施泓羽，杜韻琦，賀 智，2*

（1. 中山大學(xué)地理科學(xué)與規(guī)劃學(xué)院，廣州 510275；2. 南方海洋科學(xué)與工程廣東省實(shí)驗(yàn)室（珠海），珠海 519082）

0 引言

近年來(lái)，圖像鉛垂方向（image vertical direction，IVD）識(shí)別的應(yīng)用場(chǎng)景和需求與日俱增［1-2］，而各類傳感器的高速發(fā)展使得圖像數(shù)據(jù)呈指數(shù)級(jí)增長(zhǎng)，IVD 識(shí)別因此具有更加重要的研究?jī)r(jià)值和更廣闊的應(yīng)用前景：例如，在智能駕駛領(lǐng)域，通過(guò)對(duì)IVD 的正確識(shí)別有利于更好地矯正圖像畸變，提高對(duì)道路線和地平線的識(shí)別精度［3-4］；在無(wú)人設(shè)備領(lǐng)域，無(wú)人機(jī)、無(wú)人車等的迅猛發(fā)展也對(duì)設(shè)備姿態(tài)自動(dòng)調(diào)整有了新的需求，識(shí)別IVD有助于準(zhǔn)確調(diào)整設(shè)備姿態(tài)［5］。但目前尚無(wú)可用的圖像的觀察垂直方向與IVD 一致的數(shù)據(jù)集與成熟的IVD 識(shí)別方法，因此IVD 的識(shí)別是一項(xiàng)具有挑戰(zhàn)性的任務(wù)。

傳統(tǒng)可用于檢測(cè)IVD 的算法（如Hough 變換［6］、SIFT 變換［7］等），當(dāng)圖像較為復(fù)雜時(shí)，難以僅依據(jù)圖像自身特征實(shí)現(xiàn)高精度IVD 識(shí)別。近年來(lái)，深度學(xué)習(xí)技術(shù)獲得了快速發(fā)展，已有大量研究聚焦于自然語(yǔ)言處理［8］、目標(biāo)檢測(cè)［9］、圖像分類［10］和姿態(tài)估計(jì)［11］等領(lǐng)域。且其中很多方法都引入了角度，可大致將其歸納分為三類：①在數(shù)據(jù)預(yù)處理階段引入角度，通過(guò)多次旋轉(zhuǎn)圖像達(dá)到擴(kuò)增數(shù)據(jù)集的目的［12-13］，使網(wǎng)絡(luò)模型更好地學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)集的旋轉(zhuǎn)不變特征。該類方法在測(cè)試類別相同但姿態(tài)各異的圖像時(shí)，能獲得更好的泛化能力，但由于其數(shù)據(jù)擴(kuò)增數(shù)量有限，學(xué)習(xí)到的旋轉(zhuǎn)不變特征不夠完整；②在模型預(yù)訓(xùn)練階段引入角度［14-15］，通過(guò)旋轉(zhuǎn)角度分類任務(wù)將經(jīng)過(guò)隨機(jī)旋轉(zhuǎn)的圖像輸入網(wǎng)絡(luò)，由自監(jiān)督學(xué)習(xí)提取結(jié)構(gòu)或語(yǔ)義信息，從而在圖像檢測(cè)和分割等任務(wù)中獲得更快的收斂速度和更高的訓(xùn)練精度。該類研究證明了圖像分類算法在IVD識(shí)別方面的可行性，但僅識(shí)別少數(shù)幾個(gè)角度（如0°、90°、180°、270°等），因而IVD 識(shí)別范圍有限；③在網(wǎng)絡(luò)模型中引入角度［16-18］，典型的如目標(biāo)檢測(cè)［16］，通過(guò)引入角度來(lái)旋轉(zhuǎn)并最小化目標(biāo)框。但其使用的研究數(shù)據(jù)為俯拍的遙感影像，只存在觀察方向而丟失IVD，所以其研究成果難以遷移至IVD 的識(shí)別上?？傊?，已有研究對(duì)IVD 的識(shí)別具有局限性，無(wú)法滿足精確識(shí)別IVD的任務(wù)需求。

針對(duì)上述問(wèn)題，本文提出融合雙通道特征學(xué)習(xí)機(jī)制的網(wǎng)絡(luò)模型（double channel feature learning model，DouCFL）的IVD 識(shí)別方法，主要貢獻(xiàn)如下：①據(jù)筆者所知，目前尚無(wú)專門進(jìn)行IVD 識(shí)別的研究，本文首次提出一種準(zhǔn)確識(shí)別IVD 的方法。DouCFL 由數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊、特征學(xué)習(xí)模塊以及IVD 識(shí)別模塊三個(gè)模塊組成，并創(chuàng)新性地提出隨機(jī)旋轉(zhuǎn)組合的數(shù)據(jù)增廣方法、“特征復(fù)用+特征生成”的雙通道特征學(xué)習(xí)方法和顧及物體類別識(shí)別與IVD 識(shí)別的損失函數(shù)，使網(wǎng)絡(luò)模型能夠有效識(shí)別圖像內(nèi)容并學(xué)習(xí)其旋轉(zhuǎn)不變特征。②針對(duì)用于IVD 識(shí)別的數(shù)據(jù)集缺失的問(wèn)題，創(chuàng)建了一個(gè)新數(shù)據(jù)集RotData。本文從ImageNet-1k 數(shù)據(jù)集［19］中提取了近70000 張正直圖像（即圖像的觀察垂直方向與IVD 一致），創(chuàng)建了一個(gè)名為RotData 的圖像數(shù)據(jù)集，并公開(kāi)了下載網(wǎng)址，便于相關(guān)領(lǐng)域的研究者進(jìn)行模型訓(xùn)練和測(cè)試。

1 RotData數(shù)據(jù)集構(gòu)建

ImageNet 數(shù)據(jù)集是深度學(xué)習(xí)領(lǐng)域中圖像分類、檢測(cè)、定位的最常用數(shù)據(jù)集之一［19］。但是，當(dāng)深度學(xué)習(xí)任務(wù)轉(zhuǎn)變成識(shí)別IVD 時(shí)，ImageNet數(shù)據(jù)集中的某些圖像并不適用。例如，從頂部或底部觀察的物體，或圖像物理環(huán)境信息過(guò)少的，如圖1（a）所示，這些圖像是模糊的（即只可確定圖像的觀察垂直方向而無(wú)法確定IVD），利用它們進(jìn)行模型訓(xùn)練會(huì)嚴(yán)重影響深度學(xué)習(xí)模型對(duì)圖像特征的理解與學(xué)習(xí)。所以，本文以ILSVRC2012（ImageNet Large-Scale Visual Recognition Challenge 2012）為基礎(chǔ)數(shù)據(jù)集，該數(shù)據(jù)集共有1000 個(gè)類別，每類約有1000 張圖像。本文從ILSVRC2012 數(shù)據(jù)集中挑選了383 個(gè)較易確定圖像是否正直的物體類別（圖1（b）為部分示例），并在這些類的約1000 張圖像中分別挑選170 張正直圖像和10 張模糊圖像，組成了一個(gè)由約70000 張圖像組成的旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)集RotData，將其用于模型訓(xùn)練和測(cè)試。RotData 已公開(kāi)于https://doi.org/10.6084/m9.figshare.c.6085845.v2。

圖1 ILSVRC2012中模糊圖像和正直圖像示例

2 基于DouCFL的IVD識(shí)別方法

2.1 整體方法架構(gòu)

DouCFL 的整體架構(gòu)如圖2 所示。首先，在數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊中對(duì)輸入的原始圖像進(jìn)行預(yù)處理，將大小不一的原始圖像統(tǒng)一成尺寸為384×384像素的輸入圖像，然后對(duì)輸入圖像分別進(jìn)行0～359°角度范圍內(nèi)的隨機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，并添加圓形掩膜，以防止模型忽略主體對(duì)象特征而學(xué)習(xí)圖像的邊緣信息。在模型訓(xùn)練的每一次迭代中，該預(yù)處理操作都會(huì)重復(fù)，且在每個(gè)Epoch中，RotData 數(shù)據(jù)集也將重新隨機(jī)打亂，通過(guò)該“隨機(jī)旋轉(zhuǎn)組合”操作來(lái)擴(kuò)增數(shù)據(jù)集，模型能更全面地學(xué)習(xí)到圖像的旋轉(zhuǎn)不變特征，從而更好地識(shí)別IVD。其次，將預(yù)處理后的數(shù)據(jù)輸入至特征學(xué)習(xí)模塊，經(jīng)過(guò)特征復(fù)用通道和特征生成通道的“雙通道”操作，輸出長(zhǎng)度為360的角度特征向量以及長(zhǎng)度為383 的類別特征向量。最后，在IVD 識(shí)別模塊中，輸入角度特征向量、類別特征向量、旋轉(zhuǎn)角度標(biāo)簽和物體類別標(biāo)簽，通過(guò)同時(shí)識(shí)別IVD 的偏離角度與物體類別來(lái)計(jì)算模型的旋轉(zhuǎn)損失（rotation loss，RotLoss）。

圖2 DouCFL模型架構(gòu)

2.2 特征學(xué)習(xí)模塊

為使模型更全面地學(xué)習(xí)旋轉(zhuǎn)不變特征，DouCFL Net 采用如圖3 所示的結(jié)構(gòu)，將預(yù)處理后的圖像輸入Stage 1、Stage 2、Stage 3、Stage 4、Stage 5 和Output六個(gè)模塊后得到輸出長(zhǎng)度為743特征向量。其中，Stage 1～Stage 5模塊以DouCFL Block 為基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)，Conv 代表卷積層，Maxpool代表最大池化層，通道數(shù)后圓括號(hào)內(nèi)的數(shù)字為DouCFL Block 中特征生成通道的通道數(shù)。

圖3 DouCFL Net網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

DouCFL Block 的結(jié)構(gòu)如圖4 所示，其通過(guò)“雙通道”（即特征復(fù)用通道和特征生成通道）來(lái)提升對(duì)旋轉(zhuǎn)不變特征的學(xué)習(xí)能力。假定xi為DouCFL Net 的第i個(gè)DouCFL Block 的輸入特征圖，首先對(duì)xi進(jìn)行通道降維（1×1卷積層）；然后通過(guò)卷積提取圖像特征（3×3卷積層），并利用分組卷積壓縮模型參數(shù)；其次將提取到的圖像特征進(jìn)行投影以與xi保持維度的一致（1×1 卷積層），得到特征圖(xi)in；再通過(guò)通道分裂操作將(xi)in分裂成和，分別作為輸入特征圖輸入至特征復(fù)用通道與特征生成通道，得到復(fù)用特征和新生成特征；最后通過(guò)通道聯(lián)結(jié)操作將特征圖和合并，得到輸出特征圖xi+1，即第i+ 1 個(gè)DouCFL Block 的輸入特征圖。其中，特征復(fù)用通道通過(guò)殘差相加來(lái)強(qiáng)調(diào)對(duì)初始特征xi的復(fù)用，以防止特征退化；而特征生成通道則保留了3×3 卷積層中新提取的圖像特征，以跳脫復(fù)用特征而尋找新特征。

圖4 DouCFL Block結(jié)構(gòu)（以Stage 2為例）

另外，在特征復(fù)用通道與特征生成通道中引入通道注意力模塊SE（squeeze-and-excitation）Block［20］，它可以對(duì)特征圖進(jìn)行重標(biāo)定, 對(duì)每個(gè)特征圖學(xué)習(xí)一個(gè)對(duì)應(yīng)的權(quán)重,以篩選出復(fù)用特征和新生成特征中的有效信息，達(dá)到突出重要特征的作用。而為確保DouCFL Block 的輸入和輸出維度相同，增加了一個(gè)卷積核大小為1×1 的卷積層，將該Block 的輸入特征xi映射到更低的維度上，進(jìn)而使DouCFL Block 在不改變輸入輸出特征維度的基礎(chǔ)上學(xué)習(xí)圖像新特征。

具體而言，假定xi為DouCFL Net 的第i個(gè)DouCFL Block 的輸入與輸出數(shù)據(jù)，則xi+1可由以下計(jì)算過(guò)程得到：

其中：Split(· ) 代表通道分裂操作；Θi(· ) 代表SE Block 的注意力函數(shù)；Φ( ·) 代表轉(zhuǎn)換函數(shù)，用于將DouCFL Block 的輸入特征x映射到更低的維度；Concat(· ) 代表通道聯(lián)結(jié)操作。

DouCFL Net 中各模塊的具體結(jié)構(gòu)參數(shù)見(jiàn)表1。其中，分組卷積的分組數(shù)量為32，圓括號(hào)內(nèi)部數(shù)字表示每個(gè)DouCFL Block 中特征生成通道的通道數(shù)。

表1 DouCFL Net結(jié)構(gòu)參數(shù)

2.3 IVD識(shí)別模塊

對(duì)圖像內(nèi)容（即圖像中物體類別）的正確識(shí)別可以幫助模型更好地尋找圖像的旋轉(zhuǎn)不變特征［14-15］。為使模型能更有效地學(xué)習(xí)該特征，本文在IVD 識(shí)別模塊中加入物體類別識(shí)別部分，構(gòu)建同時(shí)識(shí)別IVD 的偏離角度與物體類別的損失函數(shù)RotLoss。假定給定一個(gè)預(yù)處理后的訓(xùn)練集（Xj為S中第j個(gè)圖像的矩陣表達(dá)，N為樣本數(shù)目），則RotLoss可以表示為

其中：θ代表DouCFL Net中IVD偏離角度識(shí)別部分的可被學(xué)習(xí)的模型參數(shù)；代表DouCFL Net中物體類別識(shí)別部分的可被學(xué)習(xí)的模型參數(shù)；α為權(quán)重系數(shù)；Loss(· ) 為分類損失函數(shù)；c為旋轉(zhuǎn)角度標(biāo)簽；z為物體類別標(biāo)簽；而分類損失函數(shù)Loss(· ) 可以表示為

其中：τ代表DouCFL Net 中可被學(xué)習(xí)的模型參數(shù)；label為Xj的真實(shí)標(biāo)簽；β是用以平滑分類損失的權(quán)重；M為類別總數(shù)；Pk(Xj|τ)代表模型在參數(shù)為τ的條件下，識(shí)別Xj的類別為k的概率值。

3 實(shí)驗(yàn)

3.1 實(shí)驗(yàn)環(huán)境

本文深度學(xué)習(xí)框架為PyTorch，操作系統(tǒng)為Ubuntu 18.04 LTS，硬件設(shè)備為4 張24 GB 顯存的NVIDIA RTX A5000 GPU 和56 張Intel（R）Xeon（R）Gold 6330 CPU。

3.2 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)

以RotData 為實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)集，將該數(shù)據(jù)集以7∶1.5∶1.5 的比例劃分為訓(xùn)練集、驗(yàn)證集和測(cè)試集。

3.3 實(shí)驗(yàn)參數(shù)設(shè)置

本文實(shí)驗(yàn)參數(shù)設(shè)置如下：BatchSize為20（即全局BatchSize 為80）；Epoch 為200；使用SGD（stochastic gradient descent）優(yōu)化器，初始學(xué)習(xí)率為0.01，優(yōu)化器動(dòng)量設(shè)置為0.9；學(xué)習(xí)率調(diào)整策略選用Cosine Annealing 和Warm Restart［21］，并設(shè)置每50 個(gè)Epoch 進(jìn)行一次重啟；RotLoss的參數(shù)α設(shè)為0.75，β設(shè)為0.1。

在模型測(cè)試過(guò)程中，選取角度特征向量最大值對(duì)應(yīng)的類別索引作為預(yù)測(cè)的IVD 偏離角度，并與旋轉(zhuǎn)角度標(biāo)簽一起輸入角度均方誤差（angle mean square error，AngleMSE）和準(zhǔn)確率（accuracy，AC）來(lái)評(píng)估模型的效果。模型的測(cè)試精度取在測(cè)試集上連續(xù)進(jìn)行六次效果評(píng)估（測(cè)試集在每次效果評(píng)估過(guò)程中都經(jīng)過(guò)“隨機(jī)旋轉(zhuǎn)組合”預(yù)處理）的平均值。

3.4 評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)

本文使用角度均方誤差A(yù)ngleMSE和準(zhǔn)確率AC作為指標(biāo)來(lái)對(duì)算法的效果進(jìn)行衡量，其公式如下：

其中：n表示樣本數(shù)量，Yl表示第l個(gè)樣本的旋轉(zhuǎn)角度標(biāo)簽，表示第l個(gè)樣本的預(yù)測(cè)的IVD 偏離角度。AngleMSE相較于均方誤差（mean square error，MSE），考慮了預(yù)測(cè)的IVD 偏離角度和旋轉(zhuǎn)角度標(biāo)簽之間的類間關(guān)系。例如，真實(shí)旋轉(zhuǎn)角度標(biāo)簽1°和預(yù)測(cè)的IVD 偏離角度359°之間實(shí)際偏差為2°，而非358°。

3.5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

為了驗(yàn)證DouCFL 模型的有效性，本文選取了5種圖像分類中的流行深度學(xué)習(xí)方法與其對(duì)比，分別是AlexNet［22］、ResNet-152［23］、DPN-107［24］、ConvNeXt-B［25］和Swin-B［26］，并使用相同的數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊和IVD識(shí)別模塊完成IVD識(shí)別任務(wù)。

首先，RotData 數(shù)據(jù)集上不同網(wǎng)絡(luò)模型的對(duì)比實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表2 所示。從表2 可以看出：DouCFL 在IVD 識(shí)別任務(wù)上優(yōu)于目前流行的深度學(xué)習(xí)方法。DouCFL 在測(cè)試集上的AngleMSE為256.85，即對(duì)測(cè)試集中圖像偏離鉛垂方向的角度的預(yù)測(cè)誤差約為16°，且在測(cè)試集上的AC達(dá)到了97.68%，其對(duì)IVD 有較高的識(shí)別精度。此外，DouCFL 的AngleMSE低于基礎(chǔ)模型AlexNet 和ResNet-152。與同等參數(shù)量的深度學(xué)習(xí)方法（即DPN-107、ConvNeXt-B 和Swin-B）相比，DouCFL的AngleMSE至少降低了45，AC至少提升了約0.5%，這說(shuō)明在同等參數(shù)量的條件下，DouCFL具有更強(qiáng)的旋轉(zhuǎn)不變特征學(xué)習(xí)能力。

表2 RotData數(shù)據(jù)集上不同網(wǎng)絡(luò)模型的對(duì)比實(shí)驗(yàn)

其次，不同損失函數(shù)的對(duì)比實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表3所示。從表3 可以看出：本文提出的損失函數(shù)RotLoss能有效提升模型對(duì)IVD 的識(shí)別效果。將損失函數(shù)RotLoss和不關(guān)注物體類別的損失函數(shù)Loss（即將RotLoss的參數(shù)α 設(shè)為1）進(jìn)行對(duì)比，對(duì)于不同的深度學(xué)習(xí)方法，RotLoss都能有效降低模型的AngleMSE。對(duì)于基礎(chǔ)模型AlexNet 和ResNet-152，RotLoss能使模型的AngleMSE分別降低18.02%和8.37%。對(duì)于同等參數(shù)量的深度學(xué)習(xí)方法（即DPN-107、ConvNeXt-B、Swin-B 和DouCFL），RotLoss能使其AngleMSE至少降低8.05%（DPN-107：12.30%，ConvNeXt-B：11.78%，Swin-B：8.05%，DouCFL：23.64%）。

表3 不同損失函數(shù)的對(duì)比實(shí)驗(yàn)

為了進(jìn)一步解釋RotLoss對(duì)于降低模型AngleMSE的效果，對(duì)模型學(xué)習(xí)到的圖像旋轉(zhuǎn)不變特征進(jìn)行了可視化，圖5 展示了DouCFL Net最后一層特征圖的反向傳播圖［27］。其中，第1列為原圖像，第2 和第5 列為預(yù)處理后的圖像，第3 和第6 列為采用RotLoss損失函數(shù)訓(xùn)練的DouCFL Net 的反向傳播圖，第4和第7列為采用Loss損失函數(shù)訓(xùn)練的DouCFL Net 的反向傳播圖。由圖5（a）、（c）和（d）可知，對(duì)于包含多個(gè)物體的圖像，引入RotLoss可以使模型更加聚焦于物體類別標(biāo)簽所對(duì)應(yīng)的物體，并能準(zhǔn)確學(xué)習(xí)到它的旋轉(zhuǎn)不變特征，如熊貓的五官、燈塔的塔身、狗的五官和身體。由圖5（b）可知，對(duì)于只包含單個(gè)物體的圖像，引入RotLoss可以使模型準(zhǔn)確聚焦于圖像中物體的顯著旋轉(zhuǎn)不變特征，如車頭、前輪和車牌號(hào)。而對(duì)于采用Loss損失函數(shù)訓(xùn)練的DouCFL Net，其反向傳播圖關(guān)注的特征分布廣泛且分散，且關(guān)注了較多環(huán)境中的干擾信息。這也證明，對(duì)圖像內(nèi)容即物體類別的正確識(shí)別，可以幫助模型更有效地學(xué)習(xí)圖像的旋轉(zhuǎn)不變特征，從而提升對(duì)IVD的識(shí)別效果。

圖5 DouCFL Net最后一層特征圖的反向傳播激活圖（續(xù)）

圖5 DouCFL Net最后一層特征圖的反向傳播激活圖

最后，通過(guò)消融實(shí)驗(yàn)進(jìn)一步驗(yàn)證DouCFL Block 中各組成部分的有效性。如表4 所示，在DouCFL Net中去除特征生成通道與SE Block（即為加入分組卷積的ResNet-152）后，與ResNet-152相比精度基本保持不變，但是參數(shù)量減少29 M；在加入SE Block 后，模型精度（305.48）有所提升；在加入了特征生成通道后，模型精度（274.63）進(jìn)一步提升；同時(shí)加入SE Block 和特征生成通道后，模型精度最終提升到了256.85，與只加入特征生成通道相比提升了近18。總之，SE Block和特征生成通道的引入能夠有效提升模型在IVD識(shí)別任務(wù)上的效果。

表4 DouCFL Block中各組成部分的對(duì)比實(shí)驗(yàn)

4 結(jié)語(yǔ)

本文提出了一種基于DouCFL 的圖像鉛垂方向識(shí)別方法，其由數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊、特征學(xué)習(xí)模塊以及IVD 識(shí)別模塊三個(gè)模塊組成，并通過(guò)隨機(jī)旋轉(zhuǎn)組合的數(shù)據(jù)增廣方法、“特征復(fù)用+特征生成”的雙通道特征學(xué)習(xí)方法和顧及物體類別識(shí)別與IVD 識(shí)別的損失函數(shù)，使模型能夠有效識(shí)別圖像內(nèi)容并學(xué)習(xí)其旋轉(zhuǎn)不變特征。

本文根據(jù)ILSVRC2012 創(chuàng)建了用于IVD 識(shí)別的正直圖像數(shù)據(jù)集，并利用該數(shù)據(jù)集訓(xùn)練提出的IVD 識(shí)別方法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文方法對(duì)IVD 識(shí)別具有一定的可行性，且識(shí)別正確率優(yōu)于當(dāng)前流行的深度學(xué)習(xí)方法。此外，對(duì)損失函數(shù)的對(duì)比實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文的損失函數(shù)能有效提升各類模型對(duì)物體旋轉(zhuǎn)角度的識(shí)別效果，證明了對(duì)圖像內(nèi)容的正確識(shí)別可以幫助模型更有效地學(xué)習(xí)圖像的旋轉(zhuǎn)不變特征。下一步將對(duì)圖像的旋轉(zhuǎn)不變特征進(jìn)行系統(tǒng)化地解釋，并結(jié)合實(shí)際應(yīng)用需求創(chuàng)建規(guī)模更大、類別更加豐富的數(shù)據(jù)集進(jìn)行訓(xùn)練和測(cè)試。