李志文 焦曉紅 張婷

摘 要： 為了提高四輪獨立驅動電動汽車（FWID EV）軌跡跟蹤控制性能，針對車輛橫向運動系統(tǒng)的不確定性與非線性問題，考慮轉向執(zhí)行機構的動態(tài)特性，提出了基于線性變參數(shù)（LPV）的魯棒加權增益調度軌跡跟蹤控制策略。首先利用凸分解技術將LPV 系統(tǒng)轉化為有限多胞頂點凸組合的多胞體系統(tǒng)，然后基于離線設計的每個多胞頂點控制器和線性組合在線計算任意時變參數(shù)對應的系統(tǒng)控制器參數(shù)，并利用MATLAB 和CarSim 進行聯(lián)合仿真。結果表明：在加速變道場景下，所設計的控制器可以保證橫向偏移誤差不超過2 cm，橫向偏移平均絕對誤差不超過0.9 cm 的較高跟蹤精度及行駛穩(wěn)定性和魯棒性。

關鍵詞： 四輪獨立驅動電動汽車（FWID EV）；軌跡跟蹤控制；線性變參數(shù)（LPV）；加權增益調度

中圖分類號： TP 13 文獻標識碼： A DOI： 10.3969/j.issn.1674-8484.2024.01.012