摘要：重點(diǎn)介紹了自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）系統(tǒng)在生產(chǎn)線之間的輸送存儲(chǔ)、排序以及作為調(diào)整線的應(yīng)用場景下，在工藝規(guī)劃布局、智能化系統(tǒng)化設(shè)計(jì)方面的應(yīng)用案例，包括上下循環(huán)、集配排序工藝創(chuàng)新及料停機(jī)不停、多路徑規(guī)劃智能相鄰調(diào)度、數(shù)字網(wǎng)聯(lián)化等方面的應(yīng)用創(chuàng)新，其應(yīng)用不僅減少了生產(chǎn)面積，而且可更加方便和低成本地應(yīng)對(duì)日益加速的個(gè)性化定制汽車發(fā)展對(duì)柔性模塊化生產(chǎn)的汽車產(chǎn)線的改造需求。

關(guān)鍵詞：上下循環(huán) 集配排序 自動(dòng)脫掛車 相鄰調(diào)度算法 多路徑選擇

中圖分類號(hào)：TP29 " "文獻(xiàn)標(biāo)志碼：B " DOI： 10.19710/J.cnki.1003-8817.20240300

Development and Application of AGV Intelligent System

in Automotive Body Shop

Wang Yongcai， Fang Bo， Gao Hong， Xu Jinlong， Tong Lei， Cui Hongliang

（Dongfeng Motor Co.， Ltd. Dongfeng Nissan Passenger Vehicle Company， Guangzhou 510800）

Abstract： This article mainly introduces the application innovation of Automatic Guided Vehicle （AGV） systems in the application scenarios of material transportation， storage， and sorting between production lines， in process planning layouts， intelligent system design， upward and downward circulation， consolidated sorting processes， and the technique of keeping materials moving continuously. Additionally， it covers multi-path planning with intelligent adjacent scheduling and digital network connectivity innovations. These advancements not only reduce the production area but also provide a more convenient and cost-effective response to the rapidly growing need for flexible， modular production lines in the automotive industry， driven by the increasing demand for personalized customized vehicles.

Key words： "Cycle up and down， Consolidated sorting， Automatic trailer detachment， Adjacent scheduling algorithm， Multi-path selection

1 前言

汽車的生產(chǎn)模式包括規(guī)?；呐可a(chǎn)和個(gè)性定制化柔性生產(chǎn)。自動(dòng)導(dǎo)引車（Automatic Guided Vehicle， AGV）電池續(xù)航、自動(dòng)充電、高定位精度控制以及無線網(wǎng)絡(luò)和系統(tǒng)集成數(shù)字化智能制造等技術(shù)的發(fā)展，以及AGV智能系統(tǒng)在個(gè)性定制化多車型柔性模塊化生產(chǎn)、降低制造成本的優(yōu)勢(shì)，使得AGV智能系統(tǒng)在汽車焊裝、總裝等領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛。重點(diǎn)介紹AGV智能系統(tǒng)在汽車焊裝領(lǐng)域的技術(shù)應(yīng)用。

2 應(yīng)用場景

現(xiàn)階段，AGV智能系統(tǒng)在焊裝車間的應(yīng)用，主要是替代傳統(tǒng)的搬運(yùn)輸送和存儲(chǔ)緩沖（Buffer），如機(jī)器人第七軸搬運(yùn)、 積放站 （Accumulating pallet Conveyor，APC）、往復(fù)桿、積放鏈、空中摩擦積放輸送線（Overhead conveyor，OHC）、板鏈等，包括分拼至分拼、分拼至主線、主線至調(diào)整線、調(diào)整線等，主要實(shí)現(xiàn)以下功能。

2.1 輸送存儲(chǔ)

汽車焊裝車間主要是將內(nèi)外制的沖壓件，通過車身（焊接、涂膠、裝配等）制造加工工藝，制造成白車身的生產(chǎn)車間，如圖1所示。

如圖2所示，從上游工序到下游工序，包括機(jī)艙分拼、機(jī)艙總成，前地板分拼、前地板總成，后地板分拼、后地板總成，側(cè)圍分拼、側(cè)圍總成，頂蓋分拼、頂蓋總成，地板主拼、地板補(bǔ)焊，車身主拼、車身補(bǔ)焊，門蓋內(nèi)板分拼、門蓋總成，以及門蓋裝配和調(diào)整。

為了避免設(shè)備故障、品質(zhì)異常以及缺件等對(duì)各工序生產(chǎn)的相互影響，根據(jù)車間規(guī)劃的生產(chǎn)線關(guān)鍵評(píng)價(jià)指標(biāo)（Key Performance Indicators，KPI）項(xiàng)目中的交車時(shí)間（Lead time，LT）、設(shè)備綜合稼動(dòng)率（Overall Equipment Effectiveness，OEE）及工序的復(fù)雜性，各工序之間設(shè)定一定的庫存緩沖（Buffer）。以往，在AGV技術(shù)未發(fā)展成熟時(shí)，庫存是通過APC、積放鏈、摩擦線OHC等輸送線方式實(shí)現(xiàn)；現(xiàn)階段，可全部用AGV智能輸送系統(tǒng)替代。

2.2 柔性順序生產(chǎn)排序輸送

AGV智能輸送系統(tǒng)除了可實(shí)現(xiàn)正常的上游生產(chǎn)線工序向下游的生產(chǎn)線或部品的輸送和存儲(chǔ)外，因?yàn)橥粭l生產(chǎn)線生產(chǎn)的多車型汽車產(chǎn)品平臺(tái)和車型零件外形、材質(zhì)等的差異，以及對(duì)應(yīng)的制造工藝的差異，分拼及門蓋線無法實(shí)現(xiàn)通用化，所以一般對(duì)于特殊構(gòu)造、特殊材質(zhì)及特殊制造工藝，采用專用線生產(chǎn)應(yīng)對(duì)；在順序柔性生產(chǎn)的前提下，各車型專用生產(chǎn)線生產(chǎn)的中間產(chǎn)品至下游工序通用化生產(chǎn)線的輸送，就需要排序輸送。

2.2.1 串行篩選排序輸送

例如，不同平臺(tái)車型的同一分拼A的相對(duì)獨(dú)立的A1、A2專用生產(chǎn)線生產(chǎn)的中間產(chǎn)品，向下游順序生產(chǎn)的通用化生產(chǎn)線B的輸送，根據(jù)生產(chǎn)順序，AGV智能系統(tǒng)自動(dòng)到A1、A2對(duì)應(yīng)生產(chǎn)線接專用生產(chǎn)線生產(chǎn)的中間產(chǎn)品，輸送到下游順序生產(chǎn)的B通用化線；串行篩選排序如圖3所示。

2.2.2 并行下游呼叫排序輸送

例如，不同平臺(tái)車型的同一分拼A的相對(duì)獨(dú)立的A1、A2專用生產(chǎn)線生產(chǎn)的中間產(chǎn)品，向下游順序生產(chǎn)的通用化生產(chǎn)線B的輸送，根據(jù)生產(chǎn)順序，AGV智能系統(tǒng)自動(dòng)到A1、A2生產(chǎn)線接專用生產(chǎn)線生產(chǎn)的中間產(chǎn)品，分別將A1、A2車型產(chǎn)品分流送到對(duì)應(yīng)產(chǎn)品存儲(chǔ)通道；下游B通用化線根據(jù)車型生產(chǎn)順序，將需求車型數(shù)據(jù)傳給AGV智能系統(tǒng)，AGV智能系統(tǒng)根據(jù)需求順序，放行A1或A2產(chǎn)品存儲(chǔ)通道上的產(chǎn)品輸送到下游順序生產(chǎn)的B通用化線；并行下游呼叫排序如圖4所示。

2.2.3 下游呼叫集配排序輸送

例如，不同平臺(tái)車型的同一分拼A的相對(duì)獨(dú)立的A1、A2專用生產(chǎn)線生產(chǎn)的中間產(chǎn)品，向下游順序生產(chǎn)的通用化生產(chǎn)線B的輸送；同時(shí)，B生產(chǎn)線作業(yè)還需要C部品，根據(jù)生產(chǎn)順序，AGV智能系統(tǒng)自動(dòng)到A1、A2生產(chǎn)線接專用生產(chǎn)線生產(chǎn)的中間產(chǎn)品，分別將A1車型產(chǎn)品和A2車型產(chǎn)品送到存儲(chǔ)成套零件（KIT）集配區(qū)，同時(shí)部品C也由倉庫送到存儲(chǔ)KIT集配區(qū)；下游B通用化線根據(jù)車型生產(chǎn)順序，將需求車型數(shù)據(jù)傳給集配系統(tǒng)將A、C配對(duì)集配，由AGV智能系統(tǒng)配套輸送到下游順序生產(chǎn)的B通用化線；下游呼叫集配排序如圖5所示。

2.3 門蓋裝配調(diào)整線（替代板鏈）應(yīng)用

傳統(tǒng)的門蓋裝配和調(diào)整作業(yè)的生產(chǎn)線為板鏈形式，因其為很長的直線生根設(shè)備，會(huì)形成工藝墻，導(dǎo)致車間物流規(guī)劃困難和物流成本增加（要避開工藝墻，物流線路增長）。同時(shí)，板鏈?zhǔn)秸{(diào)整線是連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，有3個(gè)弊?。阂皇歉髯鳂I(yè)工位因?yàn)樽鳂I(yè)節(jié)拍不平衡相互影響，經(jīng)常由于單個(gè)工位的作業(yè)節(jié)拍異常使全線停線而降低整線設(shè)備綜合稼動(dòng)率，降低生產(chǎn)效率；二是連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)向前移動(dòng)，目前階段無法實(shí)現(xiàn)門蓋的隨動(dòng)自動(dòng)裝配和調(diào)整，只能手工作業(yè)；三是連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，無法定義明確的工位，車體無法帶生產(chǎn)車型數(shù)據(jù)，作業(yè)指示電子化無法實(shí)現(xiàn)，只能用紙板方式?；诖?，新建的焊裝車間都將調(diào)整線規(guī)劃為AGV形式。

3 工藝規(guī)劃

現(xiàn)階段AGV智能系統(tǒng)在汽車焊裝車間主要用于二次物流部品倉庫（集配區(qū)）至各生產(chǎn)線、各分拼生產(chǎn)線（集配區(qū)）至下游工序生產(chǎn)線以及調(diào)整裝配線的輸送、排序（集配）和存儲(chǔ)。工藝規(guī)劃主要包含主體線路規(guī)劃（含車間內(nèi)各線體間以及不同車間倉庫或廠房間）、線頭線尾接送料規(guī)劃、生產(chǎn)順序排序（集配）規(guī)劃和各在制庫存（Buffer）規(guī)劃。

3.1 應(yīng)用范圍

從投資和運(yùn)行效率、成本＼改造便利性方面考慮，現(xiàn)階段AGV智能系統(tǒng)一般應(yīng)用在二次物流輸送、排序（集配）存儲(chǔ)和作為調(diào)整線的輸送應(yīng)用，AGV智能系統(tǒng)在焊裝車間的應(yīng)用范圍如圖6所示。

3.2 工藝布局形式

根據(jù)工廠規(guī)劃生產(chǎn)平臺(tái)和車型、節(jié)拍、生產(chǎn)方式等前提條件，規(guī)劃各生產(chǎn)線及布局，并規(guī)劃AGV智能系統(tǒng)。

3.2.1 平面循環(huán)線路

根據(jù)工藝需求，設(shè)計(jì)AGV平面循環(huán)輸送線路：工藝簡單的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的輸送，設(shè)計(jì)簡單的循環(huán)線路，AGV沿循環(huán)固定線路輸送；工藝復(fù)雜的輸送點(diǎn)位、集配排序或存儲(chǔ)排序輸送，設(shè)計(jì)復(fù)雜的循環(huán)線路，AGV可智能選取最佳的不固定路線實(shí)現(xiàn)高效輸送[1]。AGV系統(tǒng)平面輸送路線如圖7所示。

3.2.2 雙層上下循環(huán)線路

當(dāng)車間面積有限或設(shè)備改造時(shí)，需在有限的面積內(nèi)實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)要求，AGV輸送路線可設(shè)計(jì)為雙層立體循環(huán)，充分利用空中空間，減少平面的面積。通過在AGV輸送線的端頭設(shè)置提升機(jī)，實(shí)現(xiàn)空車AGV和實(shí)車AGV分層輸送，如圖8所示。

3.3 在制庫存及AGV數(shù)量

根據(jù)生產(chǎn)線節(jié)拍及整體設(shè)計(jì)KPI，一般設(shè)定15～30 min 在制庫存（Buffer），消除各個(gè)生產(chǎn)線系統(tǒng)的相互影響；AGV智能系統(tǒng)設(shè)計(jì)自動(dòng)脫掛車，實(shí)現(xiàn)料停機(jī)不停，提升AGV系統(tǒng)輸送效率[2]。通過仿真模擬，進(jìn)一步減少AGV數(shù)量，降低投資成本。

3.4 線頭線尾自動(dòng)接送料

為了減少生產(chǎn)線線頭線尾的人工搬運(yùn)，發(fā)揮AGV輸送的優(yōu)勢(shì)，通過AGV智能系統(tǒng)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)AGV自動(dòng)到前序生產(chǎn)線的出料點(diǎn)接料并輸送至后續(xù)生產(chǎn)線的上線點(diǎn)上料，從而消除人工的搬運(yùn)。線頭線尾自動(dòng)接送料如圖9所示。

4 系統(tǒng)方案

AGV智能系統(tǒng)應(yīng)用，一般從目標(biāo)、思路、場景和方案及優(yōu)化等方面考慮，滿足質(zhì)量、成本、周期、安全、環(huán)保等各方面需求。

4.1 應(yīng)用目標(biāo)

通AGV智能系統(tǒng)方案需滿足如表1所列的目標(biāo)。

4.2 設(shè)計(jì)思路

常用的設(shè)計(jì)方法有平臺(tái)模塊化設(shè)計(jì)、模擬仿真等；常用的評(píng)價(jià)分析優(yōu)化工具有IFA平面布局改善和評(píng)價(jià)、智能化評(píng)價(jià)、QCTSE綜合評(píng)價(jià)等。

4.3 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

從應(yīng)用場景考慮，系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括運(yùn)行布局、導(dǎo)航形式、智能控制方案及模擬仿真進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)方案優(yōu)化。

4.3.1 應(yīng)用工況和選型方案

AGV智能系統(tǒng)在焊裝車間的應(yīng)用場景和選型如表2所示。

4.3.2 運(yùn)行布局規(guī)劃

根據(jù)工藝規(guī)劃，設(shè)計(jì)AGV智能系統(tǒng)的運(yùn)行布局及線路，同時(shí)設(shè)計(jì)在線自動(dòng)充電的位置和方案[1]。

4.3.3 運(yùn)行導(dǎo)航方案

結(jié)合應(yīng)用場景和工況，設(shè)計(jì)AGV智能系統(tǒng)運(yùn)行導(dǎo)航方案如表3所示。

4.3.4 運(yùn)行控制方案

AGV本體采用可編程控制器 （Programmable Logic Controller，PLC）控制，整個(gè)系統(tǒng)通過無線網(wǎng)絡(luò)控制AGV個(gè)體；（Information system，IS）設(shè)立并規(guī)劃頻段用途， AGV按規(guī)定的頻段接入，有效避免頻段交叉及干擾。另外，AGV系統(tǒng)均接入工廠自動(dòng)化辦公（Office Automation，OA）網(wǎng)，可實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)互通及大數(shù)據(jù)收集；AGV系統(tǒng)生產(chǎn)車型順序信息從生產(chǎn)中心控制系統(tǒng)（Centre Control Room，CCR）或下序生產(chǎn)線控制主站接入，每個(gè)AGV帶身頻識(shí)別（Radio Frequency Identification，RFID）生產(chǎn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)卡和全自動(dòng)讀取數(shù)據(jù)，接到車后和車體移出AGV后自動(dòng)刷寫和刪除生產(chǎn)數(shù)據(jù)；AGV智能系統(tǒng)與作業(yè)指示系統(tǒng)相連，自動(dòng)實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前車型數(shù)據(jù)，保證多車型順序生產(chǎn)作業(yè)防錯(cuò)。

4.3.5 系統(tǒng)運(yùn)行仿真

通過Plant simulation 軟件對(duì)設(shè)計(jì)的AGV智能系統(tǒng)進(jìn)行仿真，找出方案中運(yùn)行不暢區(qū)域并優(yōu)化AGV數(shù)量，減少投資的同時(shí)，使系統(tǒng)處于最佳的高效運(yùn)行狀態(tài)，AGV系統(tǒng)優(yōu)化模擬仿真如圖10所示[4]。仿真模型通過遺傳算法建立并持續(xù)優(yōu)化。

4.4 系統(tǒng)評(píng)價(jià)

對(duì)AGV智能系統(tǒng)的自動(dòng)化集成布局（Integrated Factory Automation，IFA）進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)和改良，優(yōu)化方案達(dá)成情況如表4、表5所示。

5 應(yīng)用創(chuàng)新

5.1 系統(tǒng)運(yùn)行布局優(yōu)化

AGV智能系統(tǒng)的運(yùn)行布局路線設(shè)計(jì)對(duì)AGV智能系統(tǒng)至關(guān)重要。好的布局路線設(shè)計(jì)，在滿足工藝要求前提下，可減少面積，提升系統(tǒng)運(yùn)行效率，降低投資和減少運(yùn)營成本。

5.1.1 AGV上下循環(huán)方式優(yōu)化

通過改造調(diào)整線，將原板鏈調(diào)整線改造為雙層上下循環(huán)的AGV調(diào)整線，節(jié)省2/3的面積，消除了地面物流交叉；充分利用原板鏈的地坑，投資和工期大幅削減；將AGV提升機(jī)和車體的提升移載機(jī)集成在一個(gè)工位，精準(zhǔn)完成白車身存儲(chǔ)（White Body Storage，WBS）輸送線的AGV接車及AGV和空臺(tái)車返回地坑的接車；AGV調(diào)整線及線頭線尾升降機(jī)如圖11所示。

5.1.2 AGV布局路線及集配工藝集成優(yōu)化

開發(fā)設(shè)計(jì)不同材料4四門內(nèi)板線內(nèi)板總成向滾邊線輸送→內(nèi)外板KIT集配→輸送的AGV智能系統(tǒng)工藝布局路線，通過系統(tǒng)的智能調(diào)度和路徑規(guī)劃，消除干涉、等待和逆行，提升效率50%，減少面積60%，AGV門蓋內(nèi)外板集配輸送系統(tǒng)布局如圖12所示。

5.2 AGV本體防水和爬坡設(shè)計(jì)優(yōu)化

通過將控制倉由前部改為中部，活動(dòng)部分全部加裝密封圈，實(shí)現(xiàn)防水等級(jí)提升至IP65，可以實(shí)現(xiàn)室外運(yùn)輸，應(yīng)對(duì)雨天環(huán)境。將激光導(dǎo)航傳感器安裝在潛伏式AGV的車頭位置，使AGV底盤脫離地面介質(zhì)制約，將底盤加高至80 mm，爬坡角度高達(dá)10°，極大提升了AGV的通過性，輕松應(yīng)對(duì)高落差環(huán)境。AGV本體防水和爬坡能力改善如圖13所示。

5.3 AGV本體作業(yè)和安全提示優(yōu)化

使用無線遙控，在零件下線檢查及測量時(shí)，無需彎腰操作，作業(yè)更便利；使用智能語音進(jìn)行故障提醒及恢復(fù)指導(dǎo)，使AGV的使用更簡單。AGV本體作業(yè)改善和語音功能如圖14所示。

5.4 AGV智能系統(tǒng)優(yōu)化

通過包含料車自動(dòng)脫掛和自動(dòng)接送料、自動(dòng)交通管制和路線自動(dòng)智能調(diào)度的全自動(dòng)化、生產(chǎn)數(shù)據(jù)從下游產(chǎn)線的PLC自動(dòng)獲取、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)RFID自動(dòng)讀寫數(shù)字化、物聯(lián)網(wǎng)（Internet of Things，IoT）互聯(lián)及生產(chǎn)和設(shè)備在線實(shí)時(shí)監(jiān)控等，使系統(tǒng)高效運(yùn)行。

5.4.1 自動(dòng)化創(chuàng)新

設(shè)計(jì)托盤自動(dòng)頂升，AGV自動(dòng)與料車脫離，實(shí)現(xiàn)料停機(jī)不停功能， AGV使用效率提升一倍，AGV數(shù)量減少一半，從而降低成本。同時(shí)托盤頂升后自動(dòng)旋轉(zhuǎn)，正對(duì)作業(yè)人員，方便作業(yè)。AGV自動(dòng)運(yùn)行到前序工位，通過料車自動(dòng)固定加緊裝置，與前序自動(dòng)化工作的自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人配合，從而完成自動(dòng)接料；同理，AGV自動(dòng)運(yùn)行到后序工位，完成自動(dòng)送料。

復(fù)雜的運(yùn)輸存儲(chǔ)（或含集配）系統(tǒng)，設(shè)置四通八達(dá)輸送存儲(chǔ)路徑，AGV根據(jù)任務(wù)通過就近調(diào)度原則自動(dòng)調(diào)度AGV，從而實(shí)現(xiàn)AGV快速調(diào)度，減少等待[5]。需求任務(wù)型AGV調(diào)度和路徑規(guī)劃如圖15所示。

同時(shí)，通過利用管理協(xié)議（Service Level Agreement Management，SALM）地圖定位技術(shù)，在狹小空間設(shè)置避讓帶，通過兩車會(huì)車時(shí)其中一車自動(dòng)進(jìn)入避讓帶避讓，消除固定的交通管制帶來的長時(shí)間等待。AGV自動(dòng)會(huì)車避讓功能如圖16所示。

圖16a中，當(dāng)A、B處同時(shí)有AGV要通過該路段，采用交叉點(diǎn)管控，一處AGV處于等待狀態(tài)，直至另一處通行離開AB段，AB段長度越長，會(huì)車時(shí)間越長；圖16b中利用SALM地圖定位技術(shù)，將立柱間的狹小空間設(shè)置成避障帶，A、B車可同時(shí)進(jìn)入，會(huì)車時(shí)B車進(jìn)入避讓區(qū)，等待A車通過后匯入主路，僅用100 s即可完成會(huì)車；圖16c中使用全場景地圖定位技術(shù)，結(jié)合實(shí)際環(huán)境編制算法，實(shí)現(xiàn)狹窄道路智能避讓，縮短會(huì)車時(shí)間至100 s，滿足30 JPH/102 s的節(jié)拍要求。

5.4.2 數(shù)字網(wǎng)聯(lián)化創(chuàng)新

改變以往全部生產(chǎn)車型數(shù)據(jù)從CCR獲取的計(jì)劃型生產(chǎn)獲取方式，下游AGV智能輸送存儲(chǔ)（或含集配）系統(tǒng)和生產(chǎn)線的生產(chǎn)車型數(shù)據(jù)由下序生產(chǎn)線根據(jù)生產(chǎn)任務(wù)向上游傳輸，下游生產(chǎn)線的生產(chǎn)數(shù)據(jù)從CCR獲??；這種任務(wù)型的數(shù)據(jù)傳輸方式，減少了在制的庫存，從而也減少了AGV的需求數(shù)量。

AGV智能系統(tǒng)和AGV本體均由PLC控制，系統(tǒng)與AGV通過以太網(wǎng)和無線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信；同時(shí)通過IoT數(shù)據(jù)平臺(tái)與外部終端相連。系統(tǒng)對(duì)生產(chǎn)狀態(tài)和AGV設(shè)備都實(shí)時(shí)監(jiān)控，故障實(shí)時(shí)報(bào)警，通過設(shè)備運(yùn)行情況統(tǒng)計(jì)分析，實(shí)現(xiàn)提前預(yù)防保全。智能AGV系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D、共享及實(shí)時(shí)監(jiān)控如圖17～圖19所示。

6 應(yīng)用發(fā)展方向

隨著個(gè)性化定制化柔性生產(chǎn)需求的增加，結(jié)合視覺糾偏定位技術(shù)的發(fā)展應(yīng)用，AGV智能系統(tǒng)在焊裝車間的應(yīng)用會(huì)逐步擴(kuò)展。

6.1 應(yīng)用范圍

首先，通用化高的工位，包括車身主線的焊接工位、車身一級(jí)分拼總成的補(bǔ)焊工位等，可由AGV搭載通用的補(bǔ)焊定位工裝臺(tái)車和車身進(jìn)行補(bǔ)焊作業(yè)和向下一個(gè)工位輸送進(jìn)一步，所有的車身分拼連接工位均可通過AGV智能系統(tǒng)調(diào)度和輸送車型專用夾具進(jìn)行相關(guān)連接、涂膠等作業(yè)。

6.2 發(fā)展方向

隨著汽車車身工藝的多樣化發(fā)展，以及車型造型的差異化的增加，在考慮高節(jié)拍和柔性生產(chǎn)的前提下，AGV智能系統(tǒng)的應(yīng)用對(duì)于高效布局的設(shè)計(jì)要求更高，這包含2個(gè)方面，一是各車身生產(chǎn)線的整體布局，二是AGV智能系統(tǒng)以及夾具庫的布局設(shè)計(jì)。這需要根據(jù)節(jié)拍、車型數(shù)、車型差異等前提條件，結(jié)合工廠KPI指標(biāo)進(jìn)行專業(yè)設(shè)計(jì)。另外，AGV搭載定位夾具在作業(yè)工位對(duì)夾具整體的二次精確定位，為了不影響生產(chǎn)線的柔性和減少投資，必要時(shí)可導(dǎo)入視覺糾偏定位。

7 結(jié)束語

AGV智能系統(tǒng)由于其無生根的設(shè)備特性，無回避工藝墻、智能調(diào)度輸送效率高、后期新車型追加改造容易、投資低等優(yōu)勢(shì)點(diǎn)，在焊裝車間、還是總裝車間，與傳統(tǒng)的物流輸送/存儲(chǔ)排序的解決方案，如板鏈、積放線、摩擦線等相比，都有很大的優(yōu)勢(shì)。

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