張金良,楊曉勇,張 志

(陜西陜煤黃陵礦業(yè)有限公司一號(hào)煤礦,陜西 延安 716000)

0 引言

黃陵礦業(yè)公司一號(hào)煤礦始建于1991年,年生產(chǎn)能力600萬t,礦井采用平硐開拓,單水平盤區(qū)布置,主要大巷沿煤層布置,采用長壁后退式采煤工藝,全部垮落法管理采空區(qū)頂板,機(jī)械化程度100%。開采工藝采用傳統(tǒng)的“121”大煤柱開采技術(shù)[1],礦井年掘進(jìn)工程量大,生產(chǎn)接續(xù)相對緊張問題日益凸顯,礦壓、瓦斯、防滅火等災(zāi)害治理壓力大,已不能滿足礦井可持續(xù)發(fā)展的長期要求。為提高礦井生產(chǎn)效率、降低萬噸掘進(jìn)率、提高資源回收率、延長礦井服務(wù)年限,解決生產(chǎn)接續(xù)緊張、災(zāi)害治理時(shí)間不足等難題[2]。黃陵礦業(yè)公司對無煤柱開采技術(shù)研究與應(yīng)用進(jìn)行整體規(guī)劃安排,結(jié)合礦井生產(chǎn)接續(xù)實(shí)際,一號(hào)煤礦2020年確立實(shí)施無煤柱“110工法”開采技術(shù)研究與應(yīng)用項(xiàng)目,2月份編制《一號(hào)煤礦無煤柱“110工法”開采技術(shù)研究與應(yīng)用實(shí)施方案》,并計(jì)劃分2個(gè)階段開展項(xiàng)目。2020年6月已完成了第一階段——“1006工作面沿空留巷工業(yè)試驗(yàn)”,現(xiàn)開始第二階段——“1009工作面‘110工法’開采技術(shù)應(yīng)用”相關(guān)工作。已于2022年4月份在1009工作面進(jìn)行實(shí)施。為保證沿空留巷工藝的實(shí)施效果,尾巷的支護(hù)成為重中之重,尾巷的成型及留巷效果都成為整個(gè)工藝成敗的關(guān)鍵因素。基于此,為了加強(qiáng)對尾巷的支護(hù)及降低職工的勞動(dòng)強(qiáng)度,黃陵礦業(yè)公司一號(hào)煤礦聯(lián)合設(shè)備廠商研發(fā)引入垛式支架及支架搬運(yùn)機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)沿空留巷尾巷非穩(wěn)定區(qū)支護(hù)及自動(dòng)前移。

1 工作面煤層及頂?shù)装甯艣r

1.1 含煤地層及煤層特征

區(qū)內(nèi)含煤地層為侏羅系中統(tǒng)延安組,全組厚度112.2～114.5 m,平均113 m,共含煤2層(組),自上而下依次編號(hào)為1號(hào)煤層、2號(hào)煤層,含煤系數(shù)2.57%。其中2號(hào)煤層為可采煤層,1號(hào)煤層(組)不可采。

1號(hào)煤層位于延安組第二段第Ⅱ旋回中部K2砂巖(七里鎮(zhèn)砂巖)之上。1號(hào)煤在鉆孔HK8、HK2鉆孔有揭露,根據(jù)鉆孔分布位置可知,1號(hào)煤主要分布在工作面回采區(qū)的東部和西部,煤層厚度0.4 m。

1.2 可采煤層

2號(hào)煤層位于延安組第一段(J2y1)的中上部,K2標(biāo)志層以下,層位穩(wěn)定,1009工作面2號(hào)煤層分布面積約674 920 m2,厚度2.05～2.35 m,平均2.2 m。煤層埋深304.46～418.75 m,底板標(biāo)高為+849.5～+885.4 m。綜合HK2、HK8、X23鉆孔資料,1009工作面臨近HK2鉆孔,煤層綜合柱狀如圖1所示,1009工作面煤層頂?shù)装鍘r性及物理力學(xué)參數(shù)見表1。

表1 1009工作面煤層頂?shù)装鍘r性及主要物理力學(xué)參數(shù)

圖1 HK2鉆孔煤層綜合柱狀Fig.1 Comprehensive histogram of coal seam with HK2 borehole

2 巷道支護(hù)設(shè)計(jì)

2.1 輔運(yùn)順槽支護(hù)設(shè)計(jì)

1009輔運(yùn)順槽巷5.2 m×3 m(寬×高),面積15.6 m2;頂部錨索梁采用“橫向梁+走向梁”的方式進(jìn)行支護(hù),橫向梁采用T140型鋼帶加工,梁長4 800 mm,一梁四索,排距1 000 mm,錨索均采用φ17.8 mm×10 300 mm防腐鋼絞線[3],靠切縫側(cè)走向梁錨索采用φ21.8 mm×10 300 mm防腐鋼絞線配合讓壓鎖具,走向梁距切縫側(cè)600 mm;梁長3 400 mm,一梁四索,錨索排距1 m;頂錨桿中間四排間距850 mm,靠兩側(cè)兩排排距為1 000 mm,“六-六”矩形布置,采用φ20 mm×2 500 mm左旋無縱筋螺紋鋼錨桿;頂部掛塑鋼網(wǎng),網(wǎng)孔50 mm×55 mm。幫錨桿間排距800 mm×1 000 mm,“四-四”矩形布置,回采留巷側(cè)(主幫側(cè))錨桿為φ20 mm×2 500 mm玻璃鋼錨桿,非回采側(cè)(副幫側(cè))錨桿為φ20 mm×2 500 mm高強(qiáng)度玻璃鋼錨桿,除使用配套托盤外每根錨桿均另增規(guī)格為350 mm×200 mm×50 mm木托板一塊[4];全斷面掛塑鋼網(wǎng),網(wǎng)孔50 mm×55 mm[5]。

2.2 尾巷主體支護(hù)設(shè)計(jì)

1009輔運(yùn)順槽尾巷主體采用ZQ1700/16/32型垛式單元支架支護(hù),長度200 m,支護(hù)強(qiáng)度1 288～1 717 kN/m,垛式單元支架一排2架,每排支架間距2 800 m,切縫側(cè)支架排距1 200 mm,距切縫側(cè)巷幫900 mm支設(shè),實(shí)體側(cè)支架排距2 400 mm,距實(shí)體側(cè)巷幫1 100 mm[6]。垛式單元支架隨1009工作面推采前移最后一排,始終保持尾巷主體支護(hù)長度200 m。1009輔運(yùn)順槽尾巷主體支護(hù)平面、斷面如圖2、圖3所示。

圖2 1009輔運(yùn)順槽尾巷主體支護(hù)平面布置Fig.2 Holistic support plane layout of 1009 auxiliary transportation crossheading tail roadway

圖3 1009輔運(yùn)順槽尾巷主體支護(hù)斷面Fig.3 Holistic support section of 1009 auxiliary transportation crossheading tail roadway

2.3 垛式單元支架設(shè)計(jì)

2.3.1 系統(tǒng)組成

沿空留巷尾巷加強(qiáng)支護(hù)及支架搬運(yùn)成套設(shè)備由支架搬運(yùn)機(jī)器人、機(jī)器人輔助動(dòng)力系統(tǒng)、單軌吊輔助運(yùn)輸系統(tǒng)、液壓泵站、支架供/回液系統(tǒng)、自動(dòng)化電液控系統(tǒng)以及跺式支架等組成,用于工作面實(shí)施沿空留巷尾巷非穩(wěn)定區(qū)支護(hù)及自動(dòng)前移。采用單軌吊+機(jī)械手運(yùn)輸支架進(jìn)行支架搬運(yùn)作業(yè)[7]。

液壓系統(tǒng)采用DN系列接口,每個(gè)端頭支架主供液管路配置高壓截止閥,主回液管路配置回液斷路閥,主進(jìn)液DN38,主回液DN51。端頭支架安裝照明、攝像頭、穩(wěn)壓電源、綜合接入器、控制器固定架、主閥固定架等自動(dòng)化裝置,端頭支架推移缸具有位移傳感器,立柱具有壓力傳感器。

整套設(shè)備由電氣系統(tǒng)實(shí)施智能控制,可自動(dòng)完成沿空留巷內(nèi)加強(qiáng)支護(hù)支架供/回液管的插拔和大循環(huán)搬運(yùn)工作。1009輔運(yùn)順槽尾巷支護(hù)系統(tǒng)配置如圖4所示。

圖4 1009輔運(yùn)順槽尾巷支護(hù)系統(tǒng)圖配置Fig.4 Support system setup of 1009 auxiliary transportation crossheading tail roadway

2.3.2 搬運(yùn)裝置

垛式單元支架搬運(yùn)機(jī)械手配置有操縱閥、乳化液泵站、液箱以及電控箱等設(shè)備,同時(shí)集成激光測距傳感器、視覺相機(jī)、接近開關(guān)、位移傳感器、監(jiān)控?cái)z像機(jī)等多種傳感器,實(shí)現(xiàn)垛式單元支架的無人自動(dòng)搬運(yùn)[8]。

垛式單元支架作業(yè)過程中,通過設(shè)置在機(jī)械手頂部兩側(cè)的激光測距傳感器和視覺相機(jī)的信號(hào)反饋,由控制系統(tǒng)指揮單軌吊推動(dòng)機(jī)械手運(yùn)行到最后一架支架處停止,隨后撐頂千斤頂推出接頂,使機(jī)械手固定,機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)90°后水平推進(jìn)至支架下方,機(jī)械臂垂直提升,安裝在機(jī)械臂的進(jìn)回液管噴射高壓水射流清潔支架頂梁接頭及自身接頭表面,兩接頭對接,支架放液同時(shí)提腿,機(jī)械臂下降后水平收回再回轉(zhuǎn)90°,撐頂千斤頂收回,單軌吊推動(dòng)機(jī)械手將支架運(yùn)至最前端,放架、安裝,單軌吊拉動(dòng)機(jī)械手退回至最后一架支架處,完成一個(gè)支架搬運(yùn)循環(huán)。支架搬運(yùn)機(jī)械手示意如圖5所示。

2.3.3 單軌吊機(jī)車

成套設(shè)備與單軌吊機(jī)車共用一條軌道,并由單軌吊機(jī)車拖移完成支架的搬運(yùn)工作。單軌吊負(fù)載設(shè)備約6～8 t,配置3個(gè)驅(qū)動(dòng)部,驅(qū)動(dòng)力為60 kN(單個(gè)驅(qū)動(dòng)力20 kN)。根據(jù)單軌吊布置需要,需在1009輔運(yùn)順槽自副幫第四列錨桿中部補(bǔ)打φ20 mm×2 500 mm左旋無縱筋螺紋鋼錨桿,補(bǔ)打錨桿間距2 000 m,與原有第四列錨桿間距350/650 mm,補(bǔ)打錨桿與原有第四列錨桿用于共同吊掛單軌吊,設(shè)計(jì)要求每根錨桿承載力≥200 kN,吊掛由U型吊環(huán)、圓環(huán)鏈及連接銷軸構(gòu)成,其中圓環(huán)鏈規(guī)格22 mm×86 mm。1009輔運(yùn)吊掛錨桿補(bǔ)打的平面布置如圖6所示。

圖6 1009輔運(yùn)巷吊掛錨桿補(bǔ)打平面布置Fig.6 Plane layout of hanging anchor rod supplementing in 1009 auxiliary transportation roadway

2.3.4 尾巷巷旁支護(hù)設(shè)計(jì)

1009輔運(yùn)順槽尾巷巷旁支護(hù)采用“可彎曲擋矸柱+金屬網(wǎng)+噴涂布+高分子材料”聯(lián)合支護(hù)方式,巷旁掛設(shè)φ6金屬網(wǎng)、噴涂布,網(wǎng)片搭接寬度200 mm,搭接點(diǎn)采用14#鐵絲綁扎,菱形綁扎,間距200 mm;支設(shè)U29型鋼,間距300 mm,距巷道原主幫400 mm支護(hù),在巷道穩(wěn)定區(qū)域噴高分子材料,噴厚50 mm,用于減少巷道漏風(fēng)和瓦斯逸出[10]。1009輔運(yùn)順槽尾巷巷旁支護(hù)平面布置如圖7所示。

圖7 1009輔運(yùn)順槽尾巷巷旁支護(hù)平面布置Fig.7 Side support plane layout of 1009 auxiliary transportation crossheading tail roadway

3 垛式支架及支架搬運(yùn)機(jī)器人應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù)及存在問題

垛式支架在尾巷使用至關(guān)重要的一點(diǎn)是尾巷的巷道高度要滿足垛式支架的正常使用。垛式支架在初始狀態(tài)下高度為1.6 m,隨著采動(dòng)壓力的影響,巷道出現(xiàn)底鼓,嚴(yán)重區(qū)域底鼓量最大可達(dá)到1 m,此種情況大大影響了垛式支架的安裝與使用,因此,在垛式支架安裝前必須對巷道進(jìn)行落底作業(yè),確保巷道高度滿足要求和使用效果。

根據(jù)設(shè)計(jì)的要求,垛式支架的工作壓力要達(dá)到24 MPa,由于巷道底板滲水加上施工爆破預(yù)裂孔導(dǎo)致的積水造成底板松軟,垛式支架存在下陷的問題,導(dǎo)致壓力自卸,影響頂板支護(hù)效果[9]。

垛式支架搬運(yùn)機(jī)器人是為了解決傳統(tǒng)的搬運(yùn)工藝復(fù)雜,搬運(yùn)周期長,不能充分發(fā)揮支架的循環(huán)使用率等問題專門研發(fā)設(shè)計(jì),該機(jī)器人本身結(jié)構(gòu)緊湊、轉(zhuǎn)向靈活,配備了液壓單軌吊機(jī)車、支架搬運(yùn)裝置及動(dòng)力系統(tǒng)幾大部分。但在1009工作面實(shí)際應(yīng)用過程中,由于巷道底鼓導(dǎo)致無法滿足搬運(yùn)機(jī)器人2.8 m的使用高度要求。同時(shí)由于在垛式支架使用之前,巷道采用5排液壓單體的支護(hù)形式,導(dǎo)致尾巷空間小,搬運(yùn)機(jī)器人安裝空間受限,安裝困難。

目前1009工作面尾巷使用垛式支架支護(hù)距離為200 m,經(jīng)現(xiàn)場觀測支護(hù)效果良好,但爆破預(yù)裂孔方向頂板下沉量大,仍需繼續(xù)加強(qiáng)支護(hù),加長動(dòng)態(tài)支護(hù)距離。經(jīng)煤礦與廠商的研究討論,決定再增加100 m的垛式支架動(dòng)態(tài)支護(hù)距離,根據(jù)支護(hù)效果再進(jìn)行下一步的方案制定[10]。

基于1009工作面尾巷實(shí)際情況,經(jīng)過設(shè)計(jì)變更,臨時(shí)采用DQ25/0.5型氣動(dòng)單軌吊車的方式來進(jìn)行垛式支架的搬運(yùn)。該裝置采用氣動(dòng)的動(dòng)力方式加上氣動(dòng)葫蘆等起吊方式,更輕便更簡單,方便職工操作。但是此種方式需要每班安排1名職工專人操作進(jìn)行垛式支架的循環(huán)搬運(yùn)使用。目前廠商正在根據(jù)井下實(shí)際情況對搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行設(shè)計(jì)改造,改造完成后機(jī)構(gòu)更簡單、尺寸更小、現(xiàn)場適配性更好。垛式支架支護(hù)及氣動(dòng)單軌吊現(xiàn)場使用效果如圖8、圖9所示。

圖8 尾巷垛式支架支護(hù)效果Fig.8 Supporting effect of tail roadway’s stack support

圖9 氣動(dòng)單軌吊現(xiàn)場使用Fig.9 Actual application of air-driven monorail crane

后續(xù)沿空留巷工作面如果采用垛式支架加搬運(yùn)機(jī)器人的支護(hù)方式必須要做好前期準(zhǔn)備工作,包括提前對巷道進(jìn)行拉底作業(yè)、提前做好規(guī)劃將垛式支架擺放至相應(yīng)位置,另外安裝單軌吊軌道的錨桿孔要提前施工,減少后期施工錨桿孔導(dǎo)致的巷道積水造成底板松軟影響支護(hù)效果[11-12]。

4 經(jīng)濟(jì)分析

隨著工作面的不斷回采,為了保證尾巷的動(dòng)態(tài)支護(hù),原來每個(gè)生產(chǎn)班需安排6人倒運(yùn)并支護(hù)單體來滿足生產(chǎn)需求。隨著垛式支架與支架搬運(yùn)裝置的使用,現(xiàn)在每個(gè)生產(chǎn)班只需安排3人操作倒運(yùn)垛式支架8臺(tái)即可滿足當(dāng)班生產(chǎn)需求。有效減輕了工人勞動(dòng)強(qiáng)度,提高了工作效率,實(shí)現(xiàn)了減人提效的目的。此外1009工作面沿空留巷能夠有效減少礦井掘進(jìn)工程量,1010工作面回采時(shí)可以少掘1條巷道,同時(shí)能夠回采原工作面間的安全保護(hù)煤柱,經(jīng)計(jì)算,1009工作面留巷開采可產(chǎn)生4 265.4萬元經(jīng)濟(jì)效益。

5 結(jié)論

(1)1009工作面自2022年4月份實(shí)施沿空留巷以來,目前已成巷900多米,在回采過程中,巷道留巷及成型良好,同時(shí)確保了安全生產(chǎn),為后期一號(hào)煤礦全面實(shí)施沿空留巷技術(shù)提供了寶貴的經(jīng)驗(yàn)和數(shù)據(jù)參數(shù)。今后該技術(shù)如全面推廣應(yīng)用,將大大降低煤礦萬噸掘進(jìn)率,減輕職工勞動(dòng)強(qiáng)度,降低掘進(jìn)成本投入,實(shí)現(xiàn)礦井技術(shù)跨越發(fā)展。

(2)垛式支架在沿空留巷段使用情況良好,支護(hù)效果較液壓單體有了較大提升。但在使用過程中需保證巷道高度,及時(shí)落底,控制好巷道積水,保證巷道底板硬度。確保垛式支架大于24 MPa,滿足垛式支架的安裝使用要求。

(3)垛式支架搬運(yùn)機(jī)器人的成功應(yīng)用取決于巷道高度及空間等因素,同時(shí)需在工作面回采之前做好搬運(yùn)機(jī)器人安裝的準(zhǔn)備工作,施工好安裝孔、確定好安裝位置,再根據(jù)井下實(shí)際情況優(yōu)化搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及尺寸做好現(xiàn)場適配,搬運(yùn)機(jī)器人的使用將大大降低職工勞動(dòng)強(qiáng)度,實(shí)現(xiàn)減人增效的目的。