)練以恢復(fù)患者日常生活能力為訓(xùn)練目的，根據(jù)患者完成的目的及訓(xùn)練過(guò)程有效整合運(yùn)動(dòng)模式，可糾正患者異常姿勢(shì)，促進(jìn)肌肉張力，使患者重新建立肢體運(yùn)動(dòng)模式[21]。聯(lián)合康復(fù)機(jī)器人輔助訓(xùn)練，可為患者提供高重復(fù)、高效的訓(xùn)練模式，通過(guò)視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)等實(shí)時(shí)反饋調(diào)整運(yùn)動(dòng)模式，有利于患者運(yùn)動(dòng)皮質(zhì)區(qū)的重組，改善患者肢體運(yùn)動(dòng)功能；另外康復(fù)機(jī)器人能輔助患者完成自由運(yùn)動(dòng)過(guò)程，實(shí)現(xiàn)肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)及手部等功能活動(dòng)，尤其是在康復(fù)早期注重手部及上臂的康復(fù)訓(xùn)練，通過(guò)進(jìn)行主被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練，進(jìn)而改善患者上肢功能[22-23]。

腦卒中后患者患肢肌群張力及肌力抑制，神經(jīng)系統(tǒng)活性降低，周圍神經(jīng)及肌肉的運(yùn)動(dòng)神經(jīng)細(xì)胞異常，均會(huì)導(dǎo)致肢體功能障礙。本研究結(jié)果顯示，觀察組訓(xùn)練后屈肘、伸肘時(shí)的肌電圖值均高于對(duì)照組，差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Plt;0.05），說(shuō)明康復(fù)機(jī)器人輔助訓(xùn)練聯(lián)合任務(wù)導(dǎo)向訓(xùn)練能增加患者肌肉負(fù)荷強(qiáng)度，促進(jìn)肌肉興奮活動(dòng)度，利于患者肢體功能康復(fù)。通過(guò)任務(wù)導(dǎo)向訓(xùn)練患者的手腕、手指、肘部、肩部等關(guān)節(jié)活動(dòng)能力，可促進(jìn)患者運(yùn)動(dòng)及感覺(jué)通路的神經(jīng)元，有效控制其肢體運(yùn)動(dòng)節(jié)奏，促進(jìn)患側(cè)肌群活動(dòng)，增加肢體肌力?？祻?fù)機(jī)器人提供在三維空間內(nèi)大單位的智能上肢支撐功能，其軟件功能表現(xiàn)為增強(qiáng)表現(xiàn)反饋、抓握、放松訓(xùn)練，可按需輔助支持，提供上肢減重支持，指導(dǎo)外骨骼運(yùn)動(dòng)，其主要目的是增強(qiáng)患者活動(dòng)范圍、肌力與耐力水平，改善自主運(yùn)動(dòng)?？祻?fù)機(jī)器人的應(yīng)用，可對(duì)患者多感官予以刺激，并將訓(xùn)練結(jié)果反饋至訓(xùn)練系統(tǒng)，患者能實(shí)時(shí)感知訓(xùn)練反饋結(jié)果，有利于神經(jīng)細(xì)胞重塑、軸突延伸及突觸建立，對(duì)促進(jìn)神經(jīng)再生與運(yùn)動(dòng)功能重建有積極意義；同時(shí)能夠提高關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的靈活性及穩(wěn)定性，改善肌肉質(zhì)量，增加肢體肌力，以此促進(jìn)患者關(guān)節(jié)功能康復(fù)[24]。

通常，正常大腦兩側(cè)半球功能處于相對(duì)平衡的狀態(tài)，兩側(cè)M1區(qū)相互作用、制約，維持平衡狀態(tài)。腦卒中后患者雙側(cè)大腦興奮性明顯改變，當(dāng)一側(cè)大腦受損，兩側(cè)半球平衡被破壞，患側(cè)半球的興奮性下降，而健側(cè)半球過(guò)度抑制，從而導(dǎo)致卒中后功能障礙[25-26]。因此當(dāng)促進(jìn)患側(cè)半球興奮性，或抑制健側(cè)半球興奮性，對(duì)促進(jìn)卒中后功能恢復(fù)有重要意義。fNIRS通過(guò)分析大腦皮質(zhì)區(qū)的血氧濃度，有效評(píng)估大腦活動(dòng)狀態(tài)，可間接性評(píng)價(jià)大腦神經(jīng)元的活動(dòng)狀態(tài)。本研究顯示，觀察組訓(xùn)練后的患側(cè)M1、PMC、SMA的HbO2濃度均高于對(duì)照組，差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Plt;0.05）。說(shuō)明康復(fù)機(jī)器人輔助訓(xùn)練聯(lián)合任務(wù)導(dǎo)向訓(xùn)練能增加患者患側(cè)運(yùn)動(dòng)區(qū)的神經(jīng)元活性，利于患者功能康復(fù)。ZHENG J Y等人[27]報(bào)道了上肢康復(fù)機(jī)器人輔助患者進(jìn)行主動(dòng)、被動(dòng)訓(xùn)練均能激活患側(cè)半球感覺(jué)運(yùn)動(dòng)、前運(yùn)動(dòng)皮層活性，促進(jìn)與認(rèn)知和運(yùn)動(dòng)控制相關(guān)的皮層激活，利于大腦功能連接。通過(guò)任務(wù)導(dǎo)向訓(xùn)練促進(jìn)患者肢體活動(dòng)康復(fù)的同時(shí)，采用康復(fù)機(jī)器人可激活患者大腦運(yùn)動(dòng)神經(jīng)區(qū)的控制系統(tǒng)，改善神經(jīng)可塑性，刺激運(yùn)動(dòng)神經(jīng)元活性，利于感覺(jué)運(yùn)動(dòng)皮質(zhì)層的建立；同時(shí)能有效控制上肢運(yùn)動(dòng)的中樞神經(jīng)系統(tǒng)，促進(jìn)大腦功能活性，利于大腦重

塑；另外通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)傳遞肢體活動(dòng)信號(hào)至皮質(zhì)運(yùn)動(dòng)區(qū)，利于患側(cè)M1區(qū)產(chǎn)生神經(jīng)沖動(dòng)，并將產(chǎn)生的沖動(dòng)信號(hào)傳遞至脊髓，可有效控制手臂及手部的運(yùn)動(dòng)，以此進(jìn)一步促進(jìn)患者皮質(zhì)區(qū)激活，利于患者上肢功能康復(fù)[28-30]。

綜上所述，對(duì)腦卒中后上肢功能障礙患者應(yīng)用康復(fù)機(jī)器人輔助訓(xùn)練聯(lián)合任務(wù)導(dǎo)向訓(xùn)練，利于患者上肢功能、手功能的康復(fù)，增加關(guān)節(jié)活動(dòng)度，提高患肢肌力，促進(jìn)腦功能重組，增加皮質(zhì)激活，值得應(yīng)用。但本研究的樣本量較少，患者訓(xùn)練時(shí)間短、觀察時(shí)間短，使本研究結(jié)果存在一定偏倚，故后期需要擴(kuò)大樣本量、延長(zhǎng)觀察時(shí)間，進(jìn)而深入研究康復(fù)機(jī)器人的作用機(jī)制。

利益沖突聲明：本文不存在任何利益沖突。

作者貢獻(xiàn)聲明：王鳳雙負(fù)責(zé)設(shè)計(jì)論文框架，起草論文，論文修改，擬定寫(xiě)作思路，指導(dǎo)撰寫(xiě)文章并最后定稿；楊杰負(fù)責(zé)實(shí)驗(yàn)操作，研究過(guò)程的實(shí)施；楊帆負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)收集，統(tǒng)計(jì)學(xué)分析及繪制圖表。

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收稿日期：2024-05-23

編輯：趙敏

基金項(xiàng)目：國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃（2020YFC2004303）

Foundation Item： National Key R amp; D Plan Project （2020YFC2004303）

引用格式：王鳳雙，楊杰，楊帆. 康復(fù)機(jī)器人輔助訓(xùn)練在腦卒中后上肢功能障礙患者中的應(yīng)用分析[J].機(jī)器人外科學(xué)雜志（中英文），2025，6（2）：260-265.

Citation： WANG F S， YANG J， YANG F. Application analysis of rehabilitation robot-assisted training in patients with upper limb dysfunction after stroke[J]. Chinese Journal of Robotic Surgery， 2025， 6（2）： 260-265.

通訊作者（Corresponding Author）：王鳳雙（WANG Fengshuang），Email：ty199111369@163.com