摘 要：為保障施工現(xiàn)場(chǎng)人員和車輛的安全生產(chǎn)，避免其進(jìn)入風(fēng)險(xiǎn)作業(yè)區(qū)域，提出了一套位置安全預(yù)警策略，并開發(fā)了相應(yīng)的物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)。針對(duì)GPS信號(hào)，研究了基于滑動(dòng)均值的濾波方式對(duì)定位數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪，通過PNPoly算法判斷去噪后的定位數(shù)據(jù)是否在劃定的判斷區(qū)域內(nèi)，并給出對(duì)應(yīng)的報(bào)警提示。采用Vue+SpringBoot前后端分離架構(gòu)進(jìn)行物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)的開發(fā)，設(shè)計(jì)對(duì)應(yīng)人員、車輛、定位設(shè)備的信息管理模塊、新增模塊，確保了各種基本信息的統(tǒng)一有序管理。將高德地圖導(dǎo)入前端界面，確保數(shù)據(jù)可視化的同時(shí)，更加真實(shí)地呈現(xiàn)了人員和車輛的定位信息。

關(guān)鍵詞：物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)；GPS定位；安全預(yù)警；滑動(dòng)均值濾波算法；PNPoly算法；Vue+SpringBoot前后端分離架構(gòu)

中圖分類號(hào)：TP39 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：2095-1302（2024）11-00-05

0 引 言

現(xiàn)場(chǎng)人員的安全管理一直是各類施工場(chǎng)景中都會(huì)面對(duì)的重大問題，如污染場(chǎng)地修復(fù)作業(yè)中如何避免人員進(jìn)入有毒污染區(qū)域[1]，地下煤礦、地鐵施工現(xiàn)場(chǎng)如何保證人員在無塌方風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域工作[2-3]，建筑工地如何保證人員遠(yuǎn)離大型機(jī)械設(shè)備作業(yè)的危險(xiǎn)區(qū)域[4]，等等。隨著工作環(huán)境越來越復(fù)雜、工作區(qū)域中不確定的危險(xiǎn)因素越來越多，如何有效預(yù)防工作中因環(huán)境因素造成的人員傷亡，成為目前亟待解決的問題。

根據(jù)特定的工作場(chǎng)景制定符合實(shí)際情況的安全預(yù)警方案，可以有效預(yù)防并減少人員在工作中受到的傷害?，F(xiàn)如今，很多學(xué)者基于全球定位系統(tǒng)（Global Positioning System， GPS）提供的位置信息，結(jié)合物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，通過判斷人員與劃定的安全危險(xiǎn)區(qū)域的位置關(guān)系，給出對(duì)應(yīng)的報(bào)警提示，減少了事故的發(fā)生。文獻(xiàn)[3]結(jié)合BIM（建筑信息模型）技術(shù)與GPS定位技術(shù)對(duì)人員的危險(xiǎn)行為進(jìn)行報(bào)警。文獻(xiàn)[4]提出了一種工地報(bào)警系統(tǒng)，通過PNPoly算法判斷人員是否處于危險(xiǎn)區(qū)域，若有工人進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域，則觸發(fā)報(bào)警系統(tǒng)。文獻(xiàn)[5]設(shè)計(jì)了一種基于GPS坐標(biāo)的人員安全預(yù)警方案，利用射線法和向量叉乘，由人員的GPS坐標(biāo)判斷人員是否處在或者即將處于所劃定的電子圍欄中，并對(duì)符合此情況的人員發(fā)出預(yù)警。文獻(xiàn)[6]提出了一種基于GPS的智能調(diào)度及安全預(yù)警管理系統(tǒng)，針對(duì)無故進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域的車輛，系統(tǒng)會(huì)給出報(bào)警信號(hào)。將物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)和GPS定位技術(shù)相結(jié)合，可以有效降低現(xiàn)場(chǎng)施工人員的傷亡率。然而，由于設(shè)備精度不足、定位方式不正確、衛(wèi)星信號(hào)不穩(wěn)定、缺少數(shù)據(jù)修正偏差系統(tǒng)等，GPS定位容易出現(xiàn)跳變。GPS數(shù)據(jù)跳變會(huì)造成誤報(bào)警的現(xiàn)象，這是在設(shè)計(jì)涉及位置安全監(jiān)測(cè)的物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)時(shí)不可忽視的問題。

本文針對(duì)人員在劃定區(qū)域工作時(shí)的安全問題，結(jié)合GPS定位技術(shù)，設(shè)計(jì)了基于物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)的位置安全預(yù)警系統(tǒng)。引入位置信息濾波算法，提高GPS定位數(shù)據(jù)的可靠性，降低誤報(bào)警和延遲報(bào)警的發(fā)生率。通過制定位置安全預(yù)警策略，提高處于工作區(qū)域人員的安全保障系數(shù)。通過物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)，集中管理人員與設(shè)備的數(shù)據(jù)信息，并及時(shí)傳達(dá)相關(guān)報(bào)警指令。

1 位置安全預(yù)警策略

本文分別劃定了整體的工作區(qū)域以及人員和車輛各自的工作區(qū)域。要精準(zhǔn)定位人員及車輛與劃定工作區(qū)域的位置關(guān)系，保障人員的生命安全，需要有先決的硬件條件。本文面向人員和車輛，準(zhǔn)備了2種硬件設(shè)備：智能手環(huán)，車載GPS。方便后續(xù)統(tǒng)一管理佩戴手環(huán)的工作人員以及安裝GPS的車輛。

合理的位置安全預(yù)警策略可以提高人員的安全保障系數(shù)。圖1是本文擬定的位置安全預(yù)警策略。該預(yù)警策略結(jié)合位置信息濾波算法和PNPoly算法，判斷人員、車輛和劃定工作區(qū)域的位置關(guān)系，對(duì)符合報(bào)警情況的人員和車輛予以報(bào)警提示，具體過程如下：

（1）實(shí)時(shí)獲取人員手環(huán)、車載GPS的位置信息。

（2）對(duì)獲取到的位置信息進(jìn)行濾波處理。

（3）利用PNPoly算法，基于濾波后的位置信息，判斷人員/車輛是否在工作區(qū)域內(nèi)。如果不在，設(shè)備會(huì)報(bào)警；如果在，則迭代循環(huán)，往復(fù)判斷。

為了實(shí)現(xiàn)工作區(qū)域的劃分、佩戴手環(huán)人員的管理、安裝車載GPS車輛的管理等功能，在物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)中開發(fā)了對(duì)應(yīng)的功能模塊。除此之外，將位置信息濾波算法以及PNPoly算法模塊嵌入到物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)中，可以確保平臺(tái)及時(shí)發(fā)送報(bào)警指令。

2 物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)

2.1 系統(tǒng)架構(gòu)及功能

為實(shí)現(xiàn)對(duì)工作區(qū)域中人員和車輛的有序管理、對(duì)人員和車輛位置的精準(zhǔn)定位、向處于各自工作區(qū)域外的人員和車輛發(fā)送報(bào)警信息等功能，本文設(shè)計(jì)了位置安全預(yù)警物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)，其整體架構(gòu)分為3層：感知層、網(wǎng)絡(luò)層、應(yīng)用層。位置安全預(yù)警物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)的系統(tǒng)架構(gòu)如圖2所示。

感知層包含人員手環(huán)和車載GPS感知終端設(shè)備，規(guī)定TCP/IP協(xié)議為感知層與網(wǎng)絡(luò)層之間的通信協(xié)議。網(wǎng)絡(luò)層的數(shù)據(jù)處理中心可以解析傳輸?shù)臄?shù)據(jù)信息，并將其存儲(chǔ)至數(shù)據(jù)庫中。圍繞目標(biāo)需求，基于感知層的數(shù)據(jù)，在應(yīng)用層對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理分析，開發(fā)了項(xiàng)目管理、項(xiàng)目人員監(jiān)測(cè)、運(yùn)輸車輛管理、設(shè)置4個(gè)功能模塊，每個(gè)功能模塊又包含許多子功能模塊。本文設(shè)計(jì)的位置安全預(yù)警策略的實(shí)現(xiàn)依托物聯(lián)網(wǎng)的3層架構(gòu)，在應(yīng)用層的項(xiàng)目人員監(jiān)測(cè)模塊和車輛運(yùn)輸管理模塊中開發(fā)對(duì)應(yīng)子模塊，將位置信息濾波算法和PNPoly算法嵌入其中。網(wǎng)絡(luò)層會(huì)對(duì)應(yīng)用層判斷出的位置信息進(jìn)行處理分析，最后將報(bào)警信息及時(shí)傳遞到感知層的設(shè)備上。平臺(tái)整體的功能架構(gòu)如圖3所示。

本文重點(diǎn)實(shí)現(xiàn)利用物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)對(duì)處于各自工作區(qū)域外的人員和車輛進(jìn)行報(bào)警提示。精準(zhǔn)的位置報(bào)警需要2個(gè)功能模塊支撐：對(duì)GPS位置信息進(jìn)行濾波；利用PNPoly算法判斷人員、車輛與各自工作區(qū)域的位置關(guān)系。

2.2 GPS位置信息濾波

GPS定位易出現(xiàn)跳變。其中存在的設(shè)備精度、定位方式、衛(wèi)星信號(hào)等方面的問題可以通過提高設(shè)備成本、建設(shè)地面基站等方式解決。但是，糾偏預(yù)測(cè)需要引入濾波算法才能有效解決[7]。滑動(dòng)均值濾波算法，又稱滑動(dòng)窗口濾波算法，可以有效去除信號(hào)中的噪聲，提高信號(hào)質(zhì)量?；舅枷霝椋阂粋€(gè)數(shù)的取值由當(dāng)前點(diǎn)及其鄰域內(nèi)點(diǎn)的平均值替代[8]。本文采用滑動(dòng)均值濾波算法，針對(duì)二維坐標(biāo)點(diǎn)，對(duì)x（橫坐標(biāo)）和y（縱坐標(biāo)）單獨(dú)進(jìn)行濾波。GPS位置信息濾波的流程如圖4所示。

本文根據(jù)實(shí)際GPS設(shè)備噪聲等級(jí)進(jìn)行了濾波效果仿真實(shí)驗(yàn)。擬定采樣數(shù)據(jù)為110個(gè)，以經(jīng)緯度坐標(biāo)[39°3' 36''，117°7' 44'']為基準(zhǔn)點(diǎn)，在秒位置上下分別增大和減少2''，以4個(gè)頂點(diǎn)圍成的區(qū)域作為生成隨機(jī)數(shù)的范圍。擬定滑動(dòng)窗口大小為N，采樣的前N個(gè)位置點(diǎn)不參與濾波計(jì)算，在第N+1個(gè)位置點(diǎn)開始進(jìn)行濾波處理。本文對(duì)位置點(diǎn)的x、y坐標(biāo)單獨(dú)進(jìn)行濾波，然后計(jì)算坐標(biāo)點(diǎn)與參考點(diǎn)之間的差值，并去掉差值中最大值和最小值對(duì)應(yīng)坐標(biāo)點(diǎn)的x、y值，計(jì)算剩余數(shù)據(jù)的均值后將其輸出作為當(dāng)前位置點(diǎn)的濾波結(jié)果。本文選取N=10和N=14的滑動(dòng)窗口進(jìn)行濾波計(jì)算。通過計(jì)算位置點(diǎn)的離散程度，對(duì)比濾波前后數(shù)據(jù)的定位精度和不同窗口大小對(duì)定位精度的影響。N=10時(shí)，原始位置點(diǎn)的散點(diǎn)圖如圖5所示，濾波后位置點(diǎn)的散點(diǎn)圖如圖6所示；N=14時(shí)，濾波后位置點(diǎn)的散點(diǎn)圖如圖7所示。

根據(jù)圖5～圖7的散點(diǎn)圖可得，N=14時(shí)的滑動(dòng)窗口濾波效果比N=10時(shí)的效果好。為了更好地驗(yàn)證結(jié)果的準(zhǔn)確性，選取每組數(shù)據(jù)的參考點(diǎn)，計(jì)算每個(gè)位置點(diǎn)到參考點(diǎn)的距離，進(jìn)而計(jì)算距離的標(biāo)準(zhǔn)差，標(biāo)準(zhǔn)差越小，位置點(diǎn)的離散程度越小。經(jīng)過計(jì)算，N=10的滑動(dòng)窗口濾波前數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)差為б=0.000 160 9，濾波后數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)差為б= 0.000 077 9。N=14的滑動(dòng)窗口濾波后的標(biāo)準(zhǔn)差為б=0.000 062 9?；谒脴?biāo)準(zhǔn)差，可以驗(yàn)證散點(diǎn)圖直觀反映的結(jié)論：N越大，濾波效果越好，點(diǎn)的離散程度越小。

2.3 位置區(qū)域判定及報(bào)警

通過本文的平臺(tái)對(duì)工作人員和車輛進(jìn)行位置判定，對(duì)處于工作區(qū)域外的人員和車輛給予報(bào)警提示。本文的工作區(qū)域劃定以2.2節(jié)提到的位置點(diǎn)為基礎(chǔ)，在秒位置上下分別增加和減少4''，4個(gè)頂點(diǎn)圍成的區(qū)域即為工作區(qū)域。為了避免因誤差或其他不確定因素導(dǎo)致延遲報(bào)警現(xiàn)象的出現(xiàn)，判斷區(qū)域?qū)⒃谠脊ぷ鲄^(qū)域基礎(chǔ)上，在秒位置減少2''，以4個(gè)頂點(diǎn)圍成的新區(qū)域作為判斷區(qū)域；且本文規(guī)定，給定目標(biāo)點(diǎn)在劃定的判斷區(qū)域的頂點(diǎn)或者邊界都視為在判斷區(qū)域內(nèi)。PNPoly算法可以通過判斷目標(biāo)位置點(diǎn)與給定多邊形的位置關(guān)系，判定目標(biāo)點(diǎn)是否在判斷區(qū)域內(nèi)[9]。PNPoly算法的原理：從一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)引出一條射線，若射線與多邊形的交點(diǎn)個(gè)數(shù)為奇數(shù)，判定目標(biāo)點(diǎn)在多邊形內(nèi)部，反之，判定目標(biāo)點(diǎn)在多邊形外部[10]。PNPoly算法的偽代碼如下：

1：method isPointInPolygon（polygon， point）：

2：path = createPath（polygon）

3：return path.contains（point）

4：method createPath（polygon）：

5：path = Path（）

6：for vertex in polygon：

7：path.lineTo（vertex.x， vertex.y）

8：path.closePath（）

9：return path

3 平臺(tái)設(shè)計(jì)開發(fā)

本文采用Vue+SpringBoot前后端分離架構(gòu)進(jìn)行物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)的開發(fā)。設(shè)計(jì)了項(xiàng)目管理、項(xiàng)目人員監(jiān)測(cè)、運(yùn)輸車輛管理、設(shè)置4個(gè)模塊，每個(gè)模塊又包含許多具有專門功能的子模塊。借助物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)，不僅可以實(shí)現(xiàn)對(duì)進(jìn)入工作區(qū)域的人員和車輛以及對(duì)應(yīng)佩戴的GPS定位設(shè)備的統(tǒng)一管理，還可以依據(jù)實(shí)際工況，增加相應(yīng)的人員、車輛、定位設(shè)備以及工作區(qū)域的信息。此外，本文將高德地圖引入到HTML網(wǎng)頁中，直觀展示了定位情況。

3.1 信息管理模塊

圖8所示為人員信息管理模塊。依據(jù)此模塊，可以得到人員姓名、所屬項(xiàng)目和單位名稱、性別、聯(lián)系方式以及所處崗位等信息。操作欄中設(shè)計(jì)了修改和刪除功能，針對(duì)單條信息可以對(duì)其進(jìn)行修改和刪除。通過下拉框的內(nèi)容，可以搜索指定的人員信息。

圖9所示為車輛信息管理模塊。從該模塊中，可以得到工作車輛的車牌號(hào)、項(xiàng)目單位和名稱、作業(yè)類型、載重量、司機(jī)電話以及車輛參加工作的起始和結(jié)束時(shí)間。同樣也可以根據(jù)實(shí)際工況，對(duì)單輛車的信息進(jìn)行修改和刪除。根據(jù)下拉框的指定選項(xiàng)，可以搜索車輛的具體信息。

圖10、圖11所示分別為人員和車輛佩戴的GPS定位設(shè)備信息管理模塊。2個(gè)定位設(shè)備管理信息基本相同，可以顯示定位設(shè)備的ID編號(hào)、設(shè)備名稱、是否啟用的狀態(tài)，可以通過修改和刪除功能對(duì)單條信息進(jìn)行修改。不同點(diǎn)是車輛定位設(shè)備多顯示了一個(gè)所處時(shí)區(qū)的信息。

3.2 新增功能模塊

針對(duì)項(xiàng)目中進(jìn)出的人員、車輛以及佩戴的定位設(shè)備的不固定性，本文將新增功能封裝成為一個(gè)模塊，方便管理人員添加新員工、車輛和定位設(shè)備信息。圖12所示為增加人員信息的界面，圖13所示為增加車輛信息的界面，圖14所示為增加人員定位設(shè)備信息的界面。增加的信息需與人員、車輛、定位設(shè)備信息管理模塊中的信息一致。

3.3 定位信息展示模塊

通過JS將高德地圖引入到HTML網(wǎng)頁中，可以更真實(shí)地展示人員、車輛的位置信息和路線以及對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)軌跡。本文中人員、車輛的定位設(shè)備均為GPS定位系統(tǒng)，GPS定位所在坐標(biāo)系是WGS國際通用地心坐標(biāo)系。然而，高德地圖主要使用的是GCJ坐標(biāo)系。因此，將GPS的定位數(shù)據(jù)在高德地圖上準(zhǔn)確顯示需要進(jìn)行坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，否則會(huì)出現(xiàn)誤差。圖15所示為未進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的車輛運(yùn)動(dòng)軌跡，圖16所示為轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系之后的車輛運(yùn)動(dòng)軌跡。

對(duì)于定位到的人員和車輛信息，單擊圖標(biāo)可以顯示設(shè)備傳輸?shù)木唧w數(shù)據(jù)，圖17所示為人員定位信息的展示，圖18所示為車輛定位信息的展示。

采用高德地圖的標(biāo)記區(qū)域功能，可以直觀地呈現(xiàn)劃定的工作區(qū)域與判斷區(qū)域。圖19所示為本文劃定的工作區(qū)域。其中外圍區(qū)域是正常的工作區(qū)域。為了對(duì)有出工作區(qū)域邊界傾向的人員和車輛及時(shí)給予報(bào)警提示，在劃定的工作區(qū)域基礎(chǔ)上，縮小一定的范圍作為報(bào)警提示的判斷區(qū)域，避免因誤差導(dǎo)致的人員已出工作區(qū)域但設(shè)備未報(bào)警現(xiàn)象的發(fā)生。

4 結(jié) 語

針對(duì)管理人員、車輛在施工現(xiàn)場(chǎng)劃定的工作區(qū)域安全生產(chǎn)的需求，本文提出了一種位置安全預(yù)警策略，并開發(fā)了物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)。首先，通過定制的滑動(dòng)均值濾波算法對(duì)GPS定位信號(hào)進(jìn)行了去噪。其次，通過PNPoly算法判斷GPS設(shè)備是否在劃定的判斷區(qū)域內(nèi)，對(duì)于越界的設(shè)備，平臺(tái)將及時(shí)發(fā)送報(bào)警信息。此外，在物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)開發(fā)的各個(gè)信息管理模塊、新增功能模塊，可以幫助管理人員進(jìn)行基本信息的查看、修改、刪除和新增等操作。同時(shí)，將高德地圖導(dǎo)入到前端界面，實(shí)現(xiàn)人員、車輛在某一時(shí)刻的定位信息的直觀展示。

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作者簡介：史勝男（1999—），女，碩士，研究方向?yàn)槲锫?lián)網(wǎng)開發(fā)、機(jī)器學(xué)習(xí)、氣固兩相流仿真建模。

劉 斌（1983—），男，博士，教授，研究方向?yàn)槿斯ぶ悄?、物?lián)網(wǎng)技術(shù)。

收稿日期：2023-11-07 修回日期：2023-12-05

基金項(xiàng)目：天津市“項(xiàng)目+團(tuán)隊(duì)”重點(diǎn)培養(yǎng)專項(xiàng)（XC202054）；天津市互聯(lián)網(wǎng)跨界融合創(chuàng)新科技重大專項(xiàng)項(xiàng)目（18ZXRHSF00240）；天津市科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目（22YFZCSN00220）