徐能文，黃繼霆，田順，王棋，劉芯洋，孫浩松，唐攀，李欽林

（電子科技大學(xué) 成都學(xué)院 工學(xué)院，四川成都， 611731）

0 引言

由世界高層建筑與都市人居學(xué)會(huì)（CTBUH）發(fā)布的《2020 高層建筑年度回顧》，2020 年中國共完成56 座200m 以上的高層建筑，總量達(dá)到823 座，位列全球首位。高層建筑數(shù)量的增加催生大量建筑外墻安全檢測的需求[1]。例如：高樓外墻瓷磚脫落、高層建筑墻體滲水問題、全球暖帶來極端天氣造成的墻體鼓包問題。如今，通過引入先進(jìn)的技術(shù)，如通訊技術(shù)、物聯(lián)網(wǎng)、人工智能和混合云，智能巡檢機(jī)器人不僅可以大幅降低人力消耗和技術(shù)難題，而且能夠提供準(zhǔn)確的檢測精度，已經(jīng)成為一種可靠的巡檢方式。這些技術(shù)的應(yīng)用為高樓外墻巡檢機(jī)器人的發(fā)展提供了強(qiáng)有力的技術(shù)支持[2]。

1 高樓外墻巡檢機(jī)器人總體設(shè)計(jì)

高樓外墻巡檢機(jī)器是一個(gè)對(duì)高樓外墻進(jìn)行飛行巡檢的一個(gè)智能機(jī)器人，由：激光測距模塊、攝像頭模塊、接收機(jī)、電機(jī)、飛控、GPS 模塊、控制器模塊、數(shù)傳模塊組成。飛控控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使無人機(jī)進(jìn)行高空飛行；連接接收機(jī)使地面人員可以有效地控制機(jī)器人的空中運(yùn)動(dòng)，GPS 模塊實(shí)時(shí)發(fā)送位置信號(hào)給飛控，再把信號(hào)傳輸給控制器模塊；控制器模塊對(duì)激光測距模塊和攝像頭控制，以及把信息傳輸回地面[3]?？傮w設(shè)計(jì)如圖1 所示。

圖1 總體設(shè)計(jì)圖

■1.1 飛控模塊和控制器模塊

本設(shè)計(jì)以無人機(jī)為載體，Pixhawk 作為飛行主控，通過Pixhawk 控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)實(shí)行飛行，GPS 實(shí)時(shí)傳回坐標(biāo)給Pixhawk[4]。本設(shè)計(jì)采用STM32F103C8T6 芯片的最小系統(tǒng)模塊作為控制器，主要用于收集各個(gè)系統(tǒng)傳回的數(shù)據(jù)，通過數(shù)傳模塊傳回地面站[5]。電路接線圖如圖2 所示。

圖2 電路接線圖

■1.2 攝像頭模塊

攝像頭模塊是包含攝像頭以及相應(yīng)處理芯片的模塊，包括K210 主控芯片，攝像頭。攝像頭模塊與STM32F03CT6最小系統(tǒng)模塊連接接線圖如圖3 所示。用于采集視頻圖像、圖像處理。攝像頭工作流程如圖4 所示，攝像頭模塊的攝像頭負(fù)責(zé)采集該發(fā)明當(dāng)前所處巡檢區(qū)域?qū)崟r(shí)圖像，將采集的圖像信息傳送到K210 主控芯片進(jìn)行信息處理。主控芯片采用K210 芯片對(duì)采集的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析以及進(jìn)一步指令操作。根據(jù)訓(xùn)練的模型計(jì)算當(dāng)前權(quán)重值，實(shí)現(xiàn)識(shí)別效果并將識(shí)別到的圖像用框線框出，通過I2C 通信方式返回識(shí)別到墻體鼓包、可能脫落的瓷磚等具有安全隱患的結(jié)果以特定數(shù)據(jù)的形式傳送到控制器模塊的STM32F103C8T6 芯片中，同時(shí)主控芯片將認(rèn)定為存在危險(xiǎn)隱患的圖片中心坐標(biāo)在下一幀數(shù)據(jù)中發(fā)送到STM32F103C8T6 芯片中。

圖3 攝像頭模塊接線

圖4 攝像頭工作流程圖

1.2.1 YOLOV2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法

YOLOV2 相比YOLOV1 算法，具有預(yù)測更準(zhǔn)確，識(shí)別速度更快，識(shí)別對(duì)象更多的優(yōu)點(diǎn)。由于YOLOV2 算法能識(shí)別對(duì)象擴(kuò)展到9000 個(gè)，該算法也被稱為YOLO9000。YOLOv2 在采用 224*224 圖像進(jìn)行分類模型預(yù)訓(xùn)練后，再采用 448*448 高分辨率樣本對(duì)分類模型進(jìn)行微調(diào)（10 個(gè)epoch），使網(wǎng)絡(luò)特征逐漸適應(yīng) 448*448 的分辨率。然后再使用 448*448 的檢測樣本進(jìn)行訓(xùn)練，緩解了分辨率突然切換造成的影響，最終通過使用高分辨率，mAP 提升了4%。

YOLO 算法的核心思想就是將識(shí)別圖像作為網(wǎng)絡(luò)的輸入，在輸出層回歸識(shí)別對(duì)象的位置和所屬類別。

1.2.2 YOLOV2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法實(shí)現(xiàn)方法

將一個(gè)輸入網(wǎng)絡(luò)的圖像分為n*n 的網(wǎng)格，如果某個(gè)識(shí)別對(duì)象的中心落在網(wǎng)格中，則該網(wǎng)格負(fù)責(zé)預(yù)測這個(gè)識(shí)別對(duì)象。每個(gè)網(wǎng)格要預(yù)測x 個(gè)識(shí)別對(duì)象，每個(gè)識(shí)別對(duì)象除了要返回自身位置之外，還要附加預(yù)測的C 值。這個(gè)C 值代表了所預(yù)測的網(wǎng)格中含有的識(shí)別對(duì)象的置信度和這個(gè)網(wǎng)格預(yù)測的準(zhǔn)確度這兩重信息，其計(jì)算公式如下：

該表達(dá)式表示：如果有識(shí)別對(duì)象落在一個(gè)網(wǎng)格中，則第一項(xiàng)等于1，否則等于0。第二項(xiàng)是預(yù)測識(shí)別對(duì)象和實(shí)際的IOU 值。

YOLO 在對(duì)不同大小的網(wǎng)格預(yù)測中具有一定的偏差值，為了緩和這個(gè)問題YOLO 算法作者使用了一個(gè)取巧的辦法，就是將識(shí)別塊的長度和寬度去平方根代替原來的長寬。YOLO 算法的損失函數(shù)如下所示：

在YOLO 的損失函數(shù)中，只有當(dāng)某個(gè)網(wǎng)格中有檢測目標(biāo)的時(shí)候才會(huì)對(duì)classification error 進(jìn)行懲罰。

■1.3 激光測距模塊

VL53L0 激光測距模塊中VL53L0 是新一代飛行時(shí)間（ToF）激光測距模塊，采用市場上最小封裝，無論目標(biāo)的反射率高低，都能提供精確的距離測量且可測量2m 的絕對(duì)距離[6]。激光接線圖，如圖5 所示。

圖5 激光接線圖

1.3.1 激光模塊的程序?qū)崿F(xiàn)

方案一串口通信：采用中斷接收數(shù)據(jù)，VL53L0 激光測距模塊傳回一次數(shù)據(jù)就接收一次數(shù)據(jù)，傳回來的數(shù)據(jù)為十進(jìn)制的數(shù)字（注意：這里得到的距離數(shù)據(jù)已經(jīng)是模塊內(nèi)部濾波后的數(shù)據(jù)，這種得到的數(shù)值比較平滑，不用進(jìn)行過多處理），單位：mm；再對(duì)兩個(gè)VL53L0 激光測距模塊的數(shù)據(jù)和觸桿長度進(jìn)行比較。

方案二I2C 通信：I2C 協(xié)議發(fā)送地址后立即讀取數(shù)據(jù)，本次采用的VL53L0 激光測距模塊只需要讀出數(shù)據(jù)，傳輸過程如圖6 所示：

圖6 激光數(shù)據(jù)流程圖

（1）起始信號(hào)S

（2）發(fā)送7 位從機(jī)地址+傳輸方向位，1 讀

（3）SCL 拉高，判斷ACK，再拉低SCL

（4）讀取第1 個(gè)字節(jié)，寄存器地址

（5）發(fā)送應(yīng)答ACK

（6）讀取第2 個(gè)字節(jié)，VL53L0 激光測距模塊傳送回來的數(shù)據(jù)

（7）發(fā)送應(yīng)答ACK，或者不應(yīng)答NACK

（8）繼續(xù)傳輸數(shù)[8]

1.3.2 激光模塊工作過程

激光測距采用兩個(gè)VL53L0 激光測距模塊用于保證觸桿是正對(duì)（垂直于）墻面，且當(dāng)觸桿觸碰鼓包時(shí)，提供距離，防止機(jī)身與墻面相撞。兩個(gè)VL53L0 激光測距模塊測量出的距離相等，確定觸桿垂直于墻面；通過距離和已知觸桿的長度比較，判斷是否和墻面接觸，防止觸桿和墻硬接觸。如果左邊距離x1>x2 則需要控制無人機(jī)往左飛行移動(dòng)，反之則往右飛行移動(dòng)，直到x1=x2；直線向前飛行利用觸桿觸碰目標(biāo)，設(shè)置閾值比觸桿的長度短3~5cm，當(dāng)兩個(gè)VL53L0 激光測距模塊測量出的距離都等于這個(gè)閾值則停止飛行。激光工作圖如圖7 所示。

圖7 激光工

■1.4 機(jī)身結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

穩(wěn)定性是衡量一個(gè)小型無人機(jī)能完成多少工作的重要指標(biāo)，為了能有更穩(wěn)定的飛行效果，全機(jī)采用3K碳纖維材料，兼顧了硬度與輕量化。觸碰彈簧系統(tǒng)（接觸的一瞬間對(duì)觸桿所受的力進(jìn)行緩沖，降低對(duì)無人機(jī)穩(wěn)定性的影響）[8]，實(shí)物結(jié)構(gòu)如圖8 所示。

圖8 實(shí)物結(jié)構(gòu)圖

2 高樓外墻巡檢機(jī)器人通信功能的實(shí)現(xiàn)

開啟控制器和飛控電源。飛控啟動(dòng)，GPS 啟動(dòng)，實(shí)時(shí)發(fā)送坐標(biāo)給飛控，飛控通過數(shù)傳模塊1 發(fā)送，數(shù)傳模塊2接收到，然后傳回地面站。QGC 地面站通過數(shù)傳模塊連接飛控，設(shè)置航線定點(diǎn)飛行，飛控接收到無線信號(hào)，使飛控輸出PWM 控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而控制無人機(jī)飛行；遙控器輔助飛行，遙控器給接收機(jī)PPM 信號(hào)，接收機(jī)接收到信號(hào)后以PWM 信號(hào)傳遞給飛控?？刂破鲉?dòng)，控制器進(jìn)而開啟攝像頭和激光測距模塊，攝像頭和激光測距模塊實(shí)時(shí)傳回?cái)?shù)據(jù)給控制器，識(shí)別到裂縫，墻皮和墻磚會(huì)脫落的區(qū)域或者識(shí)別到不確定區(qū)域，如：墻皮鼓包，瓷磚松動(dòng)。攝像頭通過I2C 通信發(fā)送坐標(biāo)字符給STM32F103C8T6 芯片，接著芯片通過串口傳輸坐標(biāo)數(shù)據(jù)到數(shù)傳模塊，數(shù)傳模塊通過無線信號(hào)傳回地面站。當(dāng)識(shí)別到不確定的區(qū)域需用觸桿去觸碰時(shí)，地面站停止航線飛行，遙控器控制無人機(jī)向墻面飛近，激光測量到的距離達(dá)到設(shè)定的距離閾值時(shí)，STM32F103C8T6 回傳一個(gè)報(bào)警信號(hào)，遙控器控制無人機(jī)停止靠近墻面。巡檢完成后，返航地面，關(guān)閉電源。信號(hào)傳輸，如圖9 所示[9]。

圖9 信號(hào)傳輸圖

3 使用說明

地面工作人員在QGC 地面站設(shè)置飛行高度和航行路線。無人機(jī)飛向樓頂，此時(shí)激光測距模塊測距，檢測距離傳回地面站，當(dāng)離墻兩米的時(shí)候，對(duì)比兩束激光測出的距離，通過控制無人機(jī)左右轉(zhuǎn)動(dòng)，通過遙控器使它正面垂直與墻面，然后開始掃描。圖像識(shí)別為一個(gè)方形區(qū)域，邊緣檢測誤差比較大，在下一次檢測的時(shí)候，對(duì)邊緣側(cè)重復(fù)檢測，以減小誤差；巡檢路徑采用蛇形巡檢，極大地提高效率，且減小漏檢的可能性，巡檢路徑為1-9。當(dāng)攝像頭識(shí)別到裂縫、墻皮和墻磚會(huì)脫落的區(qū)域時(shí)，攝像頭回傳一個(gè)坐標(biāo)。當(dāng)出現(xiàn)鼓包或者出現(xiàn)可能脫落的瓷磚時(shí)，攝像頭傳回一個(gè)坐標(biāo)和字符1，代表需要用觸桿觸碰的字符，此時(shí)觀察地面站GPS 傳回的坐標(biāo)，在坐標(biāo)指引下，在地面上放置收納盒收集掉落下來的墻皮、瓷磚，或者設(shè)置安全區(qū)域，防止掉落的墻皮、瓷磚造成安全事故；然后地面人員根據(jù)這個(gè)坐標(biāo)使用遙控器控制無人機(jī)移動(dòng)和地面站實(shí)時(shí)顯示坐標(biāo)的協(xié)助前往需要觸碰的區(qū)域，到達(dá)區(qū)域，控制無人機(jī)靠近，用觸桿接觸墻面，激光實(shí)時(shí)測距，達(dá)到設(shè)定的距離閾值時(shí)，傳回一個(gè)字符stop 代表報(bào)警信號(hào)提示工作人員停止向前飛行；當(dāng)巡檢到工作人員可視范圍的時(shí)，可結(jié)束工作，返回地面，無人機(jī)停止飛行，關(guān)閉電源。GPS 產(chǎn)生的坐標(biāo)只是一個(gè)無人機(jī)所在的坐標(biāo)，然而目標(biāo)可能在掃描方形區(qū)域的邊緣，攝像頭傳回來的坐標(biāo)是這個(gè)方形里面的坐標(biāo)，所以收集到的坐標(biāo)數(shù)據(jù)=識(shí)別到有隱患時(shí)GPS 發(fā)出來的坐標(biāo)+攝像頭傳回來的坐標(biāo)，使工作人員能準(zhǔn)確地找到隱患的區(qū)域。巡檢流程如圖10 所示。

圖10 巡檢流程圖

12V 的鋰電池給電調(diào)供電，主線上自帶一個(gè)分壓接線分5V 給飛控、視覺和STM32F103C8T6 最小系統(tǒng)模塊供電。電源供給如圖11 所示。

圖11 電源供給圖

4 實(shí)物測試

此次進(jìn)行了飛行、圖像識(shí)別、觸碰等三個(gè)測試。飛行測試：選擇了空曠的場地進(jìn)行飛行，無人機(jī)在空中穩(wěn)定飛行，受工作人員控制且GPS 實(shí)時(shí)傳回了坐標(biāo)；打開激光，靠近墻面2m、3m、5m、10m 處進(jìn)行測試，實(shí)時(shí)返回了距離數(shù)據(jù)2m 處的五次平均測試距離為1.99m；3m 處的五次平均測試距離為2.98m；5m 處的五次平均測試距離為4.98m；10m 處的五次平均測試距離為9.95m；誤差約為0.1%。

圖像識(shí)別測試：用攝像頭對(duì)準(zhǔn)有隱患的墻面，對(duì)50 個(gè)目標(biāo)進(jìn)行多次檢測。測出攝像頭識(shí)別的面積為5m2且傳回了隱患坐標(biāo)。

觸碰測試：對(duì)含鼓包的墻面測試，觸桿進(jìn)行觸碰，戳破了鼓包和碰掉了瓷磚，無人機(jī)仍然穩(wěn)定飛行。

總體測試：無人機(jī)飛到了準(zhǔn)備好的墻面，激光實(shí)時(shí)測距，傳回地面站的兩個(gè)距離數(shù)據(jù)distance，接著進(jìn)行蛇形巡檢，得到了含有安全隱患區(qū)域坐標(biāo)(x,y) 45 個(gè)，識(shí)別到鼓包或者懸掛的瓷磚時(shí)，含有鼓包傳回了0 數(shù)字，用觸桿去觸碰，觸碰掉隱患，無安全隱患傳回1。本次測試一共測試了20 次，誤差低于1%。實(shí)物圖如圖12 所示，截取了一段傳回的數(shù)據(jù)，如圖13 所示。

圖12 實(shí)物圖

圖13 數(shù)據(jù)傳回圖

5 結(jié)論

面對(duì)當(dāng)今社會(huì)高樓外墻安全隱患的排查，高樓外墻巡檢機(jī)器人以無人機(jī)主控為載體，解決了人工難以對(duì)高樓外墻檢查的難題，降低勞動(dòng)成本；搭配激光測距系統(tǒng)和圖像識(shí)別系統(tǒng)對(duì)墻體進(jìn)行精確檢查，提高巡檢效率和準(zhǔn)確率；觸桿對(duì)鼓包的觸碰使墻皮提前掉落，防止維修前脫落造成安全事故。因此，高樓外墻巡檢機(jī)器人不僅降低了人力的消耗和解決了技術(shù)的問題，且能準(zhǔn)確地提供檢測精度，已成為社會(huì)最可靠的一種巡檢方式。