摘要：基于多智能體系統(tǒng)良好的應(yīng)用前景，研究了無(wú)向加權(quán)拓?fù)湎乱活?lèi)特殊一般線性多智能體系統(tǒng)目標(biāo)能控的圖論條件。利用圖論和矩陣論知識(shí)，得到了系統(tǒng)目標(biāo)能控的充分條件。然后，通過(guò)實(shí)例分析得到了系統(tǒng)目標(biāo)能控的充要條件。結(jié)果顯示在領(lǐng)導(dǎo)者-跟隨者連通拓?fù)湎?，多智能體系統(tǒng)是目標(biāo)能控的當(dāng)且僅當(dāng)含有跟隨者目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的連通分量是目標(biāo)能控的，并且同樣的結(jié)論適用于非領(lǐng)導(dǎo)者-跟隨者連通拓?fù)洹?/p>

關(guān)鍵詞：多智能體系統(tǒng)；目標(biāo)能控性；無(wú)向拓?fù)洌活I(lǐng)導(dǎo)者-跟隨者連通拓?fù)?/p>

中圖分類(lèi)號(hào)： TP273⁺.5；O231.1文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A

收稿日期：2022-12-06；修回日期：2023-01-28

基金項(xiàng)目：國(guó)家自然科學(xué)基金（62373205，62033007）；山東省泰山學(xué)者特聘教授人才支持計(jì)劃（tstp20230624，ts20190930）；山東省泰山學(xué)者攀登計(jì)劃和青島大學(xué)系統(tǒng)科學(xué)+聯(lián)合攻關(guān)項(xiàng)目（XT2024101）

第一作者：紀(jì)亞楠（1998-），女，山東青島人，碩士研究生，主要研究方向?yàn)槿后w智能的分析與控制。

通信作者：紀(jì)志堅(jiān)（1973-），男，山東青島人，博士，教授，主要研究方向?yàn)槎嘀悄荏w網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)的分析與控制等。

Graph-theoretic Conditions for Target Controllability of Multi-agent System in Undirected Topology

JI Ya′nan，JI Zhijian

（Qingdao University a. School of Automation; b. Shandong Key Laboratory of Industrial

Control Technology， Qingdao 266071， China）

Abstract：Based on the good application prospects of multi-agent systems， we study the graph-theoretic conditions of target controllability for a class of special general linear multi-agent systems under undirected weighted topology. By using the knowledge of graph and matrix theory， a sufficient condition for the target controllability of the system is obtained. Then， through the analyses on actual examples， we obtain a necessary and sufficient condition of target controllability for the system. The results show that under the leader-follower connected topology， the multi-agent system is target controllable if and only if the connected component containing the follower target nodes is target controllable， and the same conclusion applies to the non leader-follower connected topology.

Keywords： multi-agent system; target controllability; undirected topology; leader-follower connected topology

0 引言

近年來(lái)，大量學(xué)者對(duì)分布式人工智能產(chǎn)生了濃厚的興趣，多智能體系統(tǒng)作為分布式人工智能的一個(gè)分類(lèi)^[1]，逐漸成為一個(gè)研究熱點(diǎn)，并在很多領(lǐng)域問(wèn)題的研究和解決上起了重要作用^[2-4]。隨著時(shí)間的推移，人們對(duì)多智能體系統(tǒng)進(jìn)行了越來(lái)越深入的研究^[1-20]，提出了許多十分有價(jià)值的結(jié)論?，F(xiàn)實(shí)生活中，我們總是期望能通過(guò)控制少部分個(gè)體使群體中的每一個(gè)個(gè)體達(dá)到我們所期望的狀態(tài)，而多智能體系統(tǒng)的能控性研究能幫助我們完成這一設(shè)想。

2004年，Tanner^[14]研究了多智能體系統(tǒng)的能控性問(wèn)題，結(jié)合圖論和矩陣論等知識(shí)，提出了領(lǐng)導(dǎo)者-跟隨者框架下系統(tǒng)能控的一些代數(shù)和圖論條件，這個(gè)框架的提出在多智能體系統(tǒng)能控性的研究中起了重要作用。Ji等^[13]在2009年研究了領(lǐng)導(dǎo)者-跟隨者框架下多智能體協(xié)調(diào)的互連拓?fù)?，并提出了領(lǐng)導(dǎo)者-跟隨者連通拓?fù)涞母拍?，本文利用這一概念研究了多智能體系統(tǒng)的目標(biāo)能控性。多智能體系統(tǒng)能控性的研究目的在于使全部智能體達(dá)到我們所期望的狀態(tài)，而目標(biāo)能控性研究?jī)H需要使部分智能體達(dá)到我們所期望的狀態(tài)。

多智能體系統(tǒng)的目標(biāo)能控性是指在有限時(shí)間內(nèi)，存在控制輸入，從系統(tǒng)任意初始狀態(tài)，能得到任意目標(biāo)終端狀態(tài)^[15]。2010年，Mesbahi等^[21]研究了多智能體網(wǎng)絡(luò)，主要分析了網(wǎng)絡(luò)化動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，提出了綜合的圖論方法。研究多智能體系統(tǒng)的目標(biāo)能控性可采用圖論或代數(shù)方法等，其中圖論方法較代數(shù)方法更為直觀。近期，許多學(xué)者對(duì)系統(tǒng)的目標(biāo)能控性研究進(jìn)行了深入的探討^[15-17]。2020年，Guan等^[15]研究了固定和切換拓?fù)湎露嘀悄荏w系統(tǒng)的目標(biāo)能控性。2021年，Lu等^[16]針對(duì)切換有符號(hào)網(wǎng)絡(luò)的強(qiáng)目標(biāo)能控性進(jìn)行了討論，2022年，Lu等^[17]考慮了有限域上時(shí)變拓?fù)涠嘀悄荏w系統(tǒng)的強(qiáng)目標(biāo)能控性。Guan等^[15]和Lu等^[17]的研究均考慮的一階多智能體系統(tǒng)，而在現(xiàn)實(shí)生活中，一個(gè)智能體可能含有多種狀態(tài)，因此，研究一般線性多智能體系統(tǒng)是必要且有價(jià)值的。

本文的主要貢獻(xiàn)是給出了一類(lèi)特殊一般線性多智能體系統(tǒng)目標(biāo)能控的直觀圖論條件。首先，考慮了領(lǐng)導(dǎo)者-跟隨者連通拓?fù)?，最終得到：若每一個(gè)連通分量是目標(biāo)能控的，則多智能體系統(tǒng)是目標(biāo)能控的。通過(guò)進(jìn)一步分析，我們得到在領(lǐng)導(dǎo)者-跟隨者連通拓?fù)湎?，含有跟隨者目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的連通分量是目標(biāo)能控的等價(jià)于多智能體系統(tǒng)是目標(biāo)能控的。最終，我們發(fā)現(xiàn)這一充要條件同樣適用于非領(lǐng)導(dǎo)者-跟隨者連通拓?fù)?。本文給出的多智能體系統(tǒng)目標(biāo)能控的相關(guān)圖論條件，是通過(guò)將拓?fù)鋱D分為一個(gè)個(gè)子圖（連通分量），考慮每一個(gè)子圖的特點(diǎn)和目標(biāo)能控性，來(lái)得到該拓?fù)鋱D的目標(biāo)能控性，這對(duì)考慮復(fù)雜拓?fù)鋱D的目標(biāo)能控性具有一定的意義。

1 預(yù)備知識(shí)

4 結(jié)論

針對(duì)無(wú)向加權(quán)拓?fù)湎碌囊活?lèi)特殊一般線性多智能體系統(tǒng)，本文通過(guò)圖論和矩陣論的相關(guān)知識(shí)，研究了系統(tǒng)的目標(biāo)能控性，并得到了一些結(jié)論。首先，如果圖的互連拓?fù)湟约邦I(lǐng)導(dǎo)者、跟隨者、目標(biāo)節(jié)點(diǎn)位置是固定的，則改變圖中節(jié)點(diǎn)的標(biāo)號(hào)不改變多智能體系統(tǒng)的目標(biāo)能控性。我們還得到在領(lǐng)導(dǎo)者-跟隨者連通拓?fù)湎碌拿恳粋€(gè)連通分量是目標(biāo)能控的，那么多智能體系統(tǒng)是目標(biāo)能控的。通過(guò)舉例分析，得到同樣在領(lǐng)導(dǎo)者-跟隨者連通拓?fù)湎?，多智能體系統(tǒng)是目標(biāo)能控的當(dāng)且僅當(dāng)含有跟隨者目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的連通分量是目標(biāo)能控的。最后，我們發(fā)現(xiàn)這個(gè)充要條件適用于一般拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。今后，我們將進(jìn)一步探索一般線性多智能體系統(tǒng)的目標(biāo)能控性，而不僅僅局限于這一特殊的一般線性多智能體系統(tǒng)，同時(shí)，探索多智能體系統(tǒng)目標(biāo)能控的相關(guān)代數(shù)條件也是十分有價(jià)值的。

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（責(zé)任編輯 李 進(jìn)）