收稿日期：20240607

基金項(xiàng)目：浙江省中華職業(yè)教育科研項(xiàng)目——黃炎培職教思想下新能源汽車(chē)技能大賽培育工匠精神研究（編號(hào)：ZJCV2023A14）。

作者簡(jiǎn)介：劉慧茹，高級(jí)講師，主要從事機(jī)械制造方面的研究。

摘 要：為增大自動(dòng)化切削刀具的剛度水平，從而延長(zhǎng)刀具元件的使用壽命，提出了基于超聲振動(dòng)感知的智能自動(dòng)化切削刀具設(shè)計(jì)方法。根據(jù)刀具振子的結(jié)構(gòu)參數(shù)，確定梁架結(jié)構(gòu)的彎曲振型及其具體的振動(dòng)頻率特性，結(jié)合超聲橢圓振動(dòng)的激勵(lì)作用，完成對(duì)切削刀具的振動(dòng)特性分析。在此基礎(chǔ)上，利用力學(xué)傳感器，研究感知段設(shè)備的結(jié)構(gòu)組成形式，再通過(guò)鉸鏈柔度建模處理的方式，實(shí)現(xiàn)智能自動(dòng)化切削刀具的設(shè)計(jì)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在超聲振動(dòng)感知原理的作用下，隨著中心孔直徑數(shù)值的增大，所設(shè)計(jì)切削刀具的剛度水平呈現(xiàn)出不斷增大的變化趨勢(shì)，符合延長(zhǎng)刀具元件使用壽命的實(shí)際應(yīng)用需求。

關(guān)鍵詞：超聲振動(dòng)感知；切削刀具；彎曲振型；振動(dòng)頻率；力學(xué)傳感器；鉸鏈柔度

中圖分類(lèi)號(hào)：TG506

文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A

Design of intelligent automatic cutting tool based on ultrasonic vibration perception

LIU Huiru， LU Jianhua

（1. Jiaozuo Technician College， Jiaozuo 454000， Henan， China;

2. Zhejiang Industry Polytechnic College， Shaoxing 312000， Zhejiang， China）

Abstract： To increase the stiffness level of automated cutting tools and extend the service life of tool components， an intelligent automated cutting tool design method based on ultrasonic vibration perception is proposed. Based on the structural parameters of the tool oscillator， determine the bending vibration mode and specific vibration frequency characteristics of the beam structure， and combine the excitation effect of ultrasonic elliptical vibration to complete the analysis of the vibration characteristics of the cutting tool. On this basis， using mechanical sensors， the structural composition of the sensing segment device is studied， and then the design of intelligent automated cutting tools is achieved through hinge flexibility modeling and processing. The experimental results show that under the principle of ultrasonic vibration perception， as the diameter of the center hole increases， the stiffness level of the designed cutting tool does show a continuous increasing trend， which is in line with the practical application requirements of extending the service life of tool components.

Key words： ultrasonic vibration perception； cutting tools； bending vibration mode； vibration frequency； mechanical sensors； hinge flexibility

0 引 言

超聲振動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用必須以壓電晶體作為驅(qū)動(dòng)裝置，在交流電壓信號(hào)的作用下，將高頻輸入電量轉(zhuǎn)化為低頻的彈性波參量，再借助定向軌道，將所有電量信號(hào)全部傳遞至刀尖位置，從而使得整個(gè)切削刀具設(shè)備呈現(xiàn)出穩(wěn)定的高頻振動(dòng)狀態(tài)^［1］。根據(jù)超聲振動(dòng)行為的表現(xiàn)能力，可將其分為縱向振動(dòng)、彎曲振動(dòng)、扭轉(zhuǎn)振動(dòng)3種模式^［1］。其中，縱向振動(dòng)行為的實(shí)現(xiàn)最簡(jiǎn)單，且抗干擾能力也相對(duì)較強(qiáng)；彎曲振動(dòng)行為則可以使刀具元件呈現(xiàn)出較為緊湊的振動(dòng)狀態(tài)；扭轉(zhuǎn)振動(dòng)需要借助螺旋形溝槽改變彈性波參量的傳輸方向，與縱向振動(dòng)行為相比，該類(lèi)型振動(dòng)行為固有頻率特性的表現(xiàn)形式最為明顯^［2］。

超聲振動(dòng)型切削刀具又可以繼續(xù)細(xì)分為諧振式、非諧振式兩種類(lèi)型。所謂諧振式切削刀具，就是指刀具元件工作頻率與其自身固有振動(dòng)頻率完全相等，在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，該類(lèi)型刀具的振動(dòng)幅度相對(duì)較大，且振幅指標(biāo)的取值受到驅(qū)動(dòng)電源輸入電壓水平的直接影響；非諧振式切削刀具則必須以柔性鉸鏈作為基礎(chǔ)支撐結(jié)構(gòu)，由于電信號(hào)回路的存在，該類(lèi)型刀具元件內(nèi)部容易形成完整的閉環(huán)控制回路，但其平均振動(dòng)頻率卻難以達(dá)到實(shí)際需求標(biāo)準(zhǔn)，這也是導(dǎo)致刀具元件剛度水平始終相對(duì)較低的主要原因。為解決上述問(wèn)題，以超聲振動(dòng)感知原理為基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)一種新型的智能自動(dòng)化切削刀具設(shè)計(jì)方法。

1 切削刀具的振動(dòng)特性分析

在超聲振動(dòng)感知原理的支持下，智能自動(dòng)化切削刀具的振動(dòng)特性分析包含刀具振子結(jié)構(gòu)參數(shù)計(jì)算、梁架結(jié)構(gòu)的彎曲振型與振動(dòng)頻率特性分析、超聲橢圓振動(dòng)激勵(lì)作用研究三個(gè)執(zhí)行步驟，具體分析方法如下。

1.1 刀具振子的結(jié)構(gòu)參數(shù)

根據(jù)圖1所示的刀具振子結(jié)構(gòu)示意圖可知，振子前端雖然并不是完全對(duì)稱(chēng)的異性化結(jié)構(gòu)，但振子下端所連接的振片卻能夠保持完全對(duì)稱(chēng)的連接狀態(tài)。由于左部孔洞相對(duì)較多，且其半徑水平相對(duì)較大，所以當(dāng)?shù)毒哒褡映尸F(xiàn)彎曲振動(dòng)狀態(tài)時(shí)，其兩側(cè)固有振動(dòng)頻率會(huì)存在明顯的數(shù)值差異^［3］。

設(shè) D 表示刀具振子結(jié)構(gòu)的外表面半徑， L 表示振子下端連接振片的物理長(zhǎng)度， s 表示振片結(jié)構(gòu)的連接數(shù)量，在圖1所示的刀具振子結(jié)構(gòu)示意圖中，指標(biāo) s 的取值等于自然數(shù)“4”， D ""D 2 表示兩個(gè)不同的振孔半徑，且 D 1gt;D 2 的不等式條件恒成立。聯(lián)立上述物理量，智能自動(dòng)化切削刀具振子的結(jié)構(gòu)參數(shù)

A=s

DL

2·1+（D 1－D 2）f·α 1+α 2+…+α n （1）

式中， α ""α ""…， α n 表示 n 個(gè)不同的刀具振子結(jié)構(gòu)異性化系數(shù)， n 表示最大的刀具振子對(duì)稱(chēng)連接參量， f 表示既定的切削刀具振動(dòng)頻率。考慮到智能自動(dòng)化切削刀具自身的振動(dòng)特性，在對(duì)刀具振子結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行計(jì)算取值時(shí)，應(yīng)盡可能縮小外表面半徑與振片長(zhǎng)度之間的差值水平。

1.2 梁架結(jié)構(gòu)的彎曲振型和振動(dòng)頻率特性

考慮到刀具元件前端異性化結(jié)構(gòu)會(huì)對(duì)整個(gè)刀具的振動(dòng)特性造成影響，在分析切削刀具振動(dòng)特性規(guī)律時(shí)，可以將刀具振子外形等效成一個(gè)規(guī)律的四邊形結(jié)構(gòu)，且在非轉(zhuǎn)動(dòng)情況下，振子橫、縱邊長(zhǎng)始終保持完全垂直的存在狀態(tài)。由于刀具梁架截面尺寸相對(duì)于梁架周長(zhǎng)的振動(dòng)影響不能忽略，所以必須對(duì)梁架結(jié)構(gòu)彎曲慣量數(shù)值進(jìn)行準(zhǔn)確計(jì)算^［4］。設(shè) （X ""Y 1）， （X ""Y 2） 是刀具梁架上兩個(gè)不重合的振動(dòng)節(jié)點(diǎn)， x→ 表示梁架結(jié)構(gòu)的橫向彎曲慣量， y→ 表示縱向彎曲慣量，在 x→·y→=0 條件恒成立的條件下，可將基于超聲振動(dòng)感知的智能自動(dòng)化切削刀具梁架結(jié)構(gòu)彎曲振型表達(dá)式定義為：

x→=X 2－X 1A

y→=Y 2－Y 1A

（2）

振動(dòng)頻率特性描述了智能自動(dòng)化切削刀具所具備的原始振動(dòng)能力，一般來(lái)說(shuō)，該項(xiàng)指標(biāo)參量的取值結(jié)果越大，就表示梁架結(jié)構(gòu)的實(shí)時(shí)振動(dòng)能力越強(qiáng)。設(shè) k· 表示刀具梁架的橫向振動(dòng)系數(shù)， h· 表示縱向振動(dòng)系數(shù)， ΔE 表示單位時(shí)間內(nèi)的振幅變化量， β 表示自動(dòng)化切削刀具的固有振動(dòng)強(qiáng)度。在上述物理量的支持下，聯(lián)立公式（2），將智能自動(dòng)化切削刀具的振動(dòng)頻率特性

G=

x→k·

+y→h·

β×ΔE2 （3）

在已知梁架結(jié)構(gòu)彎曲振型條件的情況下，控制智能自動(dòng)化切削刀具的基礎(chǔ)振動(dòng)頻率，能夠有效縮小振子與振片之間的滑動(dòng)摩擦，從而使得刀具元件的剛度水平得到大幅提升。

1.3 超聲橢圓振動(dòng)的激勵(lì)作用

超聲橢圓振動(dòng)激勵(lì)作用也叫基于超聲振動(dòng)感知原理的切削刀具激勵(lì)作用，在梁架結(jié)構(gòu)振動(dòng)頻率特性保持不變的情況下，刀具振子的振動(dòng)行為始終保持為橢圓形狀態(tài)。在圖2所示的智能自動(dòng)化切削刀具結(jié)構(gòu)示意圖中，基礎(chǔ)刀體承擔(dān)了絕大多數(shù)的超聲振動(dòng)作用力，且隨著振動(dòng)行為表現(xiàn)時(shí)間的延遲，這種力學(xué)作用會(huì)逐漸影響主前面結(jié)構(gòu)、主后面結(jié)構(gòu)、副后面結(jié)構(gòu)之間的連接關(guān)系，此時(shí)刀頭元件會(huì)在物理力學(xué)作用下不斷向前趨近，從而使得主切削刀、副切削刀之間的連接距離不斷縮短，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)元件設(shè)備的按需切割^［56］。

設(shè) ε ""ε 2 表示兩個(gè)不相關(guān)的超聲振動(dòng)波激勵(lì)系數(shù)， ε- 表示系數(shù) ε 1 與 ε 2 的物理平均值， b 1 表示 ε 1 取值條件下的橢圓半長(zhǎng)軸， b 2 表示 ε 2 取值條件下的橢圓半長(zhǎng)軸， b- 表示 b 1 與 b 2ε 2 的物理平均值， θ 表示主前面結(jié)構(gòu)、主后面結(jié)構(gòu)、副后面結(jié)構(gòu)之間的物理夾角。在上述物理量的支持下，聯(lián)立公式（3），將超聲橢圓振動(dòng)的激勵(lì)作用強(qiáng)度

M=b 1ε 1+b 2ε 2+2sin2θε-b-G （4）

為使智能自動(dòng)化切削刀具的剛度水平得到大幅提升，在定義超聲橢圓振動(dòng)激勵(lì)作用強(qiáng)度時(shí)，必須以梁架結(jié)構(gòu)的彎曲振型和振動(dòng)頻率特性為基礎(chǔ)，并聯(lián)合相關(guān)指標(biāo)參量，對(duì)各項(xiàng)物理系數(shù)進(jìn)行計(jì)算與處理。

2 智能自動(dòng)化切削刀具設(shè)計(jì)

智能自動(dòng)化切削刀具的設(shè)計(jì)必須借助力學(xué)傳感器與感知段結(jié)構(gòu)，在確保元件設(shè)備按需連接的前提下，按照超聲振動(dòng)感知原理，確定標(biāo)準(zhǔn)的鉸鏈柔度建模條件，從而實(shí)現(xiàn)刀具元件的順利應(yīng)用。

2.1 力學(xué)傳感器

對(duì)于智能自動(dòng)化切削刀具來(lái)說(shuō)，力學(xué)傳感器元件能夠在接收到電量傳輸信號(hào)與超聲傳輸信號(hào)的同時(shí)，將其轉(zhuǎn)化成壓力輸出信號(hào)，并可以借助導(dǎo)線(xiàn)裝置，將這些信號(hào)參量傳輸至傳感器元件外部，從而避免因金屬外殼帶電而對(duì)刀具切割的精準(zhǔn)性造成影響^［78］。圖3為完整的力學(xué)傳感器結(jié)構(gòu)實(shí)物模型，其中超聲信號(hào)傳輸導(dǎo)線(xiàn)、壓力信號(hào)傳輸導(dǎo)線(xiàn)、電量信號(hào)傳輸導(dǎo)線(xiàn)同時(shí)存在于傳感器元件上端，金屬外殼存在于傳導(dǎo)介質(zhì)外部，后者負(fù)責(zé)對(duì)超聲信號(hào)、電量信號(hào)、壓力信號(hào)進(jìn)行傳導(dǎo)，前者則將內(nèi)部傳輸信號(hào)與外部環(huán)境隔絕開(kāi)來(lái)，從而將力學(xué)傳感器結(jié)構(gòu)在智能自動(dòng)化切削刀具元件中完全獨(dú)立出來(lái)^［9］。

螺旋結(jié)構(gòu)存在于力學(xué)傳感器結(jié)構(gòu)下端，可將傳感器元件與整個(gè)切削刀具連接起來(lái)。通常來(lái)說(shuō)，螺旋結(jié)構(gòu)與力學(xué)傳感器元件之間的連接越緊密，信號(hào)參量的傳輸密度越大；若螺旋結(jié)構(gòu)與力學(xué)傳感器元件之間的連接較為疏松，則信號(hào)參量的傳輸密度相對(duì)較小。

2.2 感知段結(jié)構(gòu)

感知段結(jié)構(gòu)負(fù)責(zé)探究超聲信號(hào)對(duì)智能自動(dòng)化切削刀具的影響能力，由刀具固定裝置、接觸面、底部支撐結(jié)構(gòu)3部分共同組成。切削刀具感知段結(jié)構(gòu)的連接示意圖4所示。

由于所處連接位置不同，感知段結(jié)構(gòu)各個(gè)連接元件的執(zhí)行能力也有所不同。

（1） 刀具固定裝置，直接承擔(dān)外界切削壓力，隨著壓力作用強(qiáng)度的增大，兩端固定裝置不斷向著接觸臺(tái)面中部區(qū)域趨近，此時(shí)，刀具元件的切削能力相對(duì)較強(qiáng)，可對(duì)所夾持物件進(jìn)行深度切割^［10］。當(dāng)壓力作用強(qiáng)度相對(duì)較小時(shí)，刀具固定裝置則不斷向著接觸臺(tái)面兩端區(qū)域趨近，此時(shí)刀具元件的切削能力相對(duì)較弱，只能對(duì)所夾持物件進(jìn)行輕微切割。

（2） 接觸面，作為刀具固定裝置與底部支撐結(jié)構(gòu)的過(guò)渡部件，能夠承擔(dān)未被刀具元件完全利用的切削壓力，由于其臺(tái)面極為平整但卻相對(duì)粗糙，所以刀具元件與接觸臺(tái)面之間的滑動(dòng)摩擦力相對(duì)較大，這也是刀具元件在切割物體過(guò)程中不會(huì)發(fā)生打滑現(xiàn)象的主要原因^［1112］。

（3） 底部支撐結(jié)構(gòu)，負(fù)責(zé)為接觸臺(tái)面提供反向支持力，使其能夠負(fù)載切削壓力的作用效果，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)切削元件物理切割能力的有效保障。

2.3 鉸鏈柔度建模

鉸鏈柔度決定了智能自動(dòng)化刀具所具備的切削處理能力。在超聲振動(dòng)感知原理的認(rèn)知中，鉸鏈柔度建模取值條件能夠約束力學(xué)傳感器元件與感知段結(jié)構(gòu)之間的理論連接關(guān)系，一般來(lái)說(shuō)，只有在各級(jí)元件設(shè)備均保持穩(wěn)定連接狀態(tài)的情況下，才能使得鉸鏈柔度建模條件完全符合實(shí)際應(yīng)用需求^［1314］。設(shè) γ 表示智能自動(dòng)化切削刀具的鉸鏈柔度指標(biāo)取值，在力學(xué)傳感器元件、感知段結(jié)構(gòu)連接行為不發(fā)生變化的情況下， γgt;1 的不等式條件恒成立。 p 表示支撐連接位置處的切削行為特征值， ξ 表示基于超聲振動(dòng)感知的刀具元件切削建模系數(shù)， j· 表示超聲振動(dòng)信號(hào)的實(shí)時(shí)感知向量。在上述物理量的支持下，聯(lián)立公式（4），可將智能自動(dòng)化切削刀具的鉸鏈柔度建模表達(dá)式定義為：

F=1e－i·j·lnω- iω- e·γ－1（p2+ξM） （5）

其中， e， i 表示兩個(gè)不相關(guān)的超聲振動(dòng)信號(hào)感知系數(shù)，且 e－i≥1 的不等式條件恒成立， ω- i 表示感知系數(shù)等于 i 時(shí)的切削權(quán)限值， ω- e 表示感知系數(shù)等于 e 時(shí)的切削權(quán)限值。對(duì)于智能自動(dòng)化切削刀具元件來(lái)說(shuō)，鉸鏈柔度建模條件表達(dá)式極為關(guān)鍵，為更好貼合超聲振動(dòng)感知原理的實(shí)際應(yīng)用需求，在定義建模表達(dá)式時(shí)，相關(guān)指標(biāo)參量的取值結(jié)果不宜過(guò)大。至此，完成對(duì)各項(xiàng)元件參量指標(biāo)的計(jì)算與處理，實(shí)現(xiàn)基于超聲振動(dòng)感知的智能自動(dòng)化切削刀具設(shè)計(jì)方法的應(yīng)用。

3 實(shí)例分析

智能自動(dòng)化切削刀具的剛度水平可以從x， y， z3個(gè)方向來(lái)衡量。其中，x向剛度描述了切削刀具的橫軸硬度水平，y向剛度描述了切削刀具的縱軸硬度水平，z向剛度描述了切削刀具的立體軸硬度水平。一般來(lái)說(shuō)，剛度指標(biāo)的物理數(shù)值越大，就表示刀具元件的使用壽命越長(zhǎng)；反之，若剛度指標(biāo)的物理數(shù)值相對(duì)較小，則表示刀具元件的使用壽命也相對(duì)較短。

選取智能自動(dòng)化切削刀具作為實(shí)驗(yàn)對(duì)象，閉合所有連接開(kāi)關(guān)，使刀具元件進(jìn)入正常工作狀態(tài)，在此過(guò)程中，記錄相關(guān)指標(biāo)參量的具體數(shù)值。選取基于超聲振動(dòng)感知的刀具設(shè)計(jì)原則作為實(shí)驗(yàn)組應(yīng)用方法，常規(guī)刀具設(shè)計(jì)原則作為對(duì)照組應(yīng)用方法。對(duì)于自動(dòng)化切削刀具振動(dòng)模態(tài)的CAE仿真如圖5所示。

切削刀具的剛度

M=ι x·ι y·ι zσ x+σ Y+σ Z·C （6）

式中， ι x 表示切削刀具的x向剛度指標(biāo)， σ x 表示x向切削強(qiáng)度， ι y 表示y向剛度指標(biāo)， σ y 表示y向切削強(qiáng)度， ι z 表示z向剛度指標(biāo)， σ z 表示z向切削強(qiáng)度， C 表示力學(xué)系數(shù)項(xiàng)（本次實(shí)驗(yàn)過(guò)程中， C 指標(biāo)取值于3.01258）。

表1記錄了實(shí)驗(yàn)組、對(duì)照組各項(xiàng)切削強(qiáng)度指標(biāo)的實(shí)驗(yàn)數(shù)值。

分析表1可知，實(shí)驗(yàn)組、對(duì)照組 σ x 均保持不斷增大的變化趨勢(shì)，但實(shí)驗(yàn)組數(shù)值變化幅度明顯大于對(duì)照組。實(shí)驗(yàn)組 σ y 呈現(xiàn)出不斷增大的變化趨勢(shì)，對(duì)照組 σ y 則呈現(xiàn)先穩(wěn)定、再增大的變化趨勢(shì)，且實(shí)驗(yàn)組數(shù)值變化幅度依然大于實(shí)驗(yàn)組。實(shí)驗(yàn)組 σ z 雖然也保持不斷增大的變化趨勢(shì)，但其數(shù)值變化幅度小于 σ x 與 σ y； 對(duì)照組 σ z 則呈現(xiàn)出來(lái)回波動(dòng)的變化狀態(tài)，其均值水平依然小于實(shí)驗(yàn)組。

對(duì)照表1中 σ x， σ y， σ z 具體數(shù)值，對(duì)實(shí)驗(yàn)組、對(duì)照組刀具剛度進(jìn)行計(jì)算，具體計(jì)算結(jié)果如表2所示。

分析表2可知，實(shí)驗(yàn)組 ι z 的平均值最大，達(dá)到了1.15，而對(duì)照組 ι z 的平均值卻只有0.65，兩者差值為0.50；實(shí)驗(yàn)組 ι x， ι y 的平均值水平相等，均為0.98，對(duì)照組 ι x 的平均值為0.55，與實(shí)驗(yàn)組差值為0.43，對(duì)照組 ι y 的平均值為0.4 與實(shí)驗(yàn)組差值為0.56。

分別將切削強(qiáng)度、切削刀具剛度的最大實(shí)驗(yàn)結(jié)果帶入式（6）進(jìn)行運(yùn)算，可知實(shí)驗(yàn)組、對(duì)照組計(jì)算結(jié)果分別為4.97， 1.16，對(duì)照組切削刀具剛度明顯小于實(shí)驗(yàn)組。

綜上可知，與常規(guī)刀具設(shè)計(jì)原則相比，在基于超聲振動(dòng)感知刀具設(shè)計(jì)原則的作用下，刀具元件x向、y向、z向的剛度指標(biāo)均出現(xiàn)了明顯增大的變化趨勢(shì)，在延長(zhǎng)刀具元件使用壽命方面，確實(shí)能夠起到一定的促進(jìn)性作用。

4 結(jié)束語(yǔ)

在超聲振動(dòng)感知原理的影響下，智能自動(dòng)化切削刀具設(shè)計(jì)方法根據(jù)刀具振子的結(jié)構(gòu)參數(shù)，確定梁架結(jié)構(gòu)的彎曲振型和振動(dòng)頻率特性，再聯(lián)合超聲橢圓振動(dòng)的激勵(lì)作用，約束力學(xué)傳感器與感知段結(jié)構(gòu)之間的連接關(guān)系，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)鉸鏈柔度建模條件的完善。與常規(guī)刀具設(shè)計(jì)方法相比，隨著這種新型設(shè)計(jì)方法的應(yīng)用，自動(dòng)化切削刀具的剛度水平得到了促進(jìn)，能夠延長(zhǎng)刀具元件的使用壽命，具備較強(qiáng)的實(shí)際應(yīng)用性。

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