摘要：枸杞機械化采收技術與裝備的研究是實現枸杞產業(yè)節(jié)本增效、轉變發(fā)展方式的重要途徑，對枸杞產業(yè)的快速發(fā)展有著重要的推進作用。在分析枸杞種植模式及生物特性的基礎上，重點闡述目前國內枸杞機械化采收方式和采收裝備研究進展，對枸杞不同的采收方式和采收裝備的作業(yè)特點和性能參數進行對比分析，指出我國的枸杞采收機械化水平較低。針對枸杞機械化采收裝備關鍵技術、采收方式、農機農藝融合等方面存在的問題，提出規(guī)范枸杞的標準種植模式、改進完善末端執(zhí)行裝置及加大枸杞采收裝備關鍵技術的研究等對策建議，為枸杞高效低損的機械化、智能化采收技術與裝備的進一步發(fā)展和研究提供參考。

關鍵詞：枸杞；收獲機械；機械化采收；農機農藝融合

中圖分類號：S225.93

文獻標識碼：A

文章編號：2095-5553 （2024） 05-0016-07

收稿日期：2022年8月29日" 修回日期：2022年10月17日*基金項目：甘肅省高等學校創(chuàng)新基金項目（2020B—238，2021A—161）；蘭州工業(yè)學院青年科技創(chuàng)新項目（2020KJ—08）

第一作者：李彥晶，女，1984年生，甘肅甘谷人，碩士，副教授；研究方向為農業(yè)機械化裝備。E-mail： 937513890@qq.com

Research progress of technology and equipment for mechanized harvest of wolfberry

Li Yanjing1， Hu Zhongqiang2， Zhang Yaping1， Wang Jun1， Xu Jianheng3

（1. School of Automotive Engineering， Lanzhou Institute of Technology， Lanzhou， 730050， China;

2. Zhejiang Sifang Co.， Ltd.， Jinhua， 321302， China; 3. Zhejiang Crown Power Tools Manufacturing

Co.， Ltd.， Jinhua， 321016， China）

Abstract：

The research on the technology and equipment of mechanized harvesting for wolfberry is an important way to realize cost saving and high efficiency， and transform the development mode of wolfberry industry，which plays an important role in promoting the rapid development of wolfberry industry. Therefore， based on the analysis of planting patterns and biological characteristics of Lycium barbarum，the research progress on mechanized harvesting methods and equipment for wolfberry in China was emphatically expounded. It was also compared and analyzed the operation characteristics and performance parameters of different harvesting methods and harvesting equipment of wolfberry， it was pointed out that level of harvesting mechanization of wolfberry was still low in our country. In view of the problems existing in the key technologies of mechanized harvesting equipment， picking methods and integration of agricultural machinery and agronomy， countermeasures and suggestions were put forward to standardize the standard planting mode of wolfberry， improve the end-executing device and increase the key technologies of wolfberry harvesting equipment， so as to provide reference for the further development and research of mechanized and intelligent harvesting technology and equipment of wolfberry with high efficiency and low loss.

Keywords：

wolfberry； harvesting machinery； mechanized harvest； agricultural machinery and agronomy integration

0 引言

枸杞是一種季節(jié)性較強且分段成熟的茄科枸杞屬植物，在我國西北地區(qū)是重要的特色經濟作物之一，具有較強的適應性和耐旱、耐鹽堿性，藥食兩用，且藥理作用和保健功效較好，此外也可制酒和飲料［1-4］。近年來，我國枸杞種植面積約為2×105 hm2，主要種植區(qū)分布在寧夏、青海、甘肅、新疆和內蒙古等地，其中寧夏是國內枸杞的原產地和主產區(qū)，寧夏枸杞也最為出名，并且在2018年成立了我國首個枸杞研究院—中國枸杞研究院；青海野生枸杞資源豐富，不僅是枸杞生物多樣性發(fā)源地之一，而且是國內枸杞的新興種植區(qū)；甘肅是枸杞傳統(tǒng)主產區(qū)，枸杞不僅是甘肅省的“十大隴藥”之一，而且是傳統(tǒng)道地藥材，更是農民增收致富的“金果產業(yè)”和“綠色銀行”；新疆是我國枸杞種植最北區(qū)域，獨特的地理條件和區(qū)域氣候有利于枸杞產業(yè)的發(fā)展；內蒙古將枸杞作為經濟發(fā)展和退耕還林的“先鋒”樹種［5-7］。

目前，枸杞全程機械化生產主要由產前機械化（機械化育苗和移栽）、產中機械化（機械化植保和采收）和產后機械化（鮮果加工機械化）三大環(huán)節(jié)組成［8］。其中，枸杞的機械化采收是枸杞全程機械化生產過程中最重要的環(huán)節(jié)。隨著農藥霧化理論、噴霧技術及植保無人機施藥技術取得的進步與發(fā)展［9］，使得產中植保機械化水平明顯提升，但由于枸杞屬于漿果，果實小、果皮薄、水分大、易破損、枝條細軟交錯，在采摘期內分批多次成熟，且邊開花邊結果邊采摘，同時枸杞采收受天氣的影響較大，使得產中機械化采收難度較大，而一些藍莓、櫻桃等漿果類采收機不能滿足枸杞機械化收獲的要求；此外，傳統(tǒng)的人工采收方式勞動強度大、效率低、成本高，這種采收方式已不能滿足社會生產需求，一定程度上限制了枸杞采收機械化水平。因此，為推動枸杞產業(yè)的高效快速發(fā)展，枸杞采收裝備雖然取得階段性進展，但仍然存在一些問題，需要進一步對不同枸杞采收裝備的研發(fā)開展深入研究。

本文在分析枸杞種植模式及生物特性的基礎上，重點闡述目前國內枸杞機械化采收方式和采收裝備研究進展，對枸杞不同的采收方式和采收裝備的作業(yè)特點和性能參數進行對比分析，指出枸杞機械化采收裝備關鍵技術、采收方式、農機農藝融合等方面存在問題并提出相關建議。

1 枸杞種植模式及生物特性

枸杞的種植多屬密植型，種植模式主要有傳統(tǒng)種植模式和標準種植模式兩種。標準種植模式因其樹型主干豎直，樹高、樹寬、掛果枝條長短、行距和株距一致性好，掛果規(guī)律且具有同面性，宜進行機械化作業(yè)等優(yōu)點而被廣泛推廣［10-12］。對甘肅省靖遠縣栽植5年的部分成齡枸杞樹進行實測，枸杞的行距為2.5～3 m，株距1.0～1.5 m，平均株高1.6 m，平均冠幅1.4 m，平均每公頃約4 500株左右。

枸杞的主要特性表現為兩點：一是果實與枝條、花與枝條之間的結合力F，即主要是青果果梗F1、成熟果果梗F2、成熟果果蒂F2′和花F3的結合力［13， 14］，研究表明：各處結合力的大小不同，F2gt;F1gt;F3gt;F2′，且結合力隨枸杞品種的不同也有差異；二是枸杞是“無限花序、連續(xù)花果”，在枸杞的采收過程中，如若損傷青果和花朵等［15， 16］，將直接影響下茬枸杞的產量。枸杞的采收通常在每年的6—8月（夏果）和9—11月（秋果）左右，根據果實成熟度的不同，其理化性質不同，若采收早，則枸杞小而硬，且青果較多；若采收晚，則有爛果、莓果等，所以為了不降低枸杞的質量和產量，在果實圓潤且成形飽滿時進行采收，一般初果期平均采摘周期7～10 d，盛果期平均采摘周期5 d，末果期平均采摘周期7 d。枸杞機械化采收是限制枸杞產業(yè)快速發(fā)展的主要瓶頸，提高枸杞采收機械化裝備水平，對實現枸杞高效低損機械化、智能化采收具有重要意義。

2 國內外枸杞機械化采收技術與裝備研究進展

2.1 國外枸杞機械化采收技術與裝備研究進展

國外對漿果類采收機械的研究較多，但對枸杞的采收機械研究很少，So［17］針對韓國枸杞的生物力學特性，設計了一款振動式枸杞采收裝置。該裝置通過試驗得出最佳技術參數值：當振動頻率為15～20 Hz，振幅為25～35 mm，振動時間為3 s時，采凈率為82%，采收效率為4.717 kg/h，是傳統(tǒng)人工采收效率的4.2倍，但國外枸杞生長特性和種植模式與我國不同，且該裝置的采收效率并不高，因此不適用于我國枸杞的機械化采收。

2.2 國內枸杞機械化采收技術與裝備研究進展

我國是枸杞種植面積較多的國家，21世紀初國內才對枸杞采收機械進行研究，目前處于發(fā)展階段，主要在寧夏等幾個主產區(qū)進行研究。目前，枸杞采收機主要有便攜式枸杞采收裝置和自走式枸杞采收機兩大類，采收方式分為振動式、梳刷式、氣吸式、剪切式和組合式等，其中以振動采收方式應用最為普遍，表1為不同采收方式的枸杞采收機性能比較分析。分析表明：不同的采收方式在采收作業(yè)過程中，采收效率雖比傳統(tǒng)采收均有不同程度的提高，但仍存在對熟果的漏采和對青果、花朵、枝條及葉片造成損傷及誤采現象，影響枸杞后續(xù)的生長和產量。后期研究人員可針對這些采收方式的枸杞采收機繼續(xù)進行改進和優(yōu)化，最終達到對枸杞高效率、低損傷、機械化及智能化采摘。

1） 便攜式枸杞采收裝備。

目前，國內枸杞采收裝備，主要以振動、梳刷便攜式為主，例如寧夏農林科學院國家枸杞工程技術研究中心與寧夏某公司聯合研制開發(fā)的4ZGB-30型便攜式枸杞采摘機，首次實現了枸杞采摘樣機的研制，自此打破了數百年人工采摘的歷史，該采摘機通過偏心圓盤將瞬時力作用給枝條，使枸杞脫落，實現機械化采摘。

萬芳新等［18］通過正交旋轉組合試驗對便攜式枸杞振動采收裝置的結構與參數進行優(yōu)化，降低損傷率；張文強等［19］設計優(yōu)化針對枸杞枝條的振搖枸杞采收機，通過平移板上振搖指排使枝條產生晃動，實現枝條與枸杞的脫離、枸杞與梳刷的分離，采收效果較好。

張文強等［20］還設計并優(yōu)化手持變間距梳刷式枸杞采收裝置，通過梳刷與枸杞間產生的摩擦力將枸杞與枝條脫離，利用梳刷指間距變化的周期性，實現枸杞與梳刷指的分離，為枸杞機械化采收提供一種新型的末端執(zhí)行方案；馬永龍等［21］設計可根據果型大小更換梳板的手持式雙梳板可變間距枸杞采摘器，該采摘器有上下兩個梳板，工作時合二為一，梳齒為鐮刀狀，根部為等間距直齒，尖端為齒間距逐漸減小的斜齒，且為方便采收，梳齒的角度為鈍角，并指向手柄方向，采收后的枸杞落入收集盒，降低生產成本。

余水等［22］設計由采摘頭和果實收集盒組成的便攜式枸杞采摘裝置，該裝置利用旋轉的螺旋形采摘片，實現枸杞采摘，該裝置結構簡單，操作方便，損傷率較??；陳軍等［23］通過振動和梳刷原理相融合設計便攜振刷式枸杞采收機，實現枸杞機械采收的高效低損。

上述國內便攜式枸杞采收代表性裝備，具體見表2。

這幾種采收裝備均為手持便攜式，是一種精巧的農用手持機械，具有結構簡單、體積小、成本低、攜帶方便和操作簡單等優(yōu)勢，適用于中小型枸杞種植面積配套，在盛果期，采摘效率是人工的3～5倍，提高了采收效率，但這些采收機基本都為半機械化，仍然依賴于人工，因此對于枸杞的大面積種植區(qū)域，不能滿足采摘期相對集中的季節(jié)性要求和勞動力短缺現狀，且長時間的操作使得農戶勞動強度大，采收效率反而并不高，還普遍存在對青果、枝葉和花朵的誤采、損傷等問題。

2） 自走式枸杞采收裝備。

目前，小型便攜式枸杞采收裝備在采收過程中存在著低效高損、采凈率低、青果誤采率較高、不能連續(xù)采收等共性問題。這些共性問題制約了我國枸杞產業(yè)的高速發(fā)展，急需解決。

如表3所示，國內一些研究學者為實現枸杞機械化連續(xù)采收和提高枸杞采收高效低損的機械化水平，根據枸杞的生物特性和種植模式，對自走式枸杞采收機進行相關研究和試驗。農業(yè)農村部南京農業(yè)機械化研究所對履帶自走式枸杞采收機研究較多，如張最等［24， 25］設計了額定功率為38 kW的4GZ-1500A自走振動式枸杞采收機，該采收機通過建立枸杞振動采摘力學模型，對工作參數進行優(yōu)化，得到了最佳參數組合，采摘效率得到一定程度的提高，但該研究只針對夏果，且未考慮枸杞掛果枝條在樹干各方向的無規(guī)律分布情況，核心振動單元設計未實現輕量化；梅松等［26］通過農機農藝融合的思路，在自走式枸杞機械化連續(xù)采收技術方面有所突破，并取得階段性成果，設計了以隧道式仿形往復振動系統(tǒng)和柔性接果防漏歸集系統(tǒng)為目標，基于往復振動方法的4GQF-2200型枸杞采收機，取得較好的試驗效果，實現枸杞采收機高效低損的機械化采收，該采收機雖然對往復振動單元進行輕量化處理，但青果、花朵等的錯采率并沒有得到很大的改善，并且通過氣吹原理實現果實分選歸集，功率消耗較大［27， 28］。

徐麗明等［29］將振動采收原理和梳刷采收原理相結合，通過優(yōu)化實現枸杞熟果、果柄在外力作用下的分離過程控制，確定影響熟果脫落的主要因素，并設計梳刷振動式枸杞收獲裝置，該裝置有兩個運動，一個以機構的整體運動為主，起旋轉梳刷的作用，另一個是內部運動，即收獲桿的輔助振動作用，梳刷振動同時作用，使枸杞快速脫落，實現梳刷振動組合式采收，且通過試驗確定采收效果最佳的參數組合，提高采收效率，降低作業(yè)成本。

研發(fā)的三款枸杞采收機均體積較大，根據不同的種植模式進行作業(yè)，均大幅提高枸杞的采收效率，達到“摘熟留青”的采摘目標，尤其是梳刷振動式枸杞收獲裝置在成熟枸杞采收率與破損率兩個方面有較明顯地改善，但這些采收機仍需要進一步開展可靠性、精準性和耐久性等試驗，以及枸杞不同種植地域作業(yè)適應性研究。因此，我國枸杞采收技術與裝備仍處在探索與試驗階段。

3 存在問題與發(fā)展建議

我國研制的枸杞機械化采收裝備為枸杞采收作業(yè)帶來了一定程度的便利，但由于枸杞生長特性和采收作業(yè)的復雜性，使得我國枸杞采收機械化水平不高，存在對枸杞熟果采摘精準度低，青果、花和枝葉等誤采率高，損傷大，通用性低等問題。枸杞機械化采收的技術目標是實現高效低損，進而實現自動化、智能化和信息化采收，結合枸杞生物特性和機械化采收現狀及已有技術，提出以下問題與建議。

3.1 存在問題

3.1.1 采收裝備與種植模式融合度不夠

枸杞掛果枝條細軟交錯，生長方向各異，樹冠結構無規(guī)律，果實易損傷，邊開花邊結果邊成熟，且成熟度不同的枸杞與果梗、果蒂之間的結合力有差異；另外，不同地區(qū)的種植農藝不同，大規(guī)模的枸杞標準種植園很少。因此枸杞的生物特性和差異化的種植農藝增加了采收裝備的研發(fā)難度和成本，可推廣性和通用性差。

3.1.2 末端執(zhí)行裝置作業(yè)性能較差，采收方式單一

無論小型便攜式枸杞采收裝置，還是大中型自走式枸杞采收機，其末端執(zhí)行方式普遍單一，且不同采收方式的末端執(zhí)行裝置均對熟果、青果和花等有所損傷，直接影響枸杞的質量和下一茬產量。采用振動式采收的末端執(zhí)行裝置通過振動源，選用不同的頻率對枸杞樹進行振搖或對枝條進行拍打，使枸杞振落，提高了采收效率，降低了勞動強度，但在振搖或拍打過程中，對掛果枝條造成損傷，影響后續(xù)枸杞樹生長［2， 3］，且對手持式的采收裝備，若長時間的機械工作使勞動者產生手部疲勞，降低了工作能力；由于枸杞果實與花無規(guī)律的相互穿插，當采用梳刷式采收的末端執(zhí)行裝置作業(yè)時，對花和枝條等有損傷，且枝條易纏繞，影響采收的連續(xù)性，采收效率較低。

3.1.3 采收技術低，專業(yè)技術人才缺乏

國內對枸杞機械化采收裝備的重視程度不夠，在采收裝備上的研發(fā)投入不足或較少，科研力度不夠。目前，雖然枸杞采收技術和裝備取得了一些進展，但整體上技術含量不高，仍存在問題，如對青果、花和枝葉等的損傷、錯采及枸杞熟果識別的精準度等關鍵問題沒有得到實質性的解決；自走式集成采收機研究較少，缺乏相關自主知識產權技術及關鍵部件的科研成果轉化進程緩慢，制約了枸杞采收的機械化發(fā)展。另外，相關研究領域的領軍人才和創(chuàng)新團隊匱乏，采收裝備技術研發(fā)人員不足，人才隊伍結構不完善。

3.2 發(fā)展建議

3.2.1 加強農機農藝的融合

枸杞機械化的發(fā)展離不開配套的農藝，研究枸杞與果柄、枸杞與采收機作用部件之間的關系，通過規(guī)范化的標準建園模式種植枸杞、整形修剪，使枸杞冠型結構合理、枝條分布均勻、掛果規(guī)律，為機械化采收提供條件，方便枸杞的采收，且保證枸杞機械化采收裝備作業(yè)時的靈活性和通用性。

3.2.2 加強末端執(zhí)行裝置的改進

結合枸杞的生物特性，采用組合式的采收方式，使枸杞在采收作業(yè)過程中受到來自不同方向的作用力而更容易脫落；將柔性材料應用在末端執(zhí)行裝置上，降低損傷率和誤采率；在手持振動式采收機上設計減振裝置，降低手部疲勞感。

3.2.3 加大研發(fā)力度，突破采收裝備關鍵技術

對枸杞采收裝備進行全面和深入的理論研究與試驗，并進行工作參數優(yōu)化設計，加強農機企業(yè)、學校和科研院所對關鍵結構和核心技術的聯合研究力度，發(fā)揮各自優(yōu)勢，解決技術難題；采用自動控制技術、傳感與檢測技術、圖像識別技術等新興技術［30］，通過大小、顏色、成熟度等選擇性識別，以提高采收裝備的技術水平和技術含量；加強枸杞相關方面人才的儲備，穩(wěn)定人才隊伍，加強科技創(chuàng)新團隊建設，實現大而強，多而優(yōu)的局面，使枸杞采收的機械化水平提高，并逐漸向自動化、智能化和信息化方向發(fā)展。

4 結語

枸杞藥食價值的不斷挖掘，加速了枸杞產業(yè)的發(fā)展，機械化采收是枸杞產業(yè)節(jié)本增效、轉變發(fā)展方式的重要途徑。目前我國研發(fā)的各類枸杞采收裝備，一定程度上提高了采收率，降低了采收成本、誤采率及對青果、花和枝葉等的損傷問題，但是枸杞在采收作業(yè)時的誤采、漏采和破損等關鍵技術問題沒有得到大的突破，因此我國的枸杞采收技術與裝備仍處在探索與試驗階段，需進一步對關鍵部件進行研制。同時，枸杞機械化采收方式在一段時間內仍然以振動和梳刷式為主，有必要對末端執(zhí)行裝置進一步改進完善，不斷探知更加適合枸杞機械化采收高效低損的技術與裝備。

隨著自動控制技術、傳感器感知精度、識別速度、大數據、云計算等新興技術的發(fā)展，加大提升枸杞機械采收技術與裝備關鍵環(huán)節(jié)的基礎理論研究力度，規(guī)范枸杞的種植模式、整形修剪等農藝，持續(xù)提升和改進現有便攜式枸杞采收裝備和自走式枸杞采收機的作業(yè)性能，以期進一步解決精準識別、誤采、漏采和破損等關鍵問題。此外，重點開展大面積標準化種植園的宜機化研究，促進自走式枸杞采收機的通用性和集成化、智能化和信息化發(fā)展，建立起一個可持續(xù)發(fā)展的枸杞采收機械化技術體系，對于提高我國枸杞高效低損的機械化采收、推動枸杞產業(yè)的現代化發(fā)展具有重要意義。

參 考 文 獻

［1］ 任珩， 王君蘭. 我國枸杞產業(yè)發(fā)展現狀及提升路徑［J］. 科技促進發(fā)展， 2019， 15（3）： 310-317.

Ren Heng， Wang Junlan. The development status and improving path of Lyceum Barbarum L. industry in China ［J］. Science amp; Technology for Development， 2019， 15（3）： 310-317.

［2］ 馬嘉偉. 我國枸杞機械化采摘技術的現狀及發(fā)展趨勢［J］. 機械研究與應用， 2017， 30（4）： 151-153， 155.

Ma Jiawei. Research status and prospect of the mechanized technology of picking wolfberry in China ［J］. Mechanical Research ＆ Application， 2017， 30（4）： 151-153， 155.

［3］ 石志剛， 肖宏儒， 萬如， 等. 枸杞采摘機研究進展［J］. 農業(yè)科技與裝備， 2016（5）： 53-56.

Shi Zhigang， Xiao Hongru， Wan Ru， et al. Research progress of Chinese wolfberry picking machine ［J］. Agricultural Science ＆ Technology and Equipment， 2016（5）： 53-56.

［4］ Amagase H， Farnsworth N R. A review of botanical characteristics， phytochemistry， clinical relevance in efficacy and safety of Lyceum barbarum fruit （Goji） ［J］. Food Research International， 2011， 44（7）： 1702-1717.

［5］ 王海英. 國內主要枸杞產區(qū)基本情況調查［J］. 青海農林科技， 2013（4）： 10-12.

Wang Haiying. Investigation on the basic conditions of domestic main wolfberry producing areas ［J］. Science and Technology of Qinghai Agriculture and Forestry， 2013（4）： 10-12.

［6］ 雒曉兵. 靖遠縣枸杞產業(yè)現狀及發(fā)展建議［J］. 大眾科技， 2021， 23（6）： 82-84， 93.

Luo Xiaobing. Current situation and development suggestions of wolfberry industry in Jingyuan County ［J］. Popular Science amp; Technology， 2021， 23（6）： 82-84， 93.

［7］ 李向東， 康天蘭， 劉學周， 等. 甘肅省枸杞產業(yè)現狀及發(fā)展建議［J］. 甘肅農業(yè)科技， 2017（1）： 65-69.

Li Xiangdong， Kang Tianlan， Liu Xuezhou， et al. Development suggestions and status of wolfberry industry in Gansu Province ［J］. Gansu Agricultural Science and Technology， 2017（1）： 65-69.

［8］ 趙鳳勇. 枸杞機械化生產裝備與技術需求分析［J］. 中國農機化， 2012（2）： 44-45， 53.

Zhao Fengyong. Production equipment and technology requirement analysis of wolfberry mechanization ［J］. Chinese Agricultural Mechanization， 2012（2）： 44-45， 53.

［9］ 陳盼陽， 秦維彩， 王寶坤. 植保無人飛機施藥技術研究進展［J］. 中國農機化學報， 2022， 43（1）： 67-79.

Chen Panyang， Qin Weicai， Wang Baokun. Research progress application technology of plant protection UAV ［J］. Journal of Chinese Agricultural Mechanization， 2022， 43（1）： 67-79.

［10］ 彭要， 張正勇， 劉洋， 等. 精準夾持振動式枸杞采摘裝置設計與實驗［J］. 機械研究與應用， 2018， 31（6）： 123-129， 132.

Peng Yao， Zhang Zhengyong， Liu Yang， et al. Design and experiment of accurate clamping vibration wolfberry harvesting machine ［J］. Mechanical Research amp; Application， 2018， 31（6）： 123-129， 132.

［11］ 趙映， 肖宏儒， 王新江， 等. 基于標準化種植模式下4GQB-3300枸杞采摘機設計與脫果試驗［J］. 中國農機化學報， 2019， 40（6）： 43-51.

Zhao Ying， Xiao Hongru， Wang Xinjiang， et al. Design and fruit drop experiment of 4GQB-3300 Lycium L. harvester based on standardized planting mode ［J］. Journal of Chinese Agricultural Mechanization， 2019， 40（6）： 43-51.

［12］ 程敬春， 郭輝， 韓長杰， 等. 枸杞機械采摘技術研究現狀及發(fā)展趨勢［J］. 農業(yè)科技與裝備， 2012（3）： 12-13.

Cheng Jingchun， Guo Hui， Han Changjie， et al. Present situation and analysis of Chinese wolfberry mechanical picking technology research in China ［J］. Agricultural Science amp; Technology and Equipment， 2012（3）： 12-13.

［13］ 李樂凱. 基于振動式采摘的枸杞植株生物力學關鍵特性研究［D］. 銀川： 寧夏大學， 2020.

Li Lekai. Research on the biomechanical characteristic of wolfberry plant based on the vibrating harvesting ［D］. Yinchuan： Ningxia University， 2020.

［14］ 何苗， 坎雜， 李成松等. 枸杞振動采收機理分析與試驗［J］. 農業(yè)工程學報， 2017， 33（11）： 47-53.

He Miao，Kan Za， Li Chengsong， et al. Mechanism analysis and experiment on vibration harvesting of wolfberry ［J］. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering， 2017， 33（11）： 47-53.

［15］ Du Xiaoqiang， Chen Du， Zhang Qin， et al. Dynamic responses of sweet cherry trees under vibratory excitation ［J］. Biosystems Engineering， 2012， 111（3）： 305-314.

［16］ 何苗， 李成松， 王麗紅， 等. 枸杞采收裝置的研究現狀［J］. 安徽農業(yè)科學， 2015， 43（33）： 367-369， 385.

He Miao， Li Chengsong， Wang Lihong， et al. Research status of the harvesting device of Lycium barbarum L. ［J］. Journal of Anhui Agricultural Sciences， 2015， 43（33）： 367-369， 385.

［17］ So J D. Vibratory harvesting machine for boxthorn （Lycium Chinense Mill） berries ［J］. Transactions of the American Society of Agricultural Engineers， 2003， 46（2）： 211-221.

［18］ 萬芳新， 孫浩博， 杜小龍， 等. 自走式枸杞振動采收機設計與試驗［J］. 干旱地區(qū)農業(yè)研究， 2021， 39（5）： 231-238.

Wan Fangxin， Sun Haobo， Du Xiaolong， et al. Design and test of self-propelled Lycium barbarum vibrating harvester ［J］. Agricultural Research in the Arid Areas， 2021， 39（5）： 231-238.

［19］ 張文強， 張明明， 張俊雄， 等. 振搖枸杞采收機設計與試驗［J］. 農業(yè)機械學報， 2018， 49（7）： 97-102.

Zhang Wenqiang， Zhang Mingming， Zhang Junxiong， et al. Design and experiment of vibrating wolfberry harvester ［J］. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery， 2018， 49（7）： 97-102.

［20］ 張文強， 李召召， 譚豫之， 等. 變間距梳刷式枸杞采收裝置優(yōu)化設計與試驗［J］. 農業(yè)機械學報， 2018， 49（8）： 83-90.

Zhang Wenqiang， Li Zhaozhao， Tan Yuzhi， et al. Optimal design and experiment on variable pacing combing brush picking device for Lycium barbarum ［J］. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery， 2018， 49（8）： 83-90.

［21］ 馬永龍， 耿峻. 雙梳板可變間距梳耙式枸杞采摘器設計［J］. 內燃機與配件， 2018（1）： 226-227.

［22］ 余水， 郭書杰， 楊棟， 等. 便攜式枸杞采摘裝置設計［J］. 機械研究與應用， 2018， 31（5）： 113-114， 117.

Yu Shui， Guo Shujie， Yang Dong， et al. Design of portable wolfberry picking machine ［J］. Mechanical Research amp; Application， 2018， 31（5）： 113-114， 117.

［23］ 陳軍， 趙健， 陳云， 等. 振刷式枸杞采收機設計與試驗優(yōu)化［J］. 農業(yè)機械學報， 2019， 50（1）： 152-161， 95.

Chen Jun， Zhao Jian， Chen Yun， et al. Design and experiment on vibrating and comb brushing harvester for Lycium barbarum ［J］. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery， 2019， 50（1）： 152-161， 95.

［24］ 張最， 肖宏儒， 丁文芹， 等. 振動式枸杞采摘機理仿真分析與樣機試驗［J］. 農業(yè)工程學報， 2015， 31（10）： 20-28.

Zhang Zui， Xiao Hongru， Ding Wenqin， et al. Mechanism simulation analysis and prototype experiment of Lycium barbarum harvest by vibration mode ［J］. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering， 2015， 31（10）： 20-28.

［25］ 張最. 振動式枸杞采摘機構的設計與試驗［D］. 北京： 中國農業(yè)科學院， 2016.

Zhang Zui. The design and experiment of Lycium barbarum harvesting mechanism by vibration mode ［D］. Beijing： Chinese Academy of Agricultural Sciences， 2016.

［26］ 梅松， 肖宏儒， 石志剛， 等. 基于往復振動方法的枸杞低損采收技術裝備設計與試驗［J］. 中國農機化學報， 2019， 40（11）： 100-105， 208.

Mei Song， Xiao Hongru， Shi Zhigang， et al. Design and test of low-loss Lycium barbarum harvesting technology and equipment based on reciprocating vibration method ［J］.Journal of Chinese Agricultural Mechanization， 2019， 40（11）： 100-105， 208.

［27］ 胡明明， 萬芳新， 杜小龍， 等. 振動式枸杞采摘機設計［J］. 中國農機化學報， 2018， 39（7）： 25-29.

Hu Mingming， Wan Fangxin， Du Xiaolong， et al. Design of vibrating wolfberry picking machine ［J］. Journal of Chinese Agricultural Mechanization， 2018， 39（7）： 25-29.

［28］ 胡明明. 振動式枸杞采摘機虛擬樣機設計［D］. 蘭州： 甘肅農業(yè)大學， 2018.

Hu Mingming. Virtual prototype of vibrating Chinese wolfberry picking machine ［D］. Lanzhou： Gansu Agricultural University， 2018.

［29］ 徐麗明， 陳俊威， 吳剛， 等. 梳刷振動式枸杞收獲裝置設計與運行參數優(yōu)化［J］. 農業(yè)工程學報， 2018， 34（9）： 75-82.

Xu Liming， Chen Junwei， Wu Gang， et al. Design and operating parameter optimization of comb brush vibratory harvesting device for wolfberry ［J］. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering， 2018， 34（9）： 75-82.

［30］ 袁建霞， 張秋菊， 胡小鹿， 等. 農業(yè)傳感器國際競爭態(tài)勢與研究前沿分析［J］. 現代農業(yè)科技， 2019（14）： 233-235， 237.

Yuan Jianxia， Zhang Qiuju， Hu Xiaolu， et al. Analysis on international competition situation and research fronts of agricultural sensor ［J］. Modern Agricultural Science and Technology， 2019（14）： 233-235， 237.