陳行軍，王梓蒙，2，王義濤，聶俊峰

（1.海軍大連艦艇學(xué)院作戰(zhàn)軟件與仿真研究所，遼寧 大連 116018；2.海軍大連艦艇學(xué)院研究生隊(duì)，遼寧 大連 116018）

0 引言

戰(zhàn)術(shù)偵察任務(wù)是貫穿海上編隊(duì)準(zhǔn)備與實(shí)施作戰(zhàn)全過(guò)程的關(guān)鍵作戰(zhàn)保障任務(wù)之一［1］，可為海上編隊(duì)作戰(zhàn)任務(wù)的順利實(shí)施提供戰(zhàn)場(chǎng)情報(bào)。依托無(wú)人機(jī)攜帶的多元化和可替代特征，具有自主性、靈活性和協(xié)同性等優(yōu)勢(shì)特點(diǎn)，無(wú)人機(jī)海上偵察成為未來(lái)智能化戰(zhàn)爭(zhēng)執(zhí)行戰(zhàn)術(shù)偵察任務(wù)的主要方式。

無(wú)人機(jī)海上偵察任務(wù)類(lèi)型繁多、任務(wù)間關(guān)聯(lián)關(guān)系復(fù)雜，往往需要協(xié)調(diào)多種力量，其任務(wù)分解的效率和可用性顯得尤為重要。國(guó)內(nèi)外諸多學(xué)者對(duì)任務(wù)分解方法開(kāi)展了較為廣泛的研究。耿松濤等針對(duì)聯(lián)合作戰(zhàn)電子對(duì)抗作戰(zhàn)問(wèn)題，在擴(kuò)展層次任務(wù)網(wǎng)絡(luò)（hierarchical task network，HTN）規(guī)劃框架下構(gòu)建了規(guī)范化電子對(duì)抗任務(wù)描述，并設(shè)計(jì)了啟發(fā)式前向搜索算法解決該任務(wù)模型［2］。趙佳然等面向反應(yīng)式與預(yù)測(cè)式任務(wù)分解方法存在的靈活性較差問(wèn)題，提出一種混合策略的任務(wù)分解改進(jìn)方法，運(yùn)用TAEMS分析優(yōu)化了任務(wù)分解結(jié)果［3］。段志飛等提出一種針對(duì)應(yīng)急行動(dòng)中應(yīng)急資源異常處理方法，解決了任務(wù)分解過(guò)程中資源異常的問(wèn)題［4］。趙莉等提出一種基于多Agent 技術(shù)的云計(jì)算任務(wù)分解方法，解決了當(dāng)前云計(jì)算任務(wù)分解次數(shù)多、分解時(shí)間和執(zhí)行時(shí)間長(zhǎng)的問(wèn)題［5］。董亞卓等提出一種基于體系結(jié)構(gòu)建模的通用作戰(zhàn)任務(wù)分解方法和戰(zhàn)役戰(zhàn)術(shù)任務(wù)度量指標(biāo)描述方法，為典型戰(zhàn)役戰(zhàn)術(shù)任務(wù)分解和效能分析提供了理論基礎(chǔ)［6］。劉乾等針對(duì)復(fù)雜作戰(zhàn)任務(wù)分解中存在的隨意性、不確定性問(wèn)題，提出了一種任務(wù)分解EVA方法［7］。Padia等面向多時(shí)間線、非線性敘事結(jié)構(gòu)，構(gòu)建了分層任務(wù)網(wǎng)絡(luò)以實(shí)現(xiàn)故事的可視化和有效分解［8］。常青等提出基于“時(shí)間維、邏輯維、活動(dòng)維”的作戰(zhàn)任務(wù)分解策略，并從時(shí)序、邏輯和功能3個(gè)方面對(duì)元任務(wù)之間的關(guān)系進(jìn)行了規(guī)范化描述［9］。趙紫京鄖等針對(duì)任務(wù)分解完成后任務(wù)粒度的評(píng)價(jià)問(wèn)題，提出一種基于AHP-RS的任務(wù)粒度評(píng)價(jià)方法，計(jì)算了各相對(duì)性指標(biāo)的主觀及客觀權(quán)重，完善了評(píng)價(jià)體系［10］。已有的研究成果在一定程度上優(yōu)化改進(jìn)了傳統(tǒng)的任務(wù)分解方法，但仍不能完全滿足任務(wù)的定量分解要求，存在對(duì)子任務(wù)間約束關(guān)系、定量關(guān)系要素、定量方法等方面研究不夠深入，粒度容易固化，分解任務(wù)可操作性差等突出問(wèn)題。

為有效提高復(fù)雜無(wú)人機(jī)海上偵察任務(wù)的分解，分析了海上編隊(duì)?wèi)?zhàn)術(shù)偵察任務(wù)的基本結(jié)構(gòu)，構(gòu)建了無(wú)人機(jī)海上偵察任務(wù)模型。在此基礎(chǔ)上，構(gòu)建了軍事領(lǐng)域知識(shí)圖譜，提出了一種基于自適應(yīng)粒度的作戰(zhàn)任務(wù)分解方法。

1 無(wú)人機(jī)海上偵察任務(wù)建模

1.1 層次任務(wù)網(wǎng)絡(luò)

常見(jiàn)的任務(wù)流程建模方法有圖論法、設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)矩陣（DSM）法和分層任務(wù)網(wǎng)絡(luò)（HTN）法等。其中，HTN 法是基于分層抽象和領(lǐng)域知識(shí)的智能規(guī)劃求解方法，適用于大型復(fù)雜任務(wù)的分層分解。HTN 法核心思想是設(shè)計(jì)并構(gòu)建任務(wù)網(wǎng)絡(luò)TN，建立子任務(wù)之間的相互關(guān)系，用于滿足作戰(zhàn)任務(wù)分解相關(guān)需求，如圖1所示。

圖1 HTN結(jié)構(gòu)圖Fig.1 HTN structure diagram

任務(wù)網(wǎng)絡(luò)由任務(wù)和任務(wù)之間的約束條件組成，整個(gè)結(jié)構(gòu)采用自上而下的樹(shù)狀結(jié)構(gòu)。根是總體作戰(zhàn)任務(wù)，即上級(jí)下達(dá)的作戰(zhàn)命令，可能包含多個(gè)復(fù)雜任務(wù)，也可能是復(fù)雜任務(wù)和原子任務(wù)的組合。葉子節(jié)點(diǎn)是元任務(wù)，即可直接分配給編隊(duì)執(zhí)行的無(wú)人機(jī)海上偵察任務(wù)。例如，將海上編隊(duì)?wèi)?zhàn)術(shù)偵察任務(wù)這一復(fù)雜任務(wù)M逐層分解，得到子任務(wù)A，B和元任務(wù)a。再將子任務(wù)B分解得到元任務(wù)d和簡(jiǎn)單子任務(wù)C。子任務(wù)C進(jìn)一步分解，將其變?yōu)闊o(wú)人機(jī)可直接執(zhí)行的元任務(wù)e、f。所有子任務(wù)分解為元任務(wù)后，即可得到整個(gè)分解過(guò)程的任務(wù)網(wǎng)絡(luò)。連接根節(jié)點(diǎn)和葉子節(jié)點(diǎn)的中間節(jié)點(diǎn)是一個(gè)子任務(wù)，子任務(wù)是尚未分解和完成的任務(wù)。其部分屬性與初始任務(wù)一致，為復(fù)雜任務(wù)。任務(wù)按結(jié)構(gòu)和粒度也可分為3類(lèi)：復(fù)雜任務(wù)、子任務(wù)和元任務(wù)［11-12］。

1.2 作戰(zhàn)任務(wù)

在任務(wù)分解的過(guò)程中，還需考慮元任務(wù)之間的約束關(guān)系。設(shè)任務(wù)網(wǎng)絡(luò)TN=｛T，S｝，T為任務(wù)集合，則T=｛T1，T2，T3，...，Tn｝；S為任務(wù)間關(guān)系集合。

集合T中的戰(zhàn)斗任務(wù)Tk（k=1，…，n）被定義為一個(gè)六元組：

式中，name代表作戰(zhàn)任務(wù)名稱(chēng)；function代表完成作戰(zhàn)任務(wù)所需的性能指標(biāo)集合，表示為function={a1,a2,…,ai},a1,a2,…,ai為每個(gè)戰(zhàn)斗性能指標(biāo)；aim代表作戰(zhàn)任務(wù)的目標(biāo)集合；aim={ob1,ob2,ob3,…,obi}，obj表示集合中的某個(gè)任務(wù)目標(biāo)，令obj={designation,location}，其中，designation為目標(biāo)名稱(chēng)，location為目標(biāo)位置；starttime為上級(jí)要求的任務(wù)起始時(shí)間；deadline為上級(jí)要求執(zhí)行任務(wù)的最后期限；benefit表示任務(wù)所能獲得的收益。

1.3 作戰(zhàn)任務(wù)關(guān)系

S是任務(wù)之間復(fù)雜關(guān)系的集合，這種關(guān)系可反映任務(wù)之間的協(xié)作，也可制約任務(wù)的分解過(guò)程。任務(wù)之間的關(guān)系可分為以下幾類(lèi)［13-15］，如表1所示。

表1 作戰(zhàn)任務(wù)關(guān)系描述Table1 Description of operational mission relationships

2 基于知識(shí)圖譜的領(lǐng)域知識(shí)庫(kù)構(gòu)建

2.1 知識(shí)圖譜簡(jiǎn)述

知識(shí)圖譜是一種以三元組為單位的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)，能有效描述實(shí)體間關(guān)系以及實(shí)體屬性信息，可將各種信息和數(shù)據(jù)整合為知識(shí)。

知識(shí)圖譜是結(jié)構(gòu)化的語(yǔ)義知識(shí)庫(kù)［16］，用符號(hào)形式來(lái)描述真實(shí)世界中的物體概念及相互關(guān)系?；窘M成單位為“實(shí)體-關(guān)系-實(shí)體”三元組，以及實(shí)體及屬性值的三元組，不同實(shí)體間通過(guò)關(guān)系相互鏈接，構(gòu)成網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)。如圖2所示。

圖2 知識(shí)圖譜基本結(jié)構(gòu)示意圖Fig.2 Schematic diagram of the basic structure of the knowledge graph

2.2 領(lǐng)域知識(shí)庫(kù)描述

領(lǐng)域知識(shí)庫(kù)是知識(shí)圖譜的一個(gè)分支，相較于知識(shí)圖譜，領(lǐng)域知識(shí)庫(kù)的知識(shí)覆蓋范圍和使用方式都聚焦于某一特定領(lǐng)域，因此，其對(duì)領(lǐng)域知識(shí)的深度和精度都有很高的要求［17］。領(lǐng)域知識(shí)庫(kù)可被視為一個(gè)具有多個(gè)根節(jié)點(diǎn)的巨大任務(wù)網(wǎng)絡(luò)，可利用領(lǐng)域知識(shí)圖譜構(gòu)建軍事領(lǐng)域知識(shí)庫(kù)，分析并處理作戰(zhàn)命令非結(jié)構(gòu)化文本數(shù)據(jù)，直接找出作戰(zhàn)任務(wù)和武器裝備之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

領(lǐng)域知識(shí)庫(kù)中的任務(wù)描述與作戰(zhàn)任務(wù)分析的初始任務(wù)描述一致，兩者都是六元組形式，但不同在于領(lǐng)域知識(shí)庫(kù)中的任務(wù)六元組缺少相關(guān)元素，使得{aim,starttime,deadline}的值是空的，而{name,function,benefit}不隨具體作戰(zhàn)任務(wù)的變化而變化，可根據(jù)專(zhuān)家經(jīng)驗(yàn)提前設(shè)定。

領(lǐng)域知識(shí)庫(kù)構(gòu)建流程如下頁(yè)圖3 所示，圖中A、B、C為初始任務(wù)，3個(gè)初始任務(wù)中的名稱(chēng)元素可被提取，并與存儲(chǔ)在領(lǐng)域知識(shí)庫(kù)中的預(yù)設(shè)元素a、b、c進(jìn)行比較。若經(jīng)比對(duì)發(fā)現(xiàn)屬性一致，則初始任務(wù)A、B、C可直接被領(lǐng)域知識(shí)庫(kù)中的相應(yīng)任務(wù)a、b、c所取代，并根據(jù)初始任務(wù)中的相關(guān)屬性{aim,starttime,deadline}為其賦值，同時(shí)繼承領(lǐng)域知識(shí)庫(kù)中3 個(gè)任務(wù)的關(guān)系結(jié)構(gòu)。最后，輸出以該任務(wù)為根節(jié)點(diǎn)存儲(chǔ)在領(lǐng)域知識(shí)庫(kù)中的任務(wù)網(wǎng)絡(luò)，并更新初始任務(wù)網(wǎng)絡(luò)TN0。

圖3 領(lǐng)域知識(shí)庫(kù)構(gòu)建流程圖Fig.3 Flowchart of domain knowledge base construction

3 自適應(yīng)粒度任務(wù)分解策略

無(wú)人機(jī)執(zhí)行海上偵察任務(wù)過(guò)程中，任務(wù)分解所需粒度一般會(huì)隨作戰(zhàn)目的、作戰(zhàn)環(huán)境、作戰(zhàn)資源等任務(wù)條件的變化而改變［18］。作戰(zhàn)任務(wù)分解的粒度直接影響作戰(zhàn)任務(wù)執(zhí)行效能：任務(wù)分解粒度過(guò)小、層級(jí)過(guò)深，任務(wù)間的關(guān)聯(lián)關(guān)系復(fù)雜，勢(shì)必會(huì)增加任務(wù)管理難度；任務(wù)分解粒度過(guò)大，會(huì)導(dǎo)致任務(wù)內(nèi)部復(fù)雜度高，影響作戰(zhàn)任務(wù)執(zhí)行效率。

因此，本文提出了自適應(yīng)粒度（即“最適合當(dāng)前作戰(zhàn)環(huán)境的粒度”）的概念，旨在通過(guò)預(yù)先建立前提條件并用其進(jìn)行剪枝，提高作戰(zhàn)任務(wù)分解的效率。

3.1 子任務(wù)粒度分析

將某子任務(wù)表示為一個(gè)二元組(An,On)的任務(wù)結(jié)構(gòu)形式，An表示該子任務(wù)的元任務(wù)集，即該子任務(wù)所包含的元任務(wù)數(shù)量及種類(lèi)，On表示該子任務(wù)的元任務(wù)關(guān)系集，即所有元任務(wù)的輸入、輸出關(guān)系。

任務(wù)粒度量化表示為：

式中,Rt為子任務(wù)t的粒度量化指標(biāo)；Ln為子任務(wù)總層級(jí)數(shù)為子任務(wù)中包含的元任務(wù)數(shù)目。

3.2 子任務(wù)關(guān)聯(lián)度分析

On(Pni,Qni)表示某子任務(wù)的元任務(wù)分解關(guān)系集。其中，Pni為該元任務(wù)關(guān)系集的第i個(gè)輸出元任務(wù)，即與該元任務(wù)存在輸出關(guān)系的所有元素集合，Qni為第i個(gè)輸入元任務(wù)集，即與該元任務(wù)存在輸入關(guān)系的所有元素集合。子任務(wù)關(guān)聯(lián)度量化表示為：

式中，En為子任務(wù)t的關(guān)聯(lián)度量化指標(biāo)；(Pni∪Qni)表示某一元任務(wù)關(guān)系集中的所有輸入與輸出元任務(wù)之間存在并集的元素?cái)?shù)量；表示元任務(wù)關(guān)系集的兩兩組合總數(shù)，即上述交集全集的大小。

子任務(wù)關(guān)聯(lián)度表達(dá)了子任務(wù)中元任務(wù)之間的關(guān)聯(lián)程度，關(guān)聯(lián)度越大說(shuō)明子任務(wù)中的元任務(wù)關(guān)聯(lián)性越強(qiáng)。

3.3 自適應(yīng)粒度任務(wù)分解步驟

自適應(yīng)粒度作戰(zhàn)任務(wù)分解步驟如下頁(yè)圖4所示。

圖4 自適應(yīng)粒度作戰(zhàn)任務(wù)分解方法Fig.4 Adaptive granularity combat mission decomposition method

1）構(gòu)建初始作戰(zhàn)任務(wù)Ta的初始模型，對(duì)初始復(fù)雜任務(wù)Ta進(jìn)行形式化描述；

2）基于無(wú)人機(jī)海上偵察任務(wù)分解模型，結(jié)合作戰(zhàn)環(huán)境等要素對(duì)初始作戰(zhàn)任務(wù)Ta進(jìn)行初步分解，得到一個(gè)子任務(wù)集Tb；

3）根據(jù)式（1），計(jì)算子任務(wù)集Tb的粒度值大小，若滿足任務(wù)粒度閾值的條件，則進(jìn)入步驟4）關(guān)聯(lián)度的分析與判斷；反之，將重復(fù)步驟1）、步驟2）繼續(xù)分解，此時(shí)的子任務(wù)集記為T(mén)c；

4）根據(jù)式（2），計(jì)算子任務(wù)集Tc的任務(wù)關(guān)聯(lián)度，若滿足關(guān)聯(lián)度閾值的條件，則得到最終的子任務(wù)集T n；反之，將子任務(wù)集Tc中的子任務(wù)重新組合，并回到步驟3 對(duì)合并后的子任務(wù)集進(jìn)行任務(wù)粒度分析，直到任務(wù)粒度和關(guān)聯(lián)度均滿足閾值條件為止，得到新的子任務(wù)集Td。

4 無(wú)人機(jī)海上偵察任務(wù)分解流程

基于自適應(yīng)粒度的無(wú)人機(jī)海上偵察任務(wù)分解流程如圖5所示。

圖5 無(wú)人機(jī)海上偵察任務(wù)分解流程Fig.5 UAV marine reconnaissance mission decomposition process

無(wú)人機(jī)海上偵察任務(wù)分解流程可描述為：基于HTN 對(duì)無(wú)人機(jī)海上偵察任務(wù)進(jìn)行分解網(wǎng)絡(luò)建模；采用知識(shí)圖譜對(duì)軍事領(lǐng)域知識(shí)庫(kù)進(jìn)行構(gòu)建；基于上述無(wú)人機(jī)海上偵察任務(wù)分解模型，得到一個(gè)新的子任務(wù)集；對(duì)子任務(wù)粒度進(jìn)行分析與判斷；對(duì)子任務(wù)關(guān)聯(lián)度進(jìn)行分析與判斷；采用自適應(yīng)粒度分解方法對(duì)無(wú)人機(jī)海上偵察任務(wù)進(jìn)一步分解。

5 實(shí)例仿真

5.1 作戰(zhàn)想定

基本想定為：某海上編隊(duì)在執(zhí)行遠(yuǎn)海域護(hù)航任務(wù)期間，A區(qū)域出現(xiàn)可疑目標(biāo)。

接到上級(jí)命令如下：命令你部完成A區(qū)域偵察任務(wù)，為我編隊(duì)提供實(shí)時(shí)準(zhǔn)確和詳盡情報(bào)信息，盡快查明并分析其意圖，立即做好出動(dòng)準(zhǔn)備，派無(wú)人機(jī)1 架，于T時(shí)前集合完畢，并于T+20 min 前向編隊(duì)指揮所報(bào)告決心。

5.2 任務(wù)分解

依據(jù)無(wú)人機(jī)海上偵察任務(wù)分解流程，可得到：

1）初始任務(wù)網(wǎng)絡(luò)Wo= (Uo,Co)：初始任務(wù)節(jié)點(diǎn)集Uo={uo}，uo為初始任務(wù)節(jié)點(diǎn)，uo中只包含一個(gè)任務(wù)活動(dòng)，即無(wú)人機(jī)海上偵察任務(wù)；Co為該任務(wù)的相關(guān)約束條件集，主要包括任務(wù)順序關(guān)系、并發(fā)關(guān)系、等價(jià)關(guān)系、循環(huán)關(guān)系、條件關(guān)系等。

2）基于層次分解原則，對(duì)無(wú)人機(jī)海上編隊(duì)偵察任務(wù)Wo進(jìn)行分解，得到任務(wù)分網(wǎng)絡(luò)W1=({u11,u12,u13,u14,u15,u16}）,C1：u11表示明確任務(wù)，u12表示確定任務(wù)區(qū)域，u13表示確定任務(wù)完成時(shí)限，u14表示確定載荷匹配和放飛架次，u15表示航路規(guī)劃，u16表示態(tài)勢(shì)評(píng)估。

3）基于知識(shí)圖譜構(gòu)建的無(wú)人機(jī)海上偵察任務(wù)領(lǐng)域知識(shí)庫(kù)如圖6所示。

圖6 無(wú)人機(jī)海上偵察任務(wù)領(lǐng)域知識(shí)庫(kù)Fig.6 UAV maritime reconnaissance mission domain knowledge base

4）對(duì)W1進(jìn)行任務(wù)粒度和關(guān)聯(lián)性分析。根據(jù)式（1）可計(jì)算出子任務(wù)粒度量化指標(biāo)Rt=6.25，滿足5＜Rt＜10，符合任務(wù)粒度需求；根據(jù)式（2）可計(jì)算出子任務(wù)關(guān)聯(lián)度量化指標(biāo)En=0.389，滿足En＜1，閾值區(qū)間根據(jù)經(jīng)驗(yàn)閾值設(shè)定。

無(wú)人機(jī)海上偵察任務(wù)規(guī)劃分解結(jié)果及任務(wù)網(wǎng)絡(luò)框圖分別如圖7和圖8所示。

圖7 無(wú)人機(jī)海上偵察任務(wù)分解結(jié)果Fig.7 Decomposition results of UAV marine reconnaissance mission

圖8 無(wú)人機(jī)海上偵察任務(wù)網(wǎng)絡(luò)框圖Fig.8 Block diagram of UAV maritime reconnaissance mission network

5）對(duì)u15航路規(guī)劃任務(wù)繼續(xù)進(jìn)行分解，得到對(duì)應(yīng)的子任務(wù)網(wǎng)絡(luò)d15=(ν31,ν32,ν33,ν34,ν35,ν36)：ν31表示起飛許可，ν32表示爬升，ν33表示巡航上升，ν34表示偵察高度，ν35表示下降，ν36表示著陸。由于W1中k41、k42、k43、k44仍不滿足相關(guān)性及粒度約束，需要進(jìn)一步進(jìn)行分解。

6）重復(fù)步驟3）和步驟4），直到所有任務(wù)分解完成并滿足各種約束。

7）輸出分解結(jié)果如下：h33對(duì)應(yīng)的子任務(wù)網(wǎng)絡(luò)d33=(k41、k42、k43、k44)，k41表示飛行高度，k42表示飛行速度，k43表示搜索方式，k44表示航行約束條件；k41對(duì)應(yīng)的子任務(wù)網(wǎng)絡(luò)d41=(l51,l52)，l51表示實(shí)用升限，l52表示懸停升限；k42對(duì)應(yīng)的子任務(wù)網(wǎng)絡(luò)d42=(l53,l54,l55,l56)，l53表示最低速度，l54表示最大速度，l55表示航時(shí)巡航，l56表示航程巡航；k43對(duì)應(yīng)的子任務(wù)網(wǎng)絡(luò)d43=(l57,l58,l59,l60,l61)，l57表示環(huán)掃，l58表示扇掃，l59表示縱飛側(cè)掃，l60表示縱飛橫掃，l61表示縱飛推掃；k44對(duì)應(yīng)的子任務(wù)網(wǎng)絡(luò)d44=(l62,l63,l64,l65)，l62表示航路安全性約束，l63表示航油約束，l64表示最大航路總長(zhǎng)度，l65表示環(huán)境約束。

8）結(jié)束分解流程。

5.3 結(jié)果分析

如圖7 中，不同的連接線描述了復(fù)雜任務(wù)和子任務(wù)之間的層級(jí)關(guān)系及相互之間的關(guān)聯(lián)性，斜杠表示該任務(wù)暫不執(zhí)行，實(shí)線箭頭表示不同層級(jí)任務(wù)間關(guān)系，虛線箭頭表示任務(wù)之間的順序類(lèi)型。該方法將作戰(zhàn)任務(wù)細(xì)化分解為子任務(wù)，并根據(jù)子任務(wù)的六元組信息，將作戰(zhàn)任務(wù)能力需求和無(wú)人機(jī)性能指標(biāo)相匹配，最終提取出無(wú)人機(jī)可執(zhí)行的任務(wù)，實(shí)現(xiàn)了海上無(wú)人機(jī)偵察任務(wù)的快速自動(dòng)化分解。

6 結(jié)論

本文針對(duì)無(wú)人機(jī)海上偵察任務(wù)分解問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種作戰(zhàn)任務(wù)分解網(wǎng)絡(luò)建模方法，構(gòu)建了子任務(wù)之間的相互關(guān)系，充分考慮了作戰(zhàn)任務(wù)特點(diǎn)，提高了方法的有效性和實(shí)用性，較以往方法有一定改進(jìn)；引入了基于知識(shí)圖譜的領(lǐng)域知識(shí)庫(kù)構(gòu)建方法，分析并處理作戰(zhàn)命令非結(jié)構(gòu)化文本數(shù)據(jù)，直接找出作戰(zhàn)任務(wù)和武器裝備之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；提出了自適應(yīng)粒度任務(wù)分解方法，提高了任務(wù)分解效率，引入子任務(wù)粒度、子任務(wù)關(guān)聯(lián)度計(jì)算方法，優(yōu)化了任務(wù)分解結(jié)果；最后通過(guò)海上編隊(duì)護(hù)航任務(wù)實(shí)例驗(yàn)證了方法的科學(xué)性和有效性。研究結(jié)果表明，該方法為無(wú)人機(jī)海上偵察任務(wù)分解提供了有效的解決途徑，為今后多無(wú)人機(jī)任務(wù)規(guī)劃研究提供了條件，具有較好的理論和應(yīng)用價(jià)值。