劉淑杰，張磊

（1.東北大學(xué)冶金學(xué)院，遼寧沈陽(yáng) 110819；2.東北大學(xué)機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院，遼寧沈陽(yáng) 110819）

0 前言

隨著航空航天的發(fā)展，大尺寸高性能復(fù)雜整體薄壁件因其輕量化、長(zhǎng)壽命、高可靠性等優(yōu)點(diǎn)受到極大的青睞［1］?，F(xiàn)階段航空航天領(lǐng)域，以飛機(jī)蒙皮、火箭箱底瓜瓣等為代表的薄壁弱剛性曲面零件，隨著型號(hào)高質(zhì)量和高效率等新要求的不斷提出，產(chǎn)品徑厚比進(jìn)一步增大，在裝夾時(shí)非常容易變形，從而影響加工精度，使得制造難度極大［2-3］。因此，對(duì)于一些大型薄壁件的柔性工裝系統(tǒng)的研發(fā)，是有效解決其在裝夾過(guò)程中工件形變問(wèn)題的重要途經(jīng)。在歐美國(guó)家，大型薄壁件柔性工裝系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制造技術(shù)已經(jīng)較為成熟，大量應(yīng)用于飛機(jī)的生產(chǎn)以及新型航天器的研制過(guò)程中［4-5］。美國(guó)Rohr Industries，Inc 公司開(kāi)發(fā)的柔性機(jī)器人工作單元，廣泛運(yùn)用于飛艇、飛機(jī)以及直升機(jī)等機(jī)身部件的安裝［6］。波音等多家美國(guó)航空制造公司，先后也應(yīng)用了由西班牙MTorres 公司研發(fā)的柔性工裝系統(tǒng)和由美國(guó)CAN 研發(fā)的基于POGO 柱單元的柔性工裝系統(tǒng)［7］。近十年來(lái)，隨著我國(guó)技術(shù)不斷的更迭，對(duì)于大型壁件的加工變形問(wèn)題也有明顯的解決途徑，例如開(kāi)發(fā)數(shù)字化多點(diǎn)位支承單元的柔性工裝系統(tǒng)［8］。清華大學(xué)和北京航空制造工程研究所研究了柔性工裝的整體系統(tǒng)構(gòu)造和制造，即將進(jìn)入工藝試驗(yàn)階段［9］。對(duì)于支撐點(diǎn)位的布局優(yōu)化方面，陸俊百等［10］對(duì)薄壁件加工變形問(wèn)題進(jìn)行了詳細(xì)的研究，并對(duì)柔性工裝系統(tǒng)的布點(diǎn)方式進(jìn)行了優(yōu)化。

目前，較為先進(jìn)的柔性工裝系統(tǒng)主要有以下幾類(lèi)：（1）采用仿形結(jié)構(gòu)支架配以可調(diào)節(jié)頂針夾具來(lái)定位及支撐，這種仿形結(jié)構(gòu)支架只能適應(yīng)一定曲率范圍內(nèi)工件，柔性化程度不高，更適用于定型產(chǎn)品批量加工；（2）采用固定間距的、藏于地下的一系列支撐柱結(jié)構(gòu)支撐曲面，需要時(shí)伸出所需高度并固定，該種方式下工件只能原位加工，工裝與機(jī)床適配性差，且難以更換特殊支撐部件，因此適用場(chǎng)合受到很大限制；（3）采用一系列具有獨(dú)立動(dòng)力源的支撐部件，需手動(dòng)調(diào)整支撐部件位置，該種方式搭建過(guò)程自動(dòng)化程度低，電氣液系統(tǒng)復(fù)雜且布線(xiàn)雜亂，支撐部件存儲(chǔ)與管理難；（4）支撐部件安裝于若干可獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的軌道上，通過(guò)軌道之間的配合運(yùn)動(dòng)形成所需的布局，這種方式適合形狀、大小相近的零件原位加工。作者在研究基礎(chǔ)上，開(kāi)發(fā)一套大型薄壁件多點(diǎn)位自動(dòng)化柔性支撐系統(tǒng)，主要用于大尺寸薄壁件支撐、裝夾、轉(zhuǎn)運(yùn)、機(jī)床快速定位、外形銑切。利用Abaqus 軟件進(jìn)一步分析了大型薄壁件在裝夾過(guò)程中支撐單元數(shù)量、位置間距和吸附裝置吸附力對(duì)工件變形的影響，得到了最優(yōu)的裝夾方案，為解決柔性工裝的優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了重要依據(jù)，對(duì)促進(jìn)我國(guó)航空、航天工業(yè)的發(fā)展具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。

1 大型薄壁件多點(diǎn)位柔性工裝

柔性支撐系統(tǒng)用于通過(guò)組合不同姿態(tài)及高度的支撐部件形成特定零件的工裝系統(tǒng)，且零件吸附力可調(diào)節(jié)。柔性支撐系統(tǒng)主要由支撐部件（含銷(xiāo)釘定位模塊、通用支撐部件、專(zhuān)用支撐部件等）、柔性平臺(tái)、氣路系統(tǒng)等構(gòu)成，如圖1 所示。

圖1 柔性支撐系統(tǒng)整體外觀Fig.1 Appearance of flexible support system

平臺(tái)整體采用鑄鋼結(jié)構(gòu)，支撐零件可自由切換，通用支撐部件以氣動(dòng)拉緊的方式夾持固定在柔性平臺(tái)上，滿(mǎn)足機(jī)器人自動(dòng)裝夾需求，且與工作臺(tái)面具備全尺寸范圍通氣能力。通用支撐能滿(mǎn)足不同柔性部件的需求，可自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)多套支撐搭建功能，滿(mǎn)足單次安裝120 支以上的通用支撐，兩個(gè)支撐部件最小距離為150 mm。

支撐部件主體采用機(jī)械連接結(jié)構(gòu)，外加吸盤(pán)吸附，且吸附頭拉力調(diào)整采用氣動(dòng)模塊，無(wú)電氣模塊，因此與傳統(tǒng)電氣控制支撐部件相比，結(jié)構(gòu)精簡(jiǎn)、可靠性較好、控制簡(jiǎn)單、精度容易保證，更適合用于較大數(shù)量柔性支撐的場(chǎng)合。支撐部件主體材料具備輕質(zhì)、耐高溫、阻燃、熱固性等物理性質(zhì)，具備防護(hù)功能，可避免設(shè)備故障。支撐頭部具備精度控制調(diào)整功能，吸盤(pán)可實(shí)現(xiàn)繞z軸360°自由旋轉(zhuǎn)，鎖緊扭矩不小于100 N·m，±120°垂直面偏移旋轉(zhuǎn)，鎖緊扭矩不小于100 N·m，吸附力F＝20～200 N。

智能柔性支撐系統(tǒng)主要工作流程如下：

（1）首先確定裝夾零件的編號(hào)，數(shù)模導(dǎo)入軟件系統(tǒng)后，通過(guò)優(yōu)化計(jì)算，形成點(diǎn)位支撐方案，自動(dòng)生成指導(dǎo)支撐點(diǎn)或手動(dòng)標(biāo)識(shí)支撐位置；

（2）AGV 接收到調(diào)度信號(hào)后，載運(yùn)柔性平臺(tái)至上件區(qū)，將柔性平臺(tái)放置于對(duì)接臺(tái)后駛出執(zhí)行其他任務(wù)（如有），平臺(tái)等待柔性工裝的搭建；

（3）在步驟（2）期間，立體庫(kù)根據(jù)呼叫輸入的零件，自動(dòng)將所需的銷(xiāo)釘定位模塊、通用支撐部件、專(zhuān)用支撐部件等出庫(kù)，調(diào)姿機(jī)器人抓取支撐部件并放置到調(diào)姿工位，調(diào)整支撐部件高度參數(shù)；

（4）調(diào)姿設(shè)備根據(jù)軟件計(jì)算結(jié)果調(diào)整支撐部件姿態(tài)參數(shù)并鎖緊，完成后，調(diào)姿機(jī)器人將支撐部件抓取并放置到緩存區(qū)；

（5）擺放機(jī)器人從緩存區(qū)將調(diào)姿完成并鎖緊的支撐部件自動(dòng)抓取，并擺放在智能柔性移動(dòng)平臺(tái)上的指定位置，進(jìn)行柔性工裝搭建；

（6）重復(fù)步驟（3）—（5），直至柔性平臺(tái)所有支撐部件安裝完畢，完成柔性工裝的搭建；

（7）AGV 接收到調(diào)度信號(hào)后駛?cè)肷霞^(qū)，將柔性工裝抬起，然后駛?cè)霚y(cè)量區(qū)，將柔性平臺(tái)放置于對(duì)接臺(tái)后駛出執(zhí)行其他任務(wù)（如有），由測(cè)量機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至支撐部件附近，對(duì)支撐部件的精度進(jìn)行測(cè)量確認(rèn)；

（8）當(dāng)零件與吸盤(pán)存在較大間隙時(shí)，操作人員記錄吸附不良位置并向系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)，AGV 接收到調(diào)度信號(hào)后駛?cè)氩⒐ぜ椭辽霞^(qū)，期間機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃，待工件到達(dá)后輔助零件定位；

（9）AGV 將裝有零件的柔性工裝抬起，然后駛?cè)爰庸^(qū)，進(jìn)行后續(xù)加工任務(wù)，加工期間AGV 鎖定姿態(tài)，起到工作臺(tái)作用。

系統(tǒng)主要以工業(yè)控制計(jì)算機(jī)為控制系統(tǒng)的核心，并通過(guò)以太網(wǎng)與工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)信息交換，上位機(jī)軟件采用VC 開(kāi)發(fā)，下位機(jī)采用PLC 控制時(shí)序動(dòng)作，方便易行，可靠性好。設(shè)備整體自動(dòng)化程度較高，重復(fù)性較好，可以顯著提高工件裝夾精度，并提高裝夾效率，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)可適應(yīng)多種多類(lèi)蒙皮、鈑金零件的支撐裝夾，具有較強(qiáng)的柔性。

2 大型薄壁件多點(diǎn)位布局優(yōu)化方案

2.1 算法介紹

在系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中，使用較少的支撐使薄壁件獲得最小的工件變形量成為柔性系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵性問(wèn)題，因此需要制定大型薄壁件多點(diǎn)位布局優(yōu)化方案并據(jù)此對(duì)系統(tǒng)的運(yùn)行實(shí)施控制。目前，工裝系統(tǒng)的布局方案有很多，如隨機(jī)方法、均布方法和經(jīng)驗(yàn)方法等。這些方法屬于最簡(jiǎn)單的模式生成方法，不能取得很好的運(yùn)行效果。例如，對(duì)于均布方法而言，其布局方案為：每個(gè)支撐單元均勻布置并等距以形成矩陣形支撐陣列，使得支撐單元在工作空間的任何區(qū)域中的分布密度相同，因此，該方法對(duì)于特殊區(qū)域不能進(jìn)行重點(diǎn)防控，這也使得該方法存在其局限的情況。本文作者針對(duì)均布算法的局限，考慮到柔性裝夾系統(tǒng)機(jī)械部分的限制，提出一種針對(duì)大型薄壁件的優(yōu)化布局方法，該方法無(wú)需依賴(lài)外部操作者，按照自生成原理就能夠自行實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)運(yùn)行的最優(yōu)化。

針對(duì)任一飛機(jī)薄壁件，設(shè)其長(zhǎng)為a，寬為b，厚度為d，工程裝配要求為：變形量δ不超過(guò)規(guī)定值δg；裝夾力Fsum不小于規(guī)定值Fneed。據(jù)此作者優(yōu)化了一種均布算法，該算法會(huì)根據(jù)定位點(diǎn)數(shù)目、布局等因素對(duì)于工藝夾持精度的影響規(guī)律，以工程裝配要求為目標(biāo)函數(shù)，定位點(diǎn)移動(dòng)的范圍為約束條件，對(duì)定位點(diǎn)數(shù)目、布局和吸盤(pán)吸附壓力進(jìn)行綜合尋優(yōu)。

該算法基本原理：對(duì)任一大型薄壁件，設(shè)其定位點(diǎn)分布為m×n。首先令m＝2，n＝2，由初始定位點(diǎn)分布2×2 開(kāi)始分析。初始點(diǎn)位置確定：在大型薄板件實(shí)際裝配過(guò)程中，通常按照N-2-1 定位原理進(jìn)行裝夾定位，這是為了降低零件在主定位面的變形，同時(shí)減輕工程任務(wù)量。就傳統(tǒng)的3-2-1 定位方案而言，選取方法應(yīng)該要遵循以下原則：在大型薄壁件的最大平面法向上應(yīng)選取3 個(gè)定位點(diǎn)，且3 個(gè)定位點(diǎn)所構(gòu)成的面積最大；因此初始點(diǎn)2×2 選擇原則是在滿(mǎn)足動(dòng)梁和夾具尺寸限制時(shí)使其圍成的矩形面積最大。若工件δ＞δg，則增加m值直到δ＜δg，這時(shí)定位點(diǎn)分布為m2×2，如圖2 所示。為了更好地達(dá)到工程要求，m值不能無(wú)限制增加，即定位點(diǎn)最小間距設(shè)置為150 mm，或者為150 mm 的整數(shù)倍。再?gòu)某跏级ㄎ稽c(diǎn)分布2×3 開(kāi)始，增加m值，這時(shí)定位點(diǎn)分布為m3×3。重復(fù)上述循環(huán)，使得n也達(dá)到最大值。在這個(gè)多點(diǎn)位位置尋優(yōu)過(guò)程當(dāng)中，對(duì)于每個(gè)n值都可能存在一個(gè)或者多個(gè)滿(mǎn)足精度的m值，然而，為了使得裝配系統(tǒng)獲得最佳利用率，故設(shè)定m×n（定位總數(shù)目）為選取原則。當(dāng)m×n為最小值的情況時(shí)，存在最優(yōu)的定位點(diǎn)布置方案，但是這個(gè)數(shù)目不一定是最小定位數(shù)目值，如果在pmax下，F(xiàn)sum仍小于Fneed，即mnpmaxA＜Fneed（pmax為單個(gè)吸盤(pán)提供的最大壓力，A為單個(gè)吸盤(pán)面積，F(xiàn)need為工程所要求預(yù)緊力），則需要繼續(xù)增加定位點(diǎn)數(shù)目；為了減小薄壁件的法向變形以及能源的合理利用，應(yīng)該使得p＝Fneed／（Amn）。

圖2 優(yōu)化過(guò)程示意Fig.2 Schematic of optimization process：（a）joint n＝2；（b）joint n＝3；（c）joint n＝N

2.2 大型薄壁件規(guī)則結(jié)構(gòu)變形分析

所用大尺寸薄壁件蒙皮模型尺寸為2.42 m×0.62 m×2 mm，δg為0.1 mm，F(xiàn)need為1 000 N，吸盤(pán)直徑為?80 mm。在有限元軟件Abaqus 中建立薄壁件多點(diǎn)定位數(shù)值模型，將三維模型導(dǎo)入到軟件中，采用四面體單元，材料為2024 鋁合金，E＝73 GPa，ν＝0.33，ρ＝2 770 kg／m3，并按照5 mm 的長(zhǎng)度進(jìn)行網(wǎng)格劃分，如圖3 所示。整個(gè)部件由397 858 個(gè)C3D10 類(lèi)型的有限元網(wǎng)格組成，如圖3 所示。

圖3 大尺寸薄壁件模型（a）及網(wǎng)格劃分（b）Fig.3 Model（a）and grid division（b）of large size thin-walled part

根據(jù)上述工件參數(shù)和工程要求，提出的優(yōu)化算法用于優(yōu)化系統(tǒng)定位點(diǎn)的數(shù)量和布局。執(zhí)行算法，程序從m＝2 和n＝2 開(kāi)始，隨著m值的增加，δ逐漸減小，但當(dāng)m值達(dá)到最大值即m＝9 時(shí)，δ＝1.275 mm，由于δ＞δg，因此，不滿(mǎn)足工程要求，如圖4 中n＝2 曲線(xiàn)所示。隨后，程序從m＝2 和n＝3 開(kāi)始運(yùn)行。同樣，隨著m值增加，δ逐漸減小，如圖4 中n＝3 曲線(xiàn)所示。根據(jù)尋優(yōu)流程繼續(xù)增加n值，并重復(fù)上述過(guò)程，直到n達(dá)到最大值4。從圖4 可知，蒙皮形狀為向下凹型，n＝3 與n＝4 的時(shí)候相差不大，且中間變形較少，因此使用n＝3 進(jìn)行變形分析。當(dāng)n＝3 時(shí)，m＝3、5、9 時(shí)的變形云圖分別如圖5—7 所示，變形量依次為0.856 4、0.370 4、0.108 2 mm。在m＝9 時(shí)，在變形量大的位置繼續(xù)添加4 個(gè)支撐點(diǎn)，變形云圖如圖8 所示，變形量為0.073 24 mm。由于支撐點(diǎn)位置干涉，無(wú)法繼續(xù)增加支撐點(diǎn)，因此該蒙皮最小變形為0.073 24 mm，此時(shí)支撐點(diǎn)的數(shù)目為31 個(gè)，此時(shí)每個(gè)吸盤(pán)壓力為32.25 N 在設(shè)計(jì)范圍內(nèi)，因此滿(mǎn)足要求?？梢钥闯?，對(duì)于a×b×d任意的飛機(jī)蒙皮件，只需知道δ，進(jìn)行自動(dòng)尋優(yōu)之后，便能夠快速確定大型薄壁件定位點(diǎn)數(shù)目m×n，且該定位方案可使薄壁件定位后總體精度達(dá)到一個(gè)較好的效果。

圖4 優(yōu)化過(guò)程變形量隨m 和n 變化情況Fig.4 Variation of deformation with m and n during optimization

圖5 蒙皮3×3 變形云圖Fig.5 Deformation nephogram of skin 3×3

圖6 蒙皮3×5 變形云圖Fig.6 Deformation nephogram of skin 3×5

圖8 蒙皮3×9＋4 變形云圖Fig.8 Deformation nephogram of skin 3×9＋4

2.3 大尺寸薄壁件局部缺陷結(jié)構(gòu)變形分析

2.3.1 模型建立

一般零件局部無(wú)法進(jìn)行支撐，需分析特定情況。所用大尺寸薄壁件模型尺寸為4.92 m×1.07 m×1.5 mm，δg為0.35 mm，F(xiàn)need為2 000 N，利用有限元軟件Abaqus 建立大型薄壁件多點(diǎn)定位數(shù)值模型，將三維模型導(dǎo)入到軟件中，采用四面體單元，材料為2024 鋁合金，E＝73 GPa，ν＝0.33，ρ＝2 770 kg／m3，并按照10 mm 的長(zhǎng)度進(jìn)行網(wǎng)格劃分，如圖9 所示。整個(gè)部件由386 149 個(gè)C3D10 類(lèi)型的有限元網(wǎng)格組成。

圖9 大尺寸薄壁件多點(diǎn)定位數(shù)值模型（a）及網(wǎng)格劃分（b）Fig.9 Numerical model（a）and grid division（b）of multi-point positioning large size thin-walled part

2.3.2 多支撐點(diǎn)布局優(yōu)化策略設(shè)計(jì)

初始點(diǎn)位置確定。按照N-2-1 定位原理進(jìn)行裝夾定位，在大尺寸薄壁件最大平面法向選取3 個(gè)定位點(diǎn)，使得三點(diǎn)定位連線(xiàn)所得三角形面積為該平面最大值；因此項(xiàng)目點(diǎn)距基本上一定，故所選零件間距為300 mm（兩倍最小間距）進(jìn)行優(yōu)化，且避免支撐到特定結(jié)構(gòu)影響吸附壓力。

然后分為以下兩個(gè)步驟進(jìn)行優(yōu)化：（1）對(duì)整體的支撐位置選擇進(jìn)行優(yōu)化；（2）對(duì)局部變形較大的位置添加支撐點(diǎn)。

借鑒優(yōu)化設(shè)計(jì)中的靈敏度概念，即通過(guò)數(shù)值模擬計(jì)算進(jìn)行分析，保持各支承軸單位移動(dòng)量相同，移動(dòng)方向分別選擇對(duì)應(yīng)各支承機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)方向，通過(guò)比較在支承軸移動(dòng)方向改變的前提下工件在夾持過(guò)程中所產(chǎn)生的變化量，由此確定哪個(gè)移動(dòng)方向使得工件夾持變形更加靈敏，即調(diào)整相應(yīng)支承機(jī)構(gòu)定位點(diǎn)沿減小工件加工變形的最敏感方向移動(dòng)，并將該優(yōu)化策略運(yùn)用于此次多點(diǎn)位支承機(jī)構(gòu)位置優(yōu)化布局中。初始點(diǎn)位如圖10 所示，支撐變形結(jié)果如圖11 所示。結(jié)果表明變形量為1.065 mm。將整體定位點(diǎn)（分別）向x正方向、x負(fù)方向、z正方向、z負(fù)方向移動(dòng)50 mm，由分析結(jié)果知z方向?qū)ψ冃瘟坑绊懕葂方向大，且向z負(fù)方向移動(dòng)可使變形量減少。

圖11 初始點(diǎn)位的變形量Fig.11 Deformation of initial points

對(duì)z負(fù)方向再次移動(dòng)50 mm，變形量如圖12 所示，變形量為0.747 mm。

圖12 第二次優(yōu)化位置后的變形量Fig.12 Deformation after the second optimization of position

2.3.3 局部變形較大的位置添加支撐點(diǎn)

在位置優(yōu)化基礎(chǔ)上，對(duì)局部變形較大的地方優(yōu)化支撐點(diǎn)的數(shù)目，從而減少變形誤差。增加1 個(gè)支撐點(diǎn)，變形如圖13 所示，變形量為0.461 mm。增加2 個(gè)支撐點(diǎn)，變形如圖14 所示，變形量為0.370 mm。增加3 個(gè)支撐點(diǎn)，變形如圖15 所示，變形量為0.342 mm。

圖13 增加1 個(gè)支撐點(diǎn)的變形量Fig.13 Deformation of increasing one support point

圖14 增加2 個(gè)支撐點(diǎn)的變形量Fig.14 Deformation of increasing two support points

圖15 增加3 個(gè)支撐點(diǎn)的變形量Fig.15 Deformation of increasing three support points

經(jīng)過(guò)支撐位置的優(yōu)化后，變形量從1.065 mm 減少到0.747 mm，降低了29.8%；經(jīng)過(guò)增加局部支撐點(diǎn)，變形量減少到0.342 mm，相對(duì)于初始位置變形量降低了67.9%。此時(shí)每個(gè)吸盤(pán)壓力為37.3 N，在設(shè)計(jì)范圍內(nèi)，因此滿(mǎn)足要求。

3 結(jié)論

（1）針對(duì)大型薄壁件在裝夾過(guò)程中的變形問(wèn)題，確立了目標(biāo)函數(shù)以及約束條件，并建立了相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型，通過(guò)Abaqus 軟件建立的數(shù)值模型，解決了大型薄壁件在裝夾過(guò)程中定位點(diǎn)數(shù)目、布局以及吸盤(pán)吸附壓力的選擇問(wèn)題。

（2）算法主要針對(duì)定位點(diǎn)數(shù)目對(duì)工件變形量δ進(jìn)行了先整體再局部的點(diǎn)位支撐位置優(yōu)化，獲得了最小定位點(diǎn)數(shù)目，并且吸附壓力也滿(mǎn)足工程要求，簡(jiǎn)化了工程任務(wù)，使得工程中無(wú)需再考慮諸多因素，即可達(dá)到工程要求，獲得更高的裝配精度。

（3）針對(duì)無(wú)法加入局部支撐的大尺寸局部缺陷的薄壁件，借鑒優(yōu)化設(shè)計(jì)中的靈敏度概念，調(diào)整相應(yīng)支承機(jī)構(gòu)點(diǎn)沿減小工件加工變形的最敏感方向移動(dòng)；在此優(yōu)化基礎(chǔ)上，對(duì)局部變形較大的地方優(yōu)化支撐點(diǎn)的數(shù)目，使得其變形相對(duì)于初始變形量下降了67.9%，并且吸附壓力也滿(mǎn)足工程要求。

文中提供的柔性?shī)A持系統(tǒng)及布局方法豐富了航空薄壁件制造領(lǐng)域關(guān)于柔性化、高效化、智能化加工系統(tǒng)的研究，為關(guān)鍵零件的精密高效制造提供了有力保障。