摘 要：針對聯(lián)動控制能力較差，導致電纜磨損次數(shù)較多、電纜敷設成本較高的問題，提出新型變電站二次控制電纜敷設機械化設備聯(lián)動控制技術(shù)。根據(jù)空間曼哈頓距離算法，構(gòu)建電纜敷設基礎模型，設計敷設調(diào)速與轉(zhuǎn)矩檢測方法，完成單一設備控制。根據(jù)電纜敷設機械化設備聯(lián)動控制原理，構(gòu)建PID聯(lián)動控制器，進行機械化設備聯(lián)動控制。實驗結(jié)果表明：該技術(shù)可進一步降低電纜磨損次數(shù)，較早到達固定位置，保證初始端設備與末尾端設備速度一致，具有較為明顯聯(lián)動速度的控制能力。

關鍵詞：變電站二次控制電纜；電纜敷設；聯(lián)動控制；機械化設備；空間曼哈頓距離；質(zhì)量控制

中圖分類號：TM757文獻標志碼：B文章編號：1671-5276（2024）03-0269-06

Linkage Control Technology of Mechanized Device for Secondary Control Cable Laying in Substation

Abstract：In view of the poor linkage control ability leading to more cable abrasion times and higher cable laying cost， a new linkage control technology of substation secondary control cable laying mechanization device is proposed. According to the space Manhattan distance algorithm， the basic model of cable laying is constructed， and the laying speed regulation and torque detection methods are designed to complete the control of a single device. Based on the linkage control principle of the mechanized device for cable laying， a PID linkage controller is constructed to carry out the linkage control of the mechanized device. The experimental results show that the proposed technology can further reduce the number of cable wear， reach fixed position earlier， ensure the consistency of the speed of the initial end equipment with that of the end equipment， and has obvious linkage speed control ability.

Keywords：substation secondary control cable; cable laying; linkage control; mechanized device; space Manhattan distance; quality control

0 引言

變電站所使用的二次控制電纜主要由通信電纜、控制電纜以及電力電纜組成［1-2］。二次控制電纜在敷設過程中，需要將控制電纜線放置在傳送盤上方，通過人工牽引的方式進行敷設安裝。這種敷設方式，為現(xiàn)場施工造成了諸多不便，且現(xiàn)有的敷設工藝需要大量的人力、物力。由于變電站二次控制電纜敷設過程中需要使用大量的工作人員，變電站工況日益復雜，如果不在敷設過程中使用輔助工具，僅靠人力牽引，極易造成電纜破損，提高電纜敷設成本［3］。

針對上述問題，變電站二次控制電纜敷設機械化設備應運而生，主要應用于變電站二次控制電纜敷設工作中，如考慮設備相關性的智能變電站二次系統(tǒng)可靠性分析方法［4］和接地銅排對變電站二次電纜防護效果研究［5］，實現(xiàn)電纜自動送線與牽引，但是極易出現(xiàn)電纜過度松弛或過度緊繃的問題。

為了更好地控制電纜敷設機械化設備，本文提出了變電站二次控制電纜敷設機械化設備聯(lián)動控制技術(shù)。希望通過此技術(shù)，控制機械化設備工作過程，提升此設備的應用效果，為電纜敷設工藝的發(fā)展提供新的輔助設備。

1 構(gòu)建電纜敷設基礎模型

電纜敷設時，將終點自動牽引設備的牽引繩穿過全部機械式敷設防護設備后與控制電纜、起點自動牽引設備的牽引繩進行連接固定（通過電纜網(wǎng)套或查新設計新的緊固結(jié)構(gòu)），傳輸履帶1直至終點的牽引頭自動回到起點與傳輸履帶2控制電纜進行連接，以此反復。電纜敷設機械化設備工作結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1中，電纜敷設機械化設備由緊固推桿、傳輸履帶設備1、傳輸履帶設備2、動力總成、緊固支架、控制箱組成，傳輸履帶設備1、傳輸履帶設備2于自動送線設備的中間部位。當需要更換控制電纜型號時，通過緊固推桿調(diào)節(jié)傳輸履帶設備1的高度，根據(jù)不同的線徑調(diào)節(jié)至不同的高度，使傳輸履帶設備1與傳輸履帶設備2達到最理想距離。電力施工人員通過設備背后的智能控制器就可以操控該模塊進行送線工作，同時自動送線設備的送線速度與終點自動牽引設備的牽引速度是同步的。動力反饋系統(tǒng)將檢測到的情況反饋至主控單元，隨后主控單元將控制動力系統(tǒng)提高傳送量，完成電纜敷設機械化設備聯(lián)動。

但在進行控制電纜牽引時容易因為慣性牽引導致電纜傳送盤繼續(xù)旋轉(zhuǎn)傳送，進而容易發(fā)生控制電纜散出線盤之外發(fā)生纏繞、拉扯的現(xiàn)象，為現(xiàn)場施工帶來很多不便。

為了更好地完成電纜敷設機械化設備聯(lián)動控制，引入空間曼哈頓距離算法，構(gòu)建電纜敷設基礎模型，為后續(xù)的操作提供基礎。

電纜敷設的過程中，將多種類型的機械式敷設防護設備安裝在所需的位置，將終點電纜自動牽引設備的牽引繩穿過全部機械式敷設防護設備后與控制電纜前端以及起點電纜自動牽引設備牽引繩進行固定。當完成第一段控制電纜敷設后，對起點自動牽引設備與終點自動牽引設備進行反轉(zhuǎn)，通過整套變電站二次控制電纜敷設機械化設備完成自動化敷設，獲取兩個關鍵點之間的距離，確認每個維度差的絕對值。此時，固定點、起點、重點皆為控制關鍵點，設變電站空間平面中給定關鍵點位置集合Q=（a1，a2，a3，a4），若要獲取此集合中的最短距離，需要在其中增設輔助節(jié)點集合G={x，y}，并將圖形整合為有帶權(quán)無向圖S（W，E，C），其中W表示圖的頂點集;E表示圖的邊集；C表示邊的權(quán)值，可寫作C=［cij］n×n，此權(quán)值取值范圍設定為無窮大。此次研究中，對每個節(jié)點增加一個度約束量［6］，將其設定為vi。與此同時，對無向圖中的變量展開設定：

式中：sij=1表示經(jīng)過的路徑（i，j）；sij=0表示沒有經(jīng)過的路徑。根據(jù)上述設定，得到電纜敷設空間曼哈頓距離模型：

獲得電纜敷設基礎模型，如圖2所示。

基于空間曼哈頓距離參數(shù)，電纜通道中需要連接的設備點個數(shù)可設定為Q′，通道中的拐點與通道節(jié)點組成對應的集合為F，假設某一電纜節(jié)點為Q′中的元素，其約束度為v=1，則此點的約束條件可表示為

電纜敷設裝置與各個被控制設備是包含關系，且被控制對象不是唯一的，而是共同作用的結(jié)果。為了保證計算參數(shù)是唯一的，使用約束度構(gòu)建目標變電站電纜敷設基礎模型，對變電站電纜敷設情況進行分析。

2 設計敷設調(diào)速與轉(zhuǎn)矩檢測方法

根據(jù)電纜敷設基礎模型構(gòu)建結(jié)果，對目標變電站進行分析。初步分析完成后，對敷設過程中敷設路線對機械化設備的速度限制展開計算：

A=Ar+Ad+Ai（5）

式中：Ar表示機械化設備工作負載；Ad表示敷設過程中的摩擦負載；Ai表示慣性負載。外部負載會對機械化設備的運動速度造成影響，需要對其進行及時調(diào)整。在確定機械化設備運行速度后，對裝置運行過程中的轉(zhuǎn)矩展開檢測，以此控制裝置的運動狀態(tài)。本次研究中使用諧振器［9］完成此部分研究，諧振頻率采用s表示，則有

式中：v表示測試聲波的傳輸速度；b表示測量設備與機械化設備之間的間距。

為了實現(xiàn)高質(zhì)量的控制過程，在此次研究的過程中，對機械化設備表面材料對轉(zhuǎn)矩檢測結(jié)果的影響展開計算，則有

式中：z表示機械化設備的材料常數(shù)；ρ表示機械化設備表面材料密度。

為了避免轉(zhuǎn)矩輸出造成鋼絲繩、電纜線、控制線的損壞，進行轉(zhuǎn)矩檢測。根據(jù)上述兩公式，預設一個最大電流值，在自動牽引設備進行工作時，以STM32F407ZGT6為主控芯片的控制結(jié)構(gòu)會實時對自動牽引設備的馬力電機進行檢測，得到機械化設備轉(zhuǎn)矩檢測公式：

式中s0表示轉(zhuǎn)矩檢測過程中的初始諧振頻率。以此，將電機轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)對應的電流數(shù)據(jù)進行采集，當電流超過預設的閾值，自動牽引設備定義為危險情況，將停止運行并且發(fā)出警報提示電力人員。對機械化設備的運行狀態(tài)進行檢測與調(diào)整，將其作為聯(lián)動控制技術(shù)中的關鍵環(huán)節(jié)。

3 實現(xiàn)電纜敷設機械化設備聯(lián)動控制

在實際變電站二次控制電纜敷設過程中，單一的機械化設備是無法獨立完成敷設工作的。需要多臺機械化設備同期工作才能順利完成敷設任務。通過多個案例以及文獻分析后，將電纜敷設機械化設備聯(lián)動控制結(jié)構(gòu)，如圖3所示。

圖3中，自動送線設備進行自動放線、起點的自動牽引設備進行脫機放線、終點的自動牽引設備進行自動收線，由于自動牽引設備的直徑會不斷發(fā)生變化，所以會出現(xiàn)控制電纜被過度繃緊或者過度松弛的情況。為了避免這類危險情況的發(fā)生，設計了自動調(diào)速功能。當控制電纜被過度繃緊時，自動牽引設備電機的電流會逐漸上升，自動牽引設備中的控制芯片通過自檢發(fā)現(xiàn)電流出現(xiàn)線性增長，會對自動牽引設備的轉(zhuǎn)速做出調(diào)整，適當減慢自動牽引設備電機的轉(zhuǎn)速。

對牽引電機、傳輸履帶設備、卷線（鋼絲）盤、減速機構(gòu)、控制箱的聯(lián)動動力學參數(shù)進行設定。將聯(lián)動控制過程的開環(huán)傳遞函數(shù)設定如下［10-11］：

式中：w0表示單一設備初始運行狀態(tài)；Emax表示設備運行最大效率；Hs表示設備可承受電纜質(zhì)量；Xmax表示電纜最高敷設效率；Hi表示電纜敷設節(jié)點序號；δ表示設備運行角速度；ML表示各個敷設節(jié)點增加的角速度；z表示傳遞系數(shù)。根據(jù)此公式，得到各個設備在工作情況下的力矩平衡方程［12］：

式中：T表示機械化設備負載轉(zhuǎn)矩；S′表示機械化設備的總轉(zhuǎn)動慣性；Ti表示目標設備連接的下一個設備輸出轉(zhuǎn)矩；V′表示機械化設備排量；κ表示機械化設備的角速度；Ei表示負載黏性阻尼系數(shù)。根據(jù)實際工況，將各個設備的負載轉(zhuǎn)矩設定為正實數(shù)，對式（10）與式（11）進行求解，則有：

將式（8）計算結(jié)果代入式（12），得到設備工作過程中的力矩極值，根據(jù)此極值控制各設備的轉(zhuǎn)速與力矩，獲得優(yōu)化后的動力學參數(shù)，形成聯(lián)動控制后的動力學模型。與此同時，根據(jù)上述設定結(jié)果，構(gòu)建PID聯(lián)動控制器，控制器的控制規(guī)律為

式中：q（t）=x（t）－y（t），x（t）表示期望控制值，y（t）表示實際輸出控制值；g′（t）表示控制器輸出控制量；q（t）表示控制器輸出的偏差控制值；Kj表示控制器控制系數(shù)。為了更好地實現(xiàn)聯(lián)動控制，聯(lián)動控制函數(shù)為

至此，變電站二次控制電纜敷設機械化設備聯(lián)動控制技術(shù)設計完成，實現(xiàn)設備間的聯(lián)動工作，避免對控制電力出現(xiàn)過度拉扯的現(xiàn)象。

4 實驗分析

此次研究中提出了一種變電站二次控制電纜敷設機械化設備聯(lián)動控制技術(shù)，現(xiàn)驗證該方法的應用性能是否符合當前工作需求。

4.1 實驗準備

對市面上的變電站二次控制電纜敷設機械化設備進行分析后，將目標機械化設備設定為以下結(jié)構(gòu)，并將其作為此次實驗的基礎，如圖4所示。

圖4中，在確定實驗目標裝備后，對實驗環(huán)境展開設定。由于真實的變電站環(huán)境較為復雜，如實驗過程中出現(xiàn)異常將對變電站造成不可逆轉(zhuǎn)的損失。為此，在此次研究中搭建實驗平臺完成實驗分析過程，實驗敷設路徑如圖5所示。

按照圖5中內(nèi)容，安裝電纜敷設機械化設備。而后，在機械化設備上安裝廢棄電纜，模擬電纜敷設過程。

4.2 聯(lián)動控制效果分析

基于圖4—圖5，此次實驗中安裝了5臺設備，為證實文中方法具有較高的聯(lián)動控制能力，對裝置點1 與裝置點5的運行速度進行實驗對比分析。在實驗前，預先設定機械化設備的運行速度并繪制出其波形作為實驗中的對比組。在實驗過程中采集裝置點1與裝置點5的運行速度數(shù)值并繪制出其波動與預設速度進行對比，確定文中方法對裝置運行速度的控制能力。為增加實驗對比性，選擇基礎聯(lián)動控制方法與單一設備控制方法和文中方法進行對比，所得結(jié)果如圖6所示。

基于圖6，文中方法的聯(lián)動控制能力明顯優(yōu)于其他方法。根據(jù)以往案例分析結(jié)果發(fā)現(xiàn)，在以往的電纜敷設過程中，初始端設備與末尾端設備采用相同的速度與控制技術(shù)但兩者之間還存在一定的差異，而文中方法可很好地解決此問題，保證初始端設備與末尾端設備速度一致，避免電纜敷設過緊或過于松弛。

4.3 成本分析

完成200m的電纜敷設工作，基礎敷設工作成本為3 000元，假設每次磨損增加100元，設備運行時間成本每分鐘50元，使用文中方法以及選中的實驗方法完成電纜敷設過程，不同方法的基本對比結(jié)果如表1所示。

在表1中，實驗方法以人力為主、勞動強度大、方法單一，需耗費大量人力和時間，施工成本高，效率偏低，而本文方法具有智能反饋功能、聯(lián)動控制功能，能夠?qū)崿F(xiàn)設備間的聯(lián)動工作。

在電纜敷設過程中，容易造成電纜在拐彎處以及上下進線、出線處被橋架等尖銳部位刮傷或磨損造成供電影響，減少使用壽命等。由此，統(tǒng)計設備運行時間以及電纜磨損次數(shù)，具體數(shù)據(jù)如表2所示。

基于表2，得到機械化設備聯(lián)動控制成本具體數(shù)據(jù)如下。

文中方法：

M1=3 000+2×100+15×50=3 750（16）

基礎方法：

M2=3 000+12×100+20×50=5 200（17）

單一設備控制方法：

M3=3 000+17×100+30×50=6 200（18）

基于上述過程，文中方法分析了機械化設備的角速度與負載轉(zhuǎn)矩之后，保證控制過程的同時性與序列性，控制能力相對較好，實現(xiàn)全方位輔助線纜穿透，可進一步降低電纜磨損次數(shù)，解決電纜敷設成本與開銷，提升電纜敷設的經(jīng)濟性。將此實驗結(jié)果與機械化設備聯(lián)動速度的控制效果實驗結(jié)果融合分析可以看出，具有明顯的優(yōu)越性。

5 結(jié)語

整合當前變電站二次控制電纜敷設機械化設備聯(lián)動控制技術(shù)后，采集裝置點1與裝置點5的運行速度數(shù)值，可進一步降低電纜磨損次數(shù)，較早到達固定位置，保證初始端設備與末尾端設備速度一致，完成新型聯(lián)動控制技術(shù)優(yōu)化。

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