羅周周，艾 萱，唐寶華

中國(guó)人民警察大學(xué) a. 研究生院； b. 偵查學(xué)院，河北 廊坊 065000

無(wú)人機(jī)的誕生可以追溯到1914 年，其研制的最初目的是應(yīng)用于軍事領(lǐng)域。進(jìn)入21 世紀(jì)后，隨著全球定位技術(shù)、新能源技術(shù)、芯片技術(shù)等新技術(shù)的不斷涌現(xiàn)以及制造成本的降低，無(wú)人機(jī)憑借無(wú)人員傷亡風(fēng)險(xiǎn)、機(jī)動(dòng)性能好、使用方便等優(yōu)勢(shì)進(jìn)入民用市場(chǎng)。1993年，武漢市公安局購(gòu)入第一架警用無(wú)人直升機(jī)，標(biāo)志著警用無(wú)人機(jī)正式加入我國(guó)警用裝備行列［1］。2008年北京奧運(yùn)會(huì)期間，警用無(wú)人機(jī)在北京、青島場(chǎng)館的安保中大顯身手，提高了工作效率，減少了警力投入，各地公安機(jī)關(guān)紛紛購(gòu)買警用無(wú)人機(jī)充實(shí)裝備庫(kù)。2020年，警用無(wú)人機(jī)通過(guò)非接觸式巡邏、勸返聚集人群為疫情防控貢獻(xiàn)了力量，極大推動(dòng)了警用無(wú)人機(jī)的應(yīng)用與發(fā)展。警用無(wú)人機(jī)的發(fā)展越來(lái)越受到公安機(jī)關(guān)的重視，公安部在2016—2017 年相繼出臺(tái)《警用無(wú)人駕駛航空器管理暫行規(guī)定》《警用無(wú)人機(jī)駕駛航空器登記管理辦法》《警用無(wú)人駕駛航空器系統(tǒng)》等公共安全行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，進(jìn)一步規(guī)范了警用無(wú)人機(jī)的管理和使用，從而更好地保障公共安全。

警用無(wú)人機(jī)在警務(wù)工作中發(fā)揮更大作用的同時(shí)也引起很多研究者的關(guān)注，相關(guān)文獻(xiàn)數(shù)量呈現(xiàn)逐漸增多的趨勢(shì)，然而目前還沒(méi)有關(guān)于警用無(wú)人機(jī)全面的、可視化的圖譜現(xiàn)狀分析［2］?；诖?，結(jié)合CiteSpace 可視化分析工具，運(yùn)用文獻(xiàn)計(jì)量法對(duì)2012—2023年間的警用無(wú)人機(jī)相關(guān)文獻(xiàn)進(jìn)行數(shù)據(jù)挖掘和可視化計(jì)量分析，以期明晰警用無(wú)人機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀、熱點(diǎn)及趨勢(shì)，為我國(guó)公安機(jī)關(guān)和公安院校的實(shí)戰(zhàn)人員、研究人員提供參考。

1 數(shù)據(jù)來(lái)源及處理

本研究采用的是CiteSpace（5.3 版本）可視化分析軟件、EXCEL 和CNKI 的可視化分析工具，數(shù)據(jù)來(lái)源是CNKI 數(shù)據(jù)庫(kù)收錄的相關(guān)文獻(xiàn)。以“警用無(wú)人機(jī)”為主題進(jìn)行搜索，搜索年限為2012年1月至2023年1 月，剔除會(huì)議、綜述、報(bào)道等無(wú)關(guān)文獻(xiàn)后，得到141條文獻(xiàn)。

2 結(jié)果與分析

2.1 警用無(wú)人機(jī)領(lǐng)域發(fā)文量分析

警用無(wú)人機(jī)文獻(xiàn)發(fā)文量是衡量該領(lǐng)域研究狀況的重要指標(biāo)，體現(xiàn)了該領(lǐng)域的特點(diǎn)和發(fā)展規(guī)律。圖1顯示我國(guó)警用無(wú)人機(jī)研究2012 年至今的年發(fā)文量總體呈上升趨勢(shì)，符合普萊斯文獻(xiàn)增長(zhǎng)規(guī)律［3］。通過(guò)對(duì)該領(lǐng)域文獻(xiàn)逐年變化趨勢(shì)的研究，結(jié)合某些年份發(fā)生的大事件，可以將該研究的發(fā)展分為三個(gè)階段。第一階段是2012—2015 年，此階段只有少量文章發(fā)表，多為概念研究和借鑒研究，是警用無(wú)人機(jī)研究的萌芽期。第二階段是2016—2019 年，公安部2016 年印發(fā)了《警用無(wú)人駕駛航空器管理暫行規(guī)定》，2017 年制定了《警用無(wú)人機(jī)駕駛航空器登記管理辦法》和《警用無(wú)人駕駛航空器系統(tǒng)》，促進(jìn)并規(guī)范了警用無(wú)人機(jī)應(yīng)用的發(fā)展，使該領(lǐng)域研究文獻(xiàn)快速增長(zhǎng)，是該研究的高速發(fā)展期。第三階段是2020 年至今，2020年初新冠疫情防控常態(tài)化，警用無(wú)人機(jī)的使用更加頻繁，開(kāi)啟了警用無(wú)人機(jī)發(fā)展的新階段［4］。

圖1 警用無(wú)人機(jī)文獻(xiàn)年度發(fā)文數(shù)量統(tǒng)計(jì)

2.2 警用無(wú)人機(jī)研究領(lǐng)域分析

對(duì)研究領(lǐng)域的分析有助于了解警用無(wú)人機(jī)研究在各個(gè)領(lǐng)域的熱度。從圖2 來(lái)看，警用無(wú)人機(jī)的研究文獻(xiàn)主要分布于公安、航空航天科學(xué)與工程、武器工業(yè)與軍事技術(shù)、行政法及地方法制等研究領(lǐng)域。在公安領(lǐng)域，對(duì)于警用無(wú)人機(jī)的研究集中在安保、維穩(wěn)、反恐、交管等具體業(yè)務(wù)中的應(yīng)用以及警用無(wú)人機(jī)隊(duì)伍的管理與培訓(xùn)；在工程技術(shù)領(lǐng)域，研究集中在無(wú)人機(jī)系統(tǒng)技術(shù)、通信技術(shù)、影像科學(xué)技術(shù)、防撞技術(shù)等方面；在法律規(guī)制領(lǐng)域，研究主要集中于如何平衡警用無(wú)人機(jī)執(zhí)法要求與保護(hù)公共隱私之間的沖突問(wèn)題［5］。

圖2 警用無(wú)人機(jī)研究領(lǐng)域分布餅狀圖

2.3 主要作者和研究機(jī)構(gòu)分析

對(duì)作者和研究機(jī)構(gòu)的分析可以明確警用無(wú)人機(jī)研究領(lǐng)域的主要研究機(jī)構(gòu)和代表作者。通過(guò)統(tǒng)計(jì)分析文獻(xiàn)樣本，生成了主要作者和研究機(jī)構(gòu)發(fā)文量統(tǒng)計(jì)表，見(jiàn)表1。其中發(fā)文較多的作者包括：中國(guó)人民公安大學(xué)的姬艷濤（5篇），其主要研究方向?yàn)榫脽o(wú)人機(jī)的法律規(guī)制問(wèn)題；湖北省公安廳的付超（4 篇），研究方向?yàn)橹忻纼蓢?guó)的警用無(wú)人機(jī)法律法規(guī)問(wèn)題；成都市公安局的劉潤(rùn)南（3篇），研究方向是警用無(wú)人機(jī)在警務(wù)工作中的實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用。在警用無(wú)人機(jī)的相關(guān)研究機(jī)構(gòu)中發(fā)文量排在前列的是中國(guó)人民公安大學(xué)（11 篇）、中國(guó)刑事警察學(xué)院（6 篇）、鐵道警察學(xué)院（6篇）。這些研究機(jī)構(gòu)和作者的主要研究方向集中于實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用，僅有姬艷濤與付超發(fā)表過(guò)少量的警用無(wú)人機(jī)相關(guān)法律規(guī)制方面的論文。

表1 主要作者和研究機(jī)構(gòu)發(fā)表文獻(xiàn)統(tǒng)計(jì)表

2.4 合作關(guān)系分析

通過(guò)可視化工具對(duì)警用無(wú)人機(jī)相關(guān)研究機(jī)構(gòu)和作者的合作進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)圖譜分析，可發(fā)現(xiàn)：發(fā)文機(jī)構(gòu)只有21 家，發(fā)文作者24 位；機(jī)構(gòu)合作網(wǎng)絡(luò)密度僅為0.003 2，作者合作網(wǎng)絡(luò)密度為0.002 8。不論是機(jī)構(gòu)還是作者間的合作強(qiáng)度都較低［6］。由圖3可知，中國(guó)人民公安大學(xué)、中國(guó)刑事警察學(xué)院在警用無(wú)人機(jī)的合作研究中占據(jù)中心位置，且與一些公安院校和公安機(jī)關(guān)均有合作聯(lián)系，姬艷濤、付超、劉潤(rùn)南等發(fā)文量較高的作者與其他機(jī)構(gòu)和作者也有合作關(guān)系。

圖3 作者與機(jī)構(gòu)合作關(guān)系網(wǎng)絡(luò)圖譜

2.5 警用無(wú)人機(jī)文獻(xiàn)關(guān)鍵詞聚類圖譜分析

關(guān)鍵詞在某種程度上可以看作文獻(xiàn)研究?jī)?nèi)容的中心思想，分析這一因素對(duì)明確某領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)和未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)具有重要意義。因此，借助CiteSpace 軟件繪制關(guān)鍵詞可視化圖譜，節(jié)點(diǎn)類型選擇“Keyword”，時(shí)間分區(qū)改為1，閾值改為“Top 25 per slice”，其他參數(shù)參照類似文獻(xiàn)，得到圖4。由圖4 可知，聚類圖譜涵蓋了無(wú)人機(jī)、公安機(jī)關(guān)、固定翼、智慧警務(wù)、任務(wù)載荷、實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用、數(shù)據(jù)共享等研究領(lǐng)域。同時(shí)，利用該軟件的統(tǒng)計(jì)功能對(duì)警用無(wú)人機(jī)關(guān)鍵詞進(jìn)行詞頻統(tǒng)計(jì)，剔除無(wú)效關(guān)鍵詞，合并類似關(guān)鍵詞，得出排在前6 位的關(guān)鍵詞為：無(wú)人機(jī)（24 次）、公安機(jī)關(guān)（14 次）、實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用（13 次）、疫情防控（13 次）、高速公路（6 次）、法律規(guī)制（5 次）。通過(guò)分析高頻關(guān)鍵詞和聚類圖譜，可以得出警用無(wú)人機(jī)研究集中在實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用和無(wú)人機(jī)技術(shù)這兩方面。

圖4 警用無(wú)人機(jī)文獻(xiàn)關(guān)鍵詞聚類圖譜

2.5.1 實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用

眾多學(xué)者從無(wú)人機(jī)平臺(tái)的技術(shù)與構(gòu)型角度，將警用無(wú)人機(jī)定義為專業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)，即介于高成本與高性能的軍用級(jí)無(wú)人機(jī)與用于攝影、農(nóng)業(yè)和環(huán)保的民用消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)之間的級(jí)別。警用無(wú)人機(jī)是使用通信遙控設(shè)備和內(nèi)置程序操控的無(wú)人駕駛航空飛行器，其價(jià)值在于形成空中平臺(tái)，在交管、安保、反恐、偵查等各種警務(wù)應(yīng)用中配置相應(yīng)任務(wù)模塊（噪音驅(qū)散、夜視儀、催淚彈發(fā)射器等），形成“無(wú)人機(jī)+”，從而達(dá)到解放警力、提高效率的目的。在目前警務(wù)工作中，應(yīng)用最多的是交管、偵查和應(yīng)急處突這三大領(lǐng)域。

在交管工作中，警用無(wú)人機(jī)主要被用于以下場(chǎng)景：（1）指揮交通。當(dāng)節(jié)假日道路交通流量激增時(shí)，一線警力不便到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)，可利用警用無(wú)人機(jī)快速到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)，疏導(dǎo)交通。（2）抓拍道路違法。在道路上發(fā)生交通事故時(shí)，可以利用無(wú)人機(jī)快速抓拍，疏導(dǎo)事故車輛，為后期交警定責(zé)提供證據(jù)。（3）施工現(xiàn)場(chǎng)巡邏。主要用于施工現(xiàn)場(chǎng)的巡查，評(píng)估施工進(jìn)度。（4）應(yīng)急維穩(wěn)。在發(fā)生緊急交通事故時(shí)，及時(shí)回傳現(xiàn)場(chǎng)影像資料，為指揮中心提供現(xiàn)場(chǎng)狀況。白金亮［7］對(duì)警用無(wú)人機(jī)在實(shí)際使用過(guò)程中遇到的問(wèn)題提出以下建議：合理安排業(yè)務(wù)量所需匹配的警用無(wú)人機(jī)功能配置和相關(guān)人員數(shù)量；制定合適的警用無(wú)人機(jī)人員培養(yǎng)建設(shè)方案；創(chuàng)新無(wú)人機(jī)巡邏結(jié)合車巡的聯(lián)合巡邏管控勤務(wù)模式；分析警用無(wú)人機(jī)防撞測(cè)試，提出相應(yīng)預(yù)防方式；制定交警執(zhí)法站查緝勤務(wù)方案流程。

在偵查工作中，警用無(wú)人機(jī)主要有三大應(yīng)用：進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)勘查，協(xié)助繪制三維地圖；深挖犯罪線索，助力偵查取證；搜捕犯罪分子，實(shí)施精準(zhǔn)抓捕。卿漕等［8］指出在未來(lái)的警用無(wú)人機(jī)偵查工作中應(yīng)加大對(duì)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)技術(shù)的研發(fā)，推動(dòng)專業(yè)隊(duì)伍建設(shè)，發(fā)展飛控管理體系，營(yíng)造良好執(zhí)法生態(tài)，完善無(wú)人機(jī)執(zhí)法規(guī)范，厘清事故責(zé)任。唐宇和等［9］指出，警用無(wú)人機(jī)在暴力突發(fā)案件的偵查中具有不可替代的作用，我國(guó)目前司法刑事訴訟正在改革，審判程序和實(shí)體對(duì)案件的證據(jù)要求更規(guī)范，利用無(wú)人機(jī)空中平臺(tái)的視角優(yōu)勢(shì)，能夠減少對(duì)于現(xiàn)場(chǎng)證據(jù)的遺漏。劉潤(rùn)南［10］認(rèn)為警用無(wú)人機(jī)在山區(qū)的搜查中，通過(guò)結(jié)合傳統(tǒng)搜查路徑和算法改善路徑能夠提高搜索效率，節(jié)省人力物力。

在應(yīng)急處突工作中，薛奇等［11］指出警用無(wú)人機(jī)在安檢排爆工作中具有傳統(tǒng)排爆機(jī)器人無(wú)法擁有的優(yōu)勢(shì)。在排爆工作中，為減少與爆炸裝置的接觸，一般采用先轉(zhuǎn)移后人工拆除的工作流程。傳統(tǒng)的排爆機(jī)器人為輪式或履帶式機(jī)器人，無(wú)法穿越樓梯、坑道、水坑等復(fù)雜地形，新型無(wú)人機(jī)排爆機(jī)器人則可以利用自身的空中優(yōu)勢(shì)克服地形限制，從而達(dá)到快速轉(zhuǎn)移爆炸物的目的。田百賀［12］在研究中指出，警用無(wú)人機(jī)在溺水警情處置中相比于傳統(tǒng)救援模式具有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。當(dāng)公安民警面對(duì)自殺溺水、學(xué)生意外溺水等事故時(shí)，可利用警用無(wú)人機(jī)向溺水者拋投救生氣囊，當(dāng)溺水者抓住救生氣囊時(shí)，利用警用無(wú)人機(jī)將溺水者拖拽到岸邊。這種方式可以避免救援民警因陷入不明水域或自身救援能力不足造成的犧牲，同時(shí)也為溺水救援贏得寶貴時(shí)間。

2.5.2 無(wú)人機(jī)技術(shù)

警用無(wú)人機(jī)系統(tǒng)主要包括回收/發(fā)射系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)、飛控系統(tǒng)、拓展套件等，其中飛控系統(tǒng)是警用無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的核心。目前，國(guó)內(nèi)警用無(wú)人機(jī)系統(tǒng)技術(shù)主要集中在5G 技術(shù)、圖像處理技術(shù)、無(wú)人機(jī)反制技術(shù)、無(wú)人機(jī)防撞技術(shù)、數(shù)據(jù)共享、無(wú)人機(jī)旋翼等方面。李寧［13］提出：相比于4G 技術(shù)，5G 技術(shù)將使警用無(wú)人機(jī)在實(shí)景還原、實(shí)時(shí)建模、人臉識(shí)別、指點(diǎn)追蹤等領(lǐng)域發(fā)揮重要作用，提高公安機(jī)關(guān)工作效率。王文爽等［14］在研究中指出，在待配準(zhǔn)圖像中，采用PROSAC 算法處理圖像的光照、視角、模糊、旋轉(zhuǎn)尺度等問(wèn)題，匹配精度比傳統(tǒng)的ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）算法提高了3%～11%，改善了警用無(wú)人機(jī)航拍圖像清晰度。劉霈霞［15］針對(duì)目前“黑飛”頻繁出沒(méi)的問(wèn)題，分析了雷達(dá)、光電、聲學(xué)、無(wú)線電測(cè)向、無(wú)線電定位這五種無(wú)人機(jī)探測(cè)技術(shù)的優(yōu)劣勢(shì)，并給出了軟殺傷網(wǎng)攔截、激光炮擊毀、無(wú)線電壓制、GPS 誘騙等較為成熟的無(wú)人機(jī)攔截方式，為公安民警反制“黑飛”提供了參考。于壽鵬等［16］提出了一種基于IWR1642 毫米波雷達(dá)傳感器的集成方法，利用內(nèi)部的ARM、DSP 和ADC 實(shí)現(xiàn)通信、系統(tǒng)控制、信號(hào)處理、數(shù)據(jù)采集等功能，實(shí)現(xiàn)了對(duì)無(wú)人機(jī)飛行時(shí)障礙的檢測(cè)和相關(guān)數(shù)據(jù)的提取，降低了小型民用無(wú)人機(jī)的雷達(dá)采購(gòu)成本。史殿習(xí)等［17］在研究中提出一種基于集中式架構(gòu)的多無(wú)人機(jī)局部地圖數(shù)據(jù)高效共享和融合的SLAM 方法，這種方法可解決多機(jī)間地圖測(cè)繪的閉環(huán)檢測(cè)問(wèn)題，提高了多機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)協(xié)同處理能力。

2.6 警用無(wú)人機(jī)研究前沿

關(guān)鍵詞時(shí)間線圖譜能夠形象地展示警用無(wú)人機(jī)聚類熱點(diǎn)隨時(shí)間的演變過(guò)程。利用CiteSpace 軟件，輸入警用無(wú)人機(jī)相關(guān)研究文獻(xiàn)，刪除會(huì)議、報(bào)道、綜述等無(wú)效文獻(xiàn)后，最終得到2012—2023 年間的有效文獻(xiàn)，整理并識(shí)別警用無(wú)人機(jī)文獻(xiàn)關(guān)鍵詞隨時(shí)間的變化情況，得到警用無(wú)人機(jī)關(guān)鍵詞時(shí)間線圖譜，如圖5所示。

圖5 警用無(wú)人機(jī)關(guān)鍵詞時(shí)間線圖譜

由圖5 可知：（1）無(wú)人機(jī)的研究一直持續(xù)至今，從最初的算法、續(xù)航等無(wú)人機(jī)基礎(chǔ)技術(shù)研究到警務(wù)實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用，再過(guò)渡到目前的人員課程培訓(xùn)；（2）公安機(jī)關(guān)的研究關(guān)注重點(diǎn)從2020 年的疫情防控演化到安保工作；（3）數(shù)據(jù)共享的研究聚集于功能開(kāi)發(fā)；（4）固定翼的研究從高速公路中的應(yīng)用起步，發(fā)展到固定翼無(wú)人機(jī)的垂直起降，最近的文獻(xiàn)是固定翼無(wú)人機(jī)在非法捕撈水產(chǎn)品中的監(jiān)控應(yīng)用；（5）任務(wù)載荷在2015 年見(jiàn)于相關(guān)文獻(xiàn)，研究?jī)?nèi)容包括在警用無(wú)人機(jī)中掛載圖像偵查包，配合警察執(zhí)行偵查任務(wù)等，目前已經(jīng)轉(zhuǎn)為對(duì)視頻偵查包的研究；（6）智慧警務(wù)的研究從最初警用無(wú)人機(jī)圖片傳輸?shù)陌踩芯?，轉(zhuǎn)到治安防控、規(guī)范執(zhí)法方面；（7）圖像傳輸?shù)难芯恐攸c(diǎn)為警用無(wú)人機(jī)在偵查、交管、森林防火等領(lǐng)域的應(yīng)用；（8）實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用目前的趨勢(shì)是數(shù)據(jù)融合。

2.7 警用無(wú)人機(jī)研究中存在的不足

一門新技術(shù)的應(yīng)用，必然會(huì)帶來(lái)風(fēng)險(xiǎn)，如何對(duì)風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行管控和規(guī)避，是監(jiān)管部門必須要面對(duì)的問(wèn)題。警用無(wú)人機(jī)執(zhí)法帶來(lái)的風(fēng)險(xiǎn)包括安全與隱私兩方面。安全風(fēng)險(xiǎn)來(lái)自于執(zhí)法過(guò)程中墜機(jī)與碰撞事故，此類事故按照相關(guān)規(guī)定賠償財(cái)產(chǎn)損失即可。隱私風(fēng)險(xiǎn)是警用無(wú)人機(jī)執(zhí)法在當(dāng)前及未來(lái)面對(duì)的最大挑戰(zhàn)。警用無(wú)人機(jī)由于其監(jiān)控的立體性、全面性，很有可能侵犯公民的隱私權(quán)，公共安全和個(gè)人隱私保護(hù)的沖突與平衡將暴露在矛盾的最前端。但是這些年來(lái)的研究主要集中在警用無(wú)人機(jī)的實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用和無(wú)人機(jī)技術(shù)這兩方面，僅有少量專家在研究相關(guān)的法律規(guī)制問(wèn)題［18］，這是當(dāng)前警用無(wú)人機(jī)研究領(lǐng)域存在的不足。

2.8 警用無(wú)人機(jī)研究趨勢(shì)

通過(guò)對(duì)上述圖譜和相關(guān)文獻(xiàn)的分析和思考，筆者認(rèn)為未來(lái)警用無(wú)人機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)如下：（1）警用無(wú)人機(jī)自身的基礎(chǔ)技術(shù)發(fā)展已相對(duì)完善，未來(lái)的研究將與5G、人工智能、大數(shù)據(jù)、物聯(lián)網(wǎng)等信息技術(shù)進(jìn)行融合。（2）警務(wù)實(shí)戰(zhàn)研究將進(jìn)入精細(xì)化階段，而且開(kāi)始研究專業(yè)隊(duì)伍的培訓(xùn)問(wèn)題。（3）警用無(wú)人機(jī)法律規(guī)制相關(guān)的研究將逐漸增多，警用無(wú)人機(jī)的執(zhí)法權(quán)與公民隱私權(quán)的沖突平衡問(wèn)題是該領(lǐng)域的研究難點(diǎn)。

3 結(jié)論

本研究運(yùn)用CiteSpace 軟件，統(tǒng)計(jì)分析CNKI 數(shù)據(jù)庫(kù)收錄的相關(guān)文獻(xiàn)，分析了警用無(wú)人機(jī)的研究現(xiàn)狀、研究熱點(diǎn)、研究前沿、研究趨勢(shì)以及存在的不足，得到如下結(jié)論：（1）從發(fā)文量來(lái)看，警用無(wú)人機(jī)研究可分為萌芽期（2012—2015年）、高速發(fā)展期（2016—2019 年）、新發(fā)展階段（2020 年至今）。（2）從研究領(lǐng)域來(lái)看，警用無(wú)人機(jī)的研究主要集中在實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用與無(wú)人機(jī)技術(shù)這兩方面。（3）從研究機(jī)構(gòu)來(lái)看，警用無(wú)人機(jī)的研究主要集中在公安院校、各地公安機(jī)關(guān)及少量的科技公司，中國(guó)人民公安大學(xué)、中國(guó)刑事警察學(xué)院在研究機(jī)構(gòu)中居于核心位置。（4）從警用無(wú)人機(jī)發(fā)展趨勢(shì)來(lái)看，其未來(lái)的研究趨勢(shì)是警用無(wú)人機(jī)與新一代信息技術(shù)的融合、警務(wù)實(shí)戰(zhàn)的精細(xì)化研究、警用無(wú)人機(jī)執(zhí)法權(quán)與公民隱私權(quán)的平衡問(wèn)題。

綜上，未來(lái)警用無(wú)人機(jī)在公安工作中的應(yīng)用將會(huì)更加普遍，研究分析警用無(wú)人機(jī)的研究現(xiàn)狀、熱點(diǎn)、前沿趨勢(shì)，將為警用無(wú)人機(jī)的相關(guān)研究人員、實(shí)戰(zhàn)人員提供重要參考。