摘 要： 為滿足輪式收獲機(jī)地頭收獲路徑跟蹤精度要求，提出了一種基于粒子群改進(jìn)的帶有預(yù)測(cè)特性的純追蹤路徑跟蹤算法。建立了輪式收獲機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，推導(dǎo)了基于輪式收獲機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的純追蹤路徑跟蹤算法。以收獲機(jī)航向誤差和橫向誤差為基礎(chǔ)，構(gòu)建了帶有預(yù)測(cè)特性的隸屬度函數(shù)，采用權(quán)重系數(shù)自適應(yīng)方法，通過(guò)粒子群優(yōu)化（PSO）算法，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)確定最優(yōu)前視距離。以玉米收獲機(jī)為試驗(yàn)平臺(tái)，開(kāi)展了直線路徑跟蹤路面試驗(yàn)與“8”字曲線路徑跟蹤路面試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果表明，在速度1.5 m/s 時(shí)，直線路徑跟蹤的最大橫向誤差4.39 cm，最大航向誤差2.31°；在速度1 m/s 時(shí)，曲線路徑跟蹤的最大橫向誤差5.24 cm，最大航向誤差2.41°。改進(jìn)的路徑跟蹤算法對(duì)直線路徑及曲線路徑都具有良好的路徑跟蹤效果，滿足輪式收獲機(jī)田間作業(yè)要求。

關(guān)鍵詞：路徑跟蹤；純追蹤算法；粒子群算法；動(dòng)態(tài)前視視距；輪式收獲機(jī)

中圖分類(lèi)號(hào)：S225 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：2095-1795（2023）07-0105-08

DOI：10.19998/j.cnki.2095-1795.2023.07.015