“國(guó)內(nèi)已經(jīng)這么先進(jìn)了嗎？”

近日，武漢街頭出現(xiàn)了多臺(tái)全無(wú)人駕駛汽車(chē)，在網(wǎng)絡(luò)引起熱議。

穿著橘色馬甲，在武漢三環(huán)附近掃地的環(huán)衛(wèi)工張大爺，指著他眼前嶄新的高新大道和光谷三路交叉口，說(shuō)無(wú)人駕駛汽車(chē)經(jīng)常在這出現(xiàn)，從南駛向北，也從東向西。

張大爺判斷何為自動(dòng)駕駛車(chē)，方法很簡(jiǎn)單：“它高一點(diǎn)”—這是車(chē)輛頂部配的激光雷達(dá)，用來(lái)感知路面；“它車(chē)身也寫(xiě)著嘛，蘿卜快跑四個(gè)字”—這是武漢市允許自動(dòng)駕駛出租車(chē)試運(yùn)營(yíng)的主要品牌。

2024年初，武漢自動(dòng)駕駛出行累計(jì)超過(guò)68萬(wàn)單，是全國(guó)運(yùn)營(yíng)里程最多的城市。武漢還有無(wú)人自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)布局規(guī)模全國(guó)第一的紀(jì)錄。2月，蘿卜快跑駛上兩座長(zhǎng)江大橋，完成自動(dòng)駕駛的“長(zhǎng)江第一跨”。

但武漢司機(jī)都喜歡叫“蘿卜快跑”為“苕蘿卜”。湖北話“苕”，意思是有些憨，甚至蠢笨。多少武漢司機(jī)喜歡超速、別車(chē)（超車(chē)）、加塞，都因?yàn)檫@些遵守交規(guī)的無(wú)人駕駛汽車(chē)，擋住了去路。

一個(gè)開(kāi)車(chē)喜歡聽(tīng)播客的網(wǎng)約車(chē)司機(jī)說(shuō)，蘿卜快跑經(jīng)過(guò)學(xué)校路段會(huì)一直禮讓行人，導(dǎo)致劇烈擁堵；有時(shí)候它被別的車(chē)加塞了，還會(huì)在川流不息的馬路中央剎車(chē)停下來(lái)，“苕得很”。

一位開(kāi)著已經(jīng)破產(chǎn)的威馬汽車(chē)W6的司機(jī)氣勢(shì)洶洶地說(shuō)，武漢司機(jī)號(hào)稱“全員鄂人”。要是在路上遇見(jiàn)想變道或加塞它的“蘿卜”，他絕不會(huì)讓一點(diǎn)路，而是腳踩油門(mén)加速通過(guò)。

新的馬路問(wèn)題出現(xiàn)了。無(wú)人駕駛汽車(chē)越來(lái)越普遍，而我們究竟想要一個(gè)絕對(duì)安全的無(wú)人駕駛汽車(chē)，還是學(xué)會(huì)人類(lèi)開(kāi)車(chē)風(fēng)格的AI汽車(chē)？

先進(jìn)科技的濾鏡與粉紅泡泡逐漸消失，兩難的矛盾開(kāi)始顯現(xiàn)。這一次，全世界都沒(méi)有標(biāo)準(zhǔn)答案。

駛進(jìn)三環(huán)

6月20日下午2時(shí)，武漢下著小雨。行駛在武漢三環(huán)上，網(wǎng)約車(chē)司機(jī)張力說(shuō)，最近半年他經(jīng)常在這條道路看到蘿卜快跑。

“有時(shí)上面（一般是副駕駛）有人，有時(shí)沒(méi)人?！遍L(zhǎng)期的跑車(chē)經(jīng)歷，讓他隔很遠(yuǎn)就能認(rèn)出這個(gè)新事物。“它沒(méi)有車(chē)牌，車(chē)尾只掛著一個(gè)臨時(shí)牌照?！?/p>

張力老家在隔壁的黃岡市，他已經(jīng)來(lái)武漢10個(gè)年頭，幾年前在光谷新區(qū)買(mǎi)了房子。

他很了解無(wú)人駕駛汽車(chē)的變化。2022年，最早是武漢經(jīng)開(kāi)區(qū)街頭出現(xiàn)了大量無(wú)人駕駛測(cè)試車(chē)輛。2023年，長(zhǎng)江以北的幾個(gè)新區(qū)，東西橋區(qū)、沌口區(qū)也出現(xiàn)了無(wú)人駕駛汽車(chē)的身影。這些汽車(chē)很多是面向公眾的商業(yè)化運(yùn)營(yíng)車(chē)輛，也就是無(wú)人駕駛出租車(chē)（robotaxi）。

接著2024年，無(wú)人駕駛出租車(chē)在武漢街頭越來(lái)越常見(jiàn)。2月，百度的無(wú)人駕駛品牌蘿卜快跑完成“長(zhǎng)江第一跨”后，運(yùn)營(yíng)范圍從江北到了長(zhǎng)江以南。現(xiàn)在，打開(kāi)蘿卜快跑的叫車(chē)小程序，它的運(yùn)營(yíng)范圍基本覆蓋武漢主要城區(qū)，是一個(gè)不整齊的大梯形。

半小時(shí)后，張力帶我下了三環(huán)，到達(dá)一個(gè)地鐵站點(diǎn)。他以為我是游客，推薦了無(wú)人駕駛出租車(chē)在武漢較集中的地方。臨下車(chē)前，他補(bǔ)充了一句：“我們網(wǎng)約車(chē)司機(jī)叫它鐵憨憨，不夠靈活的意思。”

武漢對(duì)比別的城市更特殊的是，這些開(kāi)始商業(yè)運(yùn)營(yíng)的“蘿卜快跑”大部分是全無(wú)人駕駛，而沒(méi)有在副駕駛位配備安全員。

但多位武漢司機(jī)給了相似的反饋：全無(wú)人駕駛汽車(chē)，過(guò)于追求安全，導(dǎo)致它們經(jīng)?！皳醯馈薄白枞煌ā薄９夤纫粋€(gè)便利店老板（兼司機(jī)）總結(jié)，最令他感到無(wú)語(yǔ)的是，無(wú)人駕駛汽車(chē)在等待左轉(zhuǎn)和調(diào)頭時(shí)，啟動(dòng)很慢。如果對(duì)面有密集到來(lái)的車(chē)流，它們會(huì)表現(xiàn)得禮讓過(guò)度，“好幾個(gè)紅綠燈都轉(zhuǎn)不過(guò)去”。

他還嫌棄無(wú)人駕駛的車(chē)速慢，“一條路車(chē)速可以開(kāi)到60，蘿卜（快跑）會(huì)開(kāi)到40”。于是，他和多位老司機(jī)形成的共識(shí)是，在路上遇見(jiàn)無(wú)人駕駛汽車(chē)，首先要超車(chē)，跟在它后面只會(huì)影響效率。

在這個(gè)道路縱橫交錯(cuò)的超大城市，市場(chǎng)投入運(yùn)營(yíng)幾千輛的無(wú)人駕駛汽車(chē)看似影響不大，但開(kāi)威馬的網(wǎng)約車(chē)司機(jī)李超說(shuō)，武漢是全國(guó)數(shù)一數(shù)二的擁堵城市。百度地圖報(bào)告也寫(xiě)道，2023年，武漢在通勤高峰期交通擁堵方面排全國(guó)第五。

擁堵的一個(gè)可能性在于，“車(chē)太多了”。因?yàn)橘I(mǎi)車(chē)的人太多，李超說(shuō)，武漢的燃油車(chē)現(xiàn)在已經(jīng)發(fā)不出“鄂A”的牌照，只能新增一個(gè)“鄂W”牌。

重要的是，除了周末的上橋路段，武漢其余時(shí)間都不限行。

于是，近半年來(lái)，本就對(duì)交通敏感的武漢市民紛紛到市民留言板，反映無(wú)人駕駛汽車(chē)給他們帶來(lái)的漣漪。在長(zhǎng)江網(wǎng)“大武漢城市留言板”上，有人嫌棄它開(kāi)車(chē)太慢，“經(jīng)常以60的時(shí)速占最左道”；有人說(shuō)經(jīng)常有蘿卜快跑在高峰期導(dǎo)致?lián)矶?，建議取消它們?cè)诟叻迤跔I(yíng)運(yùn)。

但也有市民問(wèn)：“蘿卜快跑什么時(shí)候能開(kāi)到我家?。俊?/p>

安全也被抵制？

無(wú)人駕駛汽車(chē)究竟使用感受如何？在武漢的4天里，我體驗(yàn)了6次蘿卜快跑。

與多位乘客感受一致，這是一位開(kāi)車(chē)注重安全、保守的“新手司機(jī)”。它在簡(jiǎn)單的路面環(huán)境下行駛自如。車(chē)內(nèi)沒(méi)有煙味、沒(méi)有司機(jī)的搭話，乘客可以在后座自選音樂(lè)、自行調(diào)節(jié)空調(diào)溫度。

我能在種種細(xì)節(jié)里，感受到無(wú)人駕駛汽車(chē)為了確保安全所做的刻意調(diào)整。例如6月21日的傍晚，剛好遇到武漢暴雨黃色預(yù)警。行駛在傾盆大雨的路面，無(wú)人駕駛汽車(chē)將時(shí)速降至20公里/小時(shí)，穩(wěn)定地緩慢往前開(kāi)。遇到擁堵的交通路段，它會(huì)再次降速，主動(dòng)避讓周?chē)鷣?lái)車(chē)。

有一次，想變道的它因?yàn)樗俣忍?，夾在了兩車(chē)道中間，導(dǎo)致錯(cuò)過(guò)了調(diào)頭的拐彎口。

這些表現(xiàn)都證明了一個(gè)難題：當(dāng)下的無(wú)人駕駛汽車(chē)，仍無(wú)法在追求極致安全與道路效率兩者之間，形成優(yōu)雅的平衡。

若從車(chē)企的角度來(lái)看，保守謹(jǐn)慎是其唯一的選擇。全球的經(jīng)驗(yàn)顯示：自動(dòng)駕駛一出安全事故，結(jié)局就是全盤(pán)皆輸。2018 年，一輛在街道測(cè)試的自動(dòng)駕駛Uber車(chē)因?yàn)槿祟?lèi)安全員的注意力不集中，在美國(guó)鳳凰城撞死了一名行人，Uber的自動(dòng)駕駛研發(fā)項(xiàng)目隨即終止。

2023年10月，在美國(guó)舊金山，通用汽車(chē)旗下Cruise運(yùn)營(yíng)的自動(dòng)駕駛出租車(chē)，撞到了一名婦女并將其拖行了20 英尺。事故發(fā)生后，Cruise的出租車(chē)運(yùn)營(yíng)執(zhí)照被吊銷(xiāo)。

這些事故導(dǎo)致的嚴(yán)重后果，很難不讓車(chē)企非常謹(jǐn)慎地推行自動(dòng)駕駛汽車(chē)。更何況，人類(lèi)對(duì)AI硬件的安全要求非常高，許多自動(dòng)駕駛汽車(chē)企業(yè)的CEO都曾在公開(kāi)場(chǎng)合略帶委屈地表達(dá)，AI汽車(chē)早已做到遠(yuǎn)比人類(lèi)駕駛低得多的事故率。但自動(dòng)駕駛汽車(chē)只要一出小事故，人類(lèi)都會(huì)將槍口瞄準(zhǔn)該死的人工智能。

但是，過(guò)于遵守安全的自動(dòng)駕駛汽車(chē)，也容易引起人類(lèi)的不滿。2023年8月，美國(guó)舊金山首次批準(zhǔn)無(wú)人駕駛出租車(chē)在該城市全區(qū)域全天候商業(yè)化運(yùn)營(yíng)。2024年上半年，Waymo將無(wú)人出租車(chē)的服務(wù)擴(kuò)大到了鳳凰城、洛杉磯、奧斯汀。但結(jié)果是，在美國(guó)四個(gè)城市運(yùn)營(yíng)暫未出現(xiàn)重大事故的Waymo，遭到了眾多市民的抵制。今年2月，一輛Waymo自動(dòng)駕駛出租車(chē)在舊金山，遭到市民襲擊并起火。

據(jù)Waymo的乘客反饋，無(wú)人駕駛汽車(chē)很難進(jìn)行左轉(zhuǎn)或并入高速公路。這款無(wú)人出租車(chē)會(huì)為了避開(kāi)左轉(zhuǎn)的車(chē)流而故意繞路，此外，它們經(jīng)常因?yàn)殚g隙不滿足設(shè)定要求，錯(cuò)失上高速公路的機(jī)會(huì)。

同濟(jì)大學(xué)道路與交通工程教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室在2023年發(fā)表的論文中指出，交叉口作為自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵瓶頸，有超過(guò)80％的自動(dòng)駕駛失效是在此發(fā)生。其核心挑戰(zhàn)為無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)場(chǎng)景時(shí)，自動(dòng)駕駛車(chē)輛通常會(huì)采取過(guò)于謹(jǐn)慎或意圖不明的駕駛行為。這些不符合人類(lèi)期望的舉動(dòng)會(huì)給人類(lèi)帶來(lái)困惑甚至憤怒，進(jìn)而演化成事故。

吉林大學(xué)汽車(chē)工程學(xué)院副教授孫天駿認(rèn)為，人類(lèi)駕駛員和自動(dòng)駕駛開(kāi)車(chē)的新型混合交通流，將在未來(lái)很長(zhǎng)時(shí)間共存。這個(gè)新變化向自動(dòng)駕駛汽車(chē)提出了要求：“它不僅擁有智能，還需要有（人類(lèi)）智慧?！?/p>

深入城市

2024年，孫天駿所在的吉林大學(xué)汽車(chē)仿真與控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室提出一個(gè)新的方向，將人類(lèi)社會(huì)性行為納入自動(dòng)駕駛的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。

孫天駿解釋，他和團(tuán)隊(duì)長(zhǎng)期關(guān)注人類(lèi)駕駛員的心理與社會(huì)行為，發(fā)現(xiàn)人類(lèi)的駕駛行為具有明顯的社會(huì)性。例如，早有國(guó)際學(xué)者在1992年發(fā)現(xiàn)，駕駛員對(duì)他們周?chē)摹榜{駛文化”很敏感—每個(gè)駕駛員都會(huì)受到其他駕駛員的集體行為的影響，在駕駛時(shí)有明顯的模仿行為。

那么，如何解釋人類(lèi)司機(jī)的社會(huì)性，并將人類(lèi)的社會(huì)性讓人工智能知曉呢？孫天駿等人在論文里介紹，一種解法是，研究者根據(jù)博弈論，衍生出社會(huì)價(jià)值取向（SVO）理論，將人的社會(huì)行為大致分為合作主義者、利己主義者和競(jìng)爭(zhēng)主義者。近年，國(guó)際學(xué)者通過(guò)人類(lèi)司機(jī)SVO類(lèi)型的不同，給自動(dòng)駕駛車(chē)輛在不同情境下規(guī)劃不同的運(yùn)動(dòng)策略。

孫天駿對(duì)我解釋，現(xiàn)在，讓AI理解人類(lèi)的這些特性，主要是通過(guò)車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)學(xué)表征體現(xiàn)的。“我們還沒(méi)有辦法直接獲取人類(lèi)開(kāi)車(chē)時(shí)腦海真實(shí)的想法，只能通過(guò)車(chē)的運(yùn)動(dòng)學(xué)表現(xiàn)，比如車(chē)在當(dāng)前的情況下加速了，還是減速了？它超車(chē)、變道是一個(gè)什么樣的行為？通過(guò)這些特征找出一些（人類(lèi)司機(jī)的）共性?！?/p>

孫天駿介紹，在自動(dòng)駕駛算法中加入對(duì)人類(lèi)社會(huì)性行為的考量，是最近幾年自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的熱點(diǎn)。包括大眾、百度等大廠，都注意到了AI車(chē)輛要向人的社會(huì)性方向靠攏，才能更好地在道路上實(shí)現(xiàn)人機(jī)共存。

除了變得更有社會(huì)性，要想自動(dòng)駕駛進(jìn)入復(fù)雜的城市道路系統(tǒng)，還需要提升對(duì)極端場(chǎng)景的解決能力。2023年，清華大學(xué)與百度Apollo聯(lián)合發(fā)布的《面向自動(dòng)駕駛的車(chē)路協(xié)同關(guān)鍵技術(shù)與展望2.0白皮書(shū)》寫(xiě)道，自動(dòng)駕駛汽車(chē)在日常的駕駛環(huán)境中表現(xiàn)較好，但受車(chē)端傳感器物理特性、車(chē)端算力等限制，車(chē)輛在惡劣天氣、遺撒物體、行人鬼探頭等長(zhǎng)尾場(chǎng)景中的感知能力仍需要提升。

因此，除了調(diào)整車(chē)輛性能、改善算法本身以外，上述白皮書(shū)指出，車(chē)路協(xié)同的環(huán)境，尤其是高等級(jí)智能道路建設(shè)，是自動(dòng)駕駛進(jìn)一步深入城市的關(guān)鍵。這里面涉及車(chē)、路、云端的協(xié)同。

回到武漢的經(jīng)驗(yàn)也是如此。

2023年底，武漢經(jīng)信局宣布，武漢已成為全球最大的無(wú)人駕駛運(yùn)營(yíng)服務(wù)區(qū)。但真正深入武漢的街巷角落時(shí)發(fā)現(xiàn)，無(wú)人駕駛出租車(chē)一般出現(xiàn)在有寬敞的道路、道路場(chǎng)景相對(duì)簡(jiǎn)單、設(shè)施完備的新區(qū)。人員集中、車(chē)流量大的中心鬧市區(qū)，現(xiàn)階段仍較少有無(wú)人駕駛車(chē)輛。

這也是多位武漢司機(jī)擁有“松弛感”的原因—現(xiàn)在，他們還不擔(dān)心工作會(huì)被無(wú)人駕駛汽車(chē)取代。

距離深入城市，改變千家萬(wàn)戶，當(dāng)下的自動(dòng)駕駛汽車(chē)仍要邁過(guò)“最后一公里”。正如孫天駿說(shuō)，現(xiàn)在所有關(guān)于自動(dòng)駕駛的研究，最終目的是要讓AI變得像人，實(shí)現(xiàn)仿人的決策，類(lèi)人的控制，最終，AI要有如同人類(lèi)一樣自我學(xué)習(xí)的智慧。這是所有AI從業(yè)者都在意圖克服的難題。如今，隨著大模型和產(chǎn)業(yè)落地的加速，躬身者相信，目標(biāo)正越來(lái)越接近。

（文中張力、李超為化名）