嚴(yán)雙橋，董奇峰，2，程茂林，3，楊秀禮，4，孟林園

(1.中交第二航務(wù)工程局有限公司，湖北武漢 430040；2.長(zhǎng)大橋梁建設(shè)施工技術(shù)交通行業(yè)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，湖北武漢 430040；3.交通運(yùn)輸行業(yè)交通基礎(chǔ)設(shè)施智能制造技術(shù)研發(fā)中心，湖北武漢 430040；4.中交公路長(zhǎng)大橋建設(shè)國(guó)家工程研究中心有限公司，湖北武漢 430040；5.燕山大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，河北秦皇島 066004)

0 前言

移動(dòng)式工程裝備具有移動(dòng)靈活、通用性強(qiáng)、不受場(chǎng)地局限等優(yōu)點(diǎn)，因此廣泛應(yīng)用于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、工程建設(shè)、礦山開采、光伏清潔等領(lǐng)域[1-4]。然而，隨著各行業(yè)機(jī)械化發(fā)展的需要，移動(dòng)式工程裝備所面臨的作業(yè)場(chǎng)景越來越多，對(duì)裝備本身的移動(dòng)適應(yīng)性和穩(wěn)定性也提出了較高要求。其中，定點(diǎn)作業(yè)場(chǎng)景對(duì)裝備在靜態(tài)姿態(tài)調(diào)整的快速性方面要求較高，如救援類工程車、火箭炮運(yùn)彈車等[5]；相對(duì)地，移動(dòng)作業(yè)場(chǎng)景則對(duì)裝備在動(dòng)態(tài)過程中的姿態(tài)適應(yīng)性調(diào)整要求較高，如車載焊接機(jī)器人、光伏清潔機(jī)器人等[6]。

液壓式主動(dòng)懸掛系統(tǒng)綜合機(jī)械、液壓、電子、控制等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)，具有響應(yīng)速度快、操縱穩(wěn)定性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)[7]。作為承載部件，主動(dòng)懸掛系統(tǒng)一方面能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)車體支撐力的控制，另一方面能夠通過液壓作動(dòng)器的輸出控制實(shí)時(shí)調(diào)整車輛的姿態(tài)，因此被引入移動(dòng)式工程裝備中。施新[8]針對(duì)山地農(nóng)田地形復(fù)雜等問題，引入主動(dòng)懸掛系統(tǒng)對(duì)4YZ-2自走式玉米收獲機(jī)進(jìn)行改造，采用先橫向、后縱向的調(diào)平策略，通過對(duì)液壓懸掛作動(dòng)器的位置閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)了玉米收獲機(jī)在移動(dòng)作業(yè)中自動(dòng)調(diào)平的功能；郭慶賀、趙丁選[9]針對(duì)剛性支腿調(diào)平裝置靈活性差等問題，設(shè)計(jì)了基于主動(dòng)懸掛系統(tǒng)的車載穩(wěn)定平臺(tái)，采用“中心不動(dòng)”調(diào)平策略，通過控制液壓懸掛作動(dòng)器的位移完成對(duì)車身姿態(tài)的調(diào)整，實(shí)現(xiàn)了車身在靜態(tài)和動(dòng)態(tài)作業(yè)中的自動(dòng)調(diào)平功能；彭賀等人[10]針對(duì)丘陵山地作業(yè)工況復(fù)雜等問題，研制了基于主動(dòng)懸掛系統(tǒng)的新型丘陵山地拖拉機(jī)，采用模糊PID控制算法對(duì)車身姿態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算和控制，實(shí)現(xiàn)了拖拉機(jī)在行進(jìn)過程中的自動(dòng)調(diào)平功能；紀(jì)曉宇[11]針對(duì)光伏電站復(fù)雜的地形條件，研發(fā)了基于主動(dòng)懸掛系統(tǒng)的新型光伏清潔機(jī)器人，采用左右聯(lián)動(dòng)、前后獨(dú)立的調(diào)平策略，通過模糊PID控制器對(duì)液壓作動(dòng)懸掛器進(jìn)行位置控制，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人在清掃作業(yè)過程中的實(shí)時(shí)調(diào)平功能。

上述研究者根據(jù)各自裝備所處作業(yè)環(huán)境的特點(diǎn)和需求引入了主動(dòng)懸掛技術(shù)，均取得了較好的應(yīng)用效果。近年來，隨著施工環(huán)境的多樣化、地形條件的復(fù)雜化，工程項(xiàng)目對(duì)裝備的地形適應(yīng)能力、越障能力、動(dòng)態(tài)調(diào)整能力提出了更高的要求。因此，設(shè)計(jì)一款具有高強(qiáng)適應(yīng)性的多功能移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)具有重要的工程意義。

1 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析

1.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

工程施工常面臨多種作業(yè)環(huán)境，所用作業(yè)平臺(tái)需滿足從松軟路面到堅(jiān)硬路面等各種路況的行進(jìn)作業(yè)。同時(shí)，由于施工作業(yè)的特點(diǎn)，作業(yè)平臺(tái)需具備定點(diǎn)快速調(diào)平和移動(dòng)實(shí)時(shí)調(diào)平的能力。結(jié)合上述需求，充分考慮作業(yè)平臺(tái)的移動(dòng)能力、跨越能力和姿態(tài)調(diào)整能力，設(shè)計(jì)了基于主動(dòng)懸掛的移動(dòng)式作業(yè)平臺(tái)。其結(jié)構(gòu)如圖1所示，為液壓驅(qū)動(dòng)型履帶式行走平臺(tái)，主要由履帶行走機(jī)構(gòu)、液壓作動(dòng)支腿、作業(yè)平臺(tái)和液壓泵站等組成。其中，整個(gè)作業(yè)平臺(tái)主要由型鋼和液壓作動(dòng)支腿栓接而成，上置液壓泵站與其他作業(yè)區(qū)域；履帶行走機(jī)構(gòu)與液壓作動(dòng)支腿鉸接，采用兩自由度鉸接軸結(jié)構(gòu)，使作業(yè)平臺(tái)能夠自動(dòng)適應(yīng)橫、縱兩個(gè)方向10 °以內(nèi)的坡度。

圖1 移動(dòng)式作業(yè)平臺(tái)結(jié)構(gòu)

液壓作動(dòng)支腿結(jié)構(gòu)如圖2所示，主要由外部套筒、液壓缸和內(nèi)部套筒組成。其中，液壓缸缸筒鉸接外部套筒，活塞桿鉸接內(nèi)部套筒，可控制支腿的伸縮，構(gòu)成了作業(yè)平臺(tái)的主動(dòng)懸掛部件。同時(shí)，由于外部套筒固接平臺(tái)，內(nèi)部套筒鉸接履帶行走機(jī)構(gòu)，因此通過液壓缸的伸縮可以調(diào)整整個(gè)作業(yè)平臺(tái)的姿態(tài)。

圖2 液壓作動(dòng)支腿結(jié)構(gòu)

1.2 關(guān)鍵部件結(jié)構(gòu)靜力學(xué)分析

履帶行走機(jī)構(gòu)為車載裝備常見移動(dòng)部件，技術(shù)相對(duì)成熟，僅需要根據(jù)負(fù)載及速度等技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行選型設(shè)計(jì)即可，因此不對(duì)其進(jìn)行靜力學(xué)分析。液壓作動(dòng)支腿是作業(yè)平臺(tái)整體機(jī)械結(jié)構(gòu)的重要組成部分，同時(shí)兼具姿態(tài)調(diào)整的作用，因此其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性極其重要。為確保移動(dòng)式作業(yè)平臺(tái)結(jié)構(gòu)的安全性和可靠性，基于有限元法對(duì)液壓作動(dòng)支腿進(jìn)行靜力學(xué)分析。當(dāng)液壓作動(dòng)支腿伸至最長(zhǎng)狀態(tài)同時(shí)作業(yè)平臺(tái)在最大速度移動(dòng)中急停時(shí)，支腿所受外力最大。對(duì)該極限受力工況下的液壓作動(dòng)支腿進(jìn)行分析。

在SolidWorks環(huán)境中建立移動(dòng)式作業(yè)平臺(tái)實(shí)體模型，并依據(jù)模型簡(jiǎn)化原則對(duì)其進(jìn)行適當(dāng)?shù)暮?jiǎn)化處理[12]。然后，根據(jù)實(shí)際情況為各零件添加配合和材料屬性，其中液壓作動(dòng)支腿主體結(jié)構(gòu)和作業(yè)平臺(tái)型鋼均設(shè)為Q235鋼。獨(dú)立出液壓作動(dòng)支腿實(shí)體模型，使用Simulation中靜力學(xué)分析模塊對(duì)其進(jìn)行有限元結(jié)構(gòu)靜力學(xué)分析，分析過程和結(jié)果如圖3所示。

(1)施加約束。在與履帶行走機(jī)構(gòu)配合接觸位置施加固定約束；

(2)添加外負(fù)載。在與作業(yè)平臺(tái)型鋼固接位置施加外負(fù)載，其中F1為支腿所承載的作業(yè)平臺(tái)重力，賦值44 000 N；F2為上側(cè)型鋼作用力，賦值27 000 N；F3為下側(cè)型鋼作用力，賦值26 000 N；G為液壓作動(dòng)支腿重力；重力加速度方向豎直向下，賦值9.8 m/s2；

(3)劃分網(wǎng)格。采用自動(dòng)網(wǎng)格劃分模式，選取標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)格，劃分結(jié)果為節(jié)點(diǎn)總數(shù)99 781個(gè)，單元總數(shù)59 967個(gè)；

(4)進(jìn)行解算。

由圖3可知：液壓作動(dòng)支腿在極限工況下最大應(yīng)力值為128.823 MPa，集中于約束位置，小于Q235鋼的屈服極限，安全系數(shù)大于1.5，滿足支腿結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度設(shè)計(jì)要求；最大位移量為4.216 mm，位于結(jié)構(gòu)最上端，小于液壓作動(dòng)支腿最大長(zhǎng)度的1/500，滿足支腿結(jié)構(gòu)的剛度設(shè)計(jì)要求。

圖3 靜力學(xué)分析

1.3 作業(yè)平臺(tái)模態(tài)分析

模態(tài)分析是檢驗(yàn)機(jī)械結(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)特性的一種有效方法，通過獲取結(jié)構(gòu)的振型和固有頻率，計(jì)算容易引發(fā)結(jié)構(gòu)振動(dòng)的頻率范圍，進(jìn)而對(duì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化或?qū)κ褂玫倪吔鐥l件進(jìn)行規(guī)定。因此，有必要對(duì)移動(dòng)式作業(yè)平臺(tái)進(jìn)行模態(tài)分析，以計(jì)算其共振頻率段。不考慮履帶行走機(jī)構(gòu)，去掉護(hù)欄、液壓泵站等附屬結(jié)構(gòu)，在ANSYS Workbench中頻率分析模塊對(duì)作業(yè)平臺(tái)進(jìn)行有限元結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析。在作業(yè)平臺(tái)與履帶行走機(jī)構(gòu)配合接觸位置施加固定約束，忽略載荷，分析結(jié)果如圖4和表1所示。

表1 前6階模態(tài)固有頻率 單位：Hz

由分析結(jié)果可知：作業(yè)平臺(tái)上平板結(jié)構(gòu)跳動(dòng)較大，需要在局部位置進(jìn)行結(jié)構(gòu)加強(qiáng)；主體結(jié)構(gòu)固有頻率主要集中在40.981～69.751 Hz之間，需要避開具有相近頻率的激勵(lì)源。根據(jù)振動(dòng)理論可知，激勵(lì)源振動(dòng)頻率與機(jī)械結(jié)構(gòu)的固有頻率之比應(yīng)小于0.75或大于1.414[13]，即作業(yè)平臺(tái)共振頻率段為30.735～98.628 Hz。因此，在移動(dòng)式作業(yè)平臺(tái)動(dòng)力系統(tǒng)選型和實(shí)際作業(yè)環(huán)境中，應(yīng)盡量避開該頻段。

2 自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)設(shè)計(jì)

移動(dòng)式作業(yè)平臺(tái)在行進(jìn)作業(yè)或駐點(diǎn)作業(yè)時(shí)經(jīng)常需要保持作業(yè)面的水平，以保證施工的安全、質(zhì)量和精度控制。因此，針對(duì)移動(dòng)式作業(yè)平臺(tái)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。

2.1 調(diào)平策略

根據(jù)直接控制對(duì)象的不同，作業(yè)平臺(tái)調(diào)平方法通?？煞譃榻嵌日`差控制調(diào)平法和位置誤差控制調(diào)平法。其中，角度誤差控制調(diào)平法通過檢測(cè)平臺(tái)傾角，經(jīng)過邏輯判斷控制各支腿的升降進(jìn)行平臺(tái)的角度調(diào)整，直至檢測(cè)到平臺(tái)傾角運(yùn)動(dòng)至所需范圍，因此對(duì)各支腿不做位移控制，為單閉環(huán)控制系統(tǒng)。而位置誤差控制調(diào)平法在檢測(cè)到平臺(tái)傾角后，通過調(diào)平算法將傾角轉(zhuǎn)換為各支腿的位移量，而后對(duì)各支腿的位移量進(jìn)行閉環(huán)控制，進(jìn)而間接控制平臺(tái)角度，為雙閉環(huán)控制系統(tǒng)。盡管位置誤差控制調(diào)平法存在著控制系統(tǒng)相對(duì)復(fù)雜、系統(tǒng)成本較高等缺點(diǎn)，但相較于角度誤差控制調(diào)平法響應(yīng)速度更快、調(diào)整精度更高。因此，移動(dòng)式作業(yè)平臺(tái)采用位置誤差控制調(diào)平法。

常見的位置誤差控制調(diào)平算法主要包括“設(shè)定點(diǎn)不動(dòng)”調(diào)平法、“追逐式”調(diào)平法、“最高點(diǎn)不動(dòng)”調(diào)平法、“中心點(diǎn)”不動(dòng)調(diào)平法和“最低點(diǎn)不動(dòng)”調(diào)平法等，其中“中心點(diǎn)”不動(dòng)調(diào)平法各支腿調(diào)整長(zhǎng)度較短，因此調(diào)平速度較快，如圖5所示。從調(diào)平控制快速性角度出發(fā)，移動(dòng)式作業(yè)平臺(tái)采用“中心點(diǎn)”不動(dòng)調(diào)平算法。

圖5 “中心點(diǎn)不動(dòng)”調(diào)平示意

2.2 調(diào)平模型

根據(jù)“中心點(diǎn)不動(dòng)”調(diào)平算法建立移動(dòng)式作業(yè)平臺(tái)調(diào)平模型，求解平臺(tái)傾角與各支腿位移量之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。建立平臺(tái)姿態(tài)坐標(biāo)系如圖6所示，坐標(biāo)系原點(diǎn)O位于平面幾何中心點(diǎn)，坐標(biāo)系O-X0Y0Z0為平面初始水平位置坐標(biāo)系，坐標(biāo)系O-XYZ為平面傾斜位置坐標(biāo)系，α為面XOY繞Y0軸旋轉(zhuǎn)角度，β為面XOY繞X0軸旋轉(zhuǎn)角度，A、B、C、D分別為各支腿支撐點(diǎn)位，a、b分別為平面兩個(gè)邊長(zhǎng)。

圖6 姿態(tài)坐標(biāo)

設(shè)X0OY0面上任意一點(diǎn)在坐標(biāo)系O-X0Y0Z0的坐標(biāo)為[x0，y0，z0]，傾斜后坐標(biāo)為[x，y，z]，通過坐標(biāo)變換可得

(1)

式中：cα=cosα，sα=sinα，cβ=cosβ，sβ=sinβ。

由于平臺(tái)允許傾斜角度α和β很小，有cosα≈1，cosβ≈1，sinα≈α，sinβ≈β。因此可將式(1)簡(jiǎn)化為

(2)

在坐標(biāo)系O-X0Y0Z0中，點(diǎn)A、B、C、D坐標(biāo)分別為(a/2，-b/2，0)、(a/2，b/2，0)、(-a/2，b/2，0)、(-a/2，-b/2，0)，轉(zhuǎn)化為矩陣形式為

(3)

將式(2)代入式(1)，最終可得A、B、C、D各點(diǎn)偏離水平位置的位移差[14]

(4)

則式(4)為作業(yè)平臺(tái)傾角與各支腿位移量之間的數(shù)學(xué)模型。

2.3 電液控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

由上述數(shù)學(xué)模型可知，作業(yè)平臺(tái)傾角調(diào)整最終分解為各作動(dòng)支腿的獨(dú)立位移控制，因此作動(dòng)支腿的電液控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)至關(guān)重要。

作動(dòng)支腿液壓系統(tǒng)如圖7所示，主要包含油箱、液壓泵、電動(dòng)機(jī)、比例閥、溢流閥、蓄能器、液壓缸等。其中，各作動(dòng)支腿液壓支路均配置壓力傳感器，通過系統(tǒng)壓力判斷相關(guān)支腿是否對(duì)作業(yè)平臺(tái)進(jìn)行支撐，避免“虛腿”的產(chǎn)生。

圖7 液壓系統(tǒng)原理

液壓作動(dòng)支腿控制系統(tǒng)為閥控缸系統(tǒng)，由于其控制對(duì)象為油缸伸縮位移，控制閥為電液比例閥，因此可歸為電液比例位置控制系統(tǒng)。結(jié)合調(diào)平策略，其控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖8所示。其中，傾角傳感器(雙軸)測(cè)得作業(yè)平臺(tái)姿態(tài)α和β，通過調(diào)平數(shù)學(xué)模型計(jì)算出各作動(dòng)支腿的伸縮位移ΔA、ΔB、ΔC和ΔD，然后伸縮位移與位移傳感器測(cè)量值進(jìn)行比較，所得偏差經(jīng)控制器、比例放大器向電液比例閥輸出控制量信號(hào)，最后電液比例閥控制各液壓缸輸出相應(yīng)位移，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)作業(yè)平臺(tái)的調(diào)平作業(yè)。

圖8 電液比例位置控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

在液壓控制系統(tǒng)中，選取合適的控制器對(duì)系統(tǒng)的控制效果有著重要影響。文中選取工程中常用的PID控制器，該控制算法結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定可靠、魯棒性好，對(duì)常規(guī)機(jī)電控制系統(tǒng)有著良好的校正作用[15]。由于各液壓支腿參數(shù)相同，因此在AMESim環(huán)境下建立單個(gè)作動(dòng)支腿的電液比例位置控制仿真模型，如圖9所示，仿真參數(shù)見表2。采用Ziegler-Nichols法進(jìn)行PID控制器的參數(shù)整定，整定結(jié)果為Kp=9.98，Ki=0.01，Kd=0，作動(dòng)支腿電液控制系統(tǒng)階躍響應(yīng)校正前、后仿真結(jié)果如圖10所示。

由仿真結(jié)果可知：控制系統(tǒng)未校正前，階躍響應(yīng)時(shí)間為6.15 s，響應(yīng)曲線未超調(diào)；控制系統(tǒng)經(jīng)PID控制器校正后，階躍響應(yīng)時(shí)間縮短至0.57 s(相比未校正前提升90.7%)，響應(yīng)曲線未超調(diào)。因此，PID控制器極大地提升了液壓作動(dòng)支腿的響應(yīng)速度。

圖9 仿真模型

表2 仿真參數(shù)

圖10 階躍響應(yīng)

3 試驗(yàn)分析

為驗(yàn)證設(shè)計(jì)的移動(dòng)式作業(yè)平臺(tái)的可行性，研制了試驗(yàn)樣機(jī)，如圖11所示。試驗(yàn)內(nèi)容主要包括平臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)的可靠性、對(duì)各類路面的適應(yīng)性以及行走過程中的調(diào)平穩(wěn)定性。

圖11 移動(dòng)式作業(yè)平臺(tái)樣機(jī)

對(duì)作業(yè)平臺(tái)進(jìn)行路面適應(yīng)性測(cè)試，如圖12所示。驅(qū)動(dòng)作業(yè)平臺(tái)從土石路面行走至泥水路面，觀察平臺(tái)行走過程是否發(fā)生打滑、輪帶下陷等情況。經(jīng)試驗(yàn)，作業(yè)平臺(tái)在行走測(cè)試中表現(xiàn)良好，在測(cè)試條件下的各種路況中均能穩(wěn)定行走，具有良好的路面適應(yīng)性。

對(duì)作業(yè)平臺(tái)自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試，如圖13所示。啟動(dòng)作業(yè)平臺(tái)自動(dòng)調(diào)平程序，驅(qū)動(dòng)其單側(cè)履帶輪跨越30 cm高度的石塊，記錄傾角傳感器數(shù)據(jù)變化情況，如圖14所示。經(jīng)試驗(yàn)，作業(yè)平臺(tái)在越障過程中俯仰角變化范圍在-0.57°～0.76°之間，橫滾角變換范圍在-0.85°～0.47°之間，均在1°以內(nèi)，滿足設(shè)計(jì)要求。

圖12 行走測(cè)試

移動(dòng)式作業(yè)平臺(tái)試驗(yàn)結(jié)果表明，設(shè)計(jì)的基于主動(dòng)懸掛的移動(dòng)式作業(yè)平臺(tái)不僅具有較強(qiáng)的地面適應(yīng)能力，還具有良好的自動(dòng)調(diào)平能力。另外，經(jīng)過反復(fù)試驗(yàn)，作業(yè)平臺(tái)各處機(jī)械結(jié)構(gòu)未出現(xiàn)明顯形變、破損等情況，也未發(fā)生共振現(xiàn)象，因此其機(jī)械結(jié)構(gòu)可靠性較高、滿足工程需要。

4 結(jié)論

面向工程需求，設(shè)計(jì)一款具有自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的履帶式移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)，通過理論計(jì)算、仿真分析以及試驗(yàn)驗(yàn)證對(duì)其進(jìn)行研究。

(1)基于SolidWorks/Simulation對(duì)移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)液壓作動(dòng)支腿進(jìn)行有限元結(jié)構(gòu)靜力學(xué)分析，分析結(jié)果表明：極限工況下作動(dòng)支腿最大應(yīng)力值為128.823 MPa，結(jié)構(gòu)強(qiáng)度滿足設(shè)計(jì)要求；最大變形量為4.216 mm，結(jié)構(gòu)剛度滿足設(shè)計(jì)要求?；贏NSYS Workbench對(duì)作業(yè)平臺(tái)整體進(jìn)行有限元結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析，分析結(jié)果表明：作業(yè)平臺(tái)應(yīng)避免在30.735～98.628 Hz激振源下工作。

(2)根據(jù)作業(yè)平臺(tái)特點(diǎn)選用“中心點(diǎn)不動(dòng)”的位置誤差控制調(diào)平算法，通過理論計(jì)算建立作業(yè)平臺(tái)的自動(dòng)調(diào)平模型，將平臺(tái)傾角控制轉(zhuǎn)換為各作動(dòng)支腿的位移控制。

(3)基于AMESim對(duì)作業(yè)平臺(tái)液壓作動(dòng)支腿電液控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)和仿真分析，分析結(jié)果表明：經(jīng)PID控制器校正后，支腿控制系統(tǒng)響應(yīng)速度提升了90.7%，證明了PID控制器的有效性。

(4)對(duì)作業(yè)平臺(tái)進(jìn)行試驗(yàn)分析，試驗(yàn)結(jié)果表明：移動(dòng)式作業(yè)平臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)可靠、地面適應(yīng)能力較強(qiáng)、自動(dòng)調(diào)平能力滿足工程要求，證明了作業(yè)平臺(tái)設(shè)計(jì)的可行性。