俞心蕊 姚竹賢,2 連思銘 丁祝順

1. 北京航天控制儀器研究所,北京 100039 2. 中國航天電子技術(shù)研究院,北京 100094

0 引言

機(jī)載圖像匹配技術(shù)是定位導(dǎo)航、目標(biāo)跟蹤等應(yīng)用的基礎(chǔ),對匹配精度與效率都有著極高的要求。隨著計算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,基于深度學(xué)習(xí)的策略成為機(jī)載圖像匹配任務(wù)的主流研究方向。目前絕大多數(shù)策略都是基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),如文獻(xiàn)[1-3]分別基于VGG[4]網(wǎng)絡(luò)、ResNet[5]網(wǎng)絡(luò)、NCN[6]網(wǎng)絡(luò)來解決正射視角的航空圖像匹配問題。但在實際飛行中,拍攝視角具有不確定性,圖像會有空間上的轉(zhuǎn)換,需要充分理解全局關(guān)系。而基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法感受野較小,無法在不破壞細(xì)粒度特征的同時獲取全局特征關(guān)聯(lián)。為此,學(xué)者們將具有全局感受野的注意力機(jī)制[7]引入機(jī)載圖像匹配任務(wù),如文獻(xiàn)[8-9]分別基于空間轉(zhuǎn)換器[10](Spatial Transformer, ST)和視覺轉(zhuǎn)換器[11](Vision Transformer, ViT)來處理多視角機(jī)載圖像匹配問題。但上述方法在特征提取階段忽略了匹配圖像間的關(guān)聯(lián)關(guān)系。而文獻(xiàn)[12]已證明,進(jìn)一步學(xué)習(xí)圖像間的相似性特征能有效提高后續(xù)匹配的精度。

因此,本文提出了一種基于細(xì)粒度特征和互注意力機(jī)制的機(jī)載圖像匹配方法(Image Matching based onFine-Grained Features andMutualAttention Mechanism, FGMA)。該方法以ViT為主干網(wǎng)絡(luò)提取局部細(xì)粒度特征和全局語義信息,引入互注意力機(jī)制來聯(lián)合學(xué)習(xí)匹配圖像間的相似性特征,將細(xì)粒度特征按注意力得分進(jìn)行分割對齊,并使用改進(jìn)的三重?fù)p失約束FGMA模型,實現(xiàn)多視圖多視角機(jī)載圖像匹配。

1 基于細(xì)粒度特征與互注意力的機(jī)載圖像匹配框架

1.1 FGMA模型結(jié)構(gòu)

FGMA由特征提取模塊和匹配模塊組成,具體如圖1所示。特征提取模塊利用ViT提取圖像局部細(xì)粒度特征和全局語義特征并融合,通過互注意力機(jī)制來增強(qiáng)圖像間相似度高的細(xì)粒度特征;匹配模塊通過計算每個細(xì)粒度特征的均值得到對應(yīng)的注意力得分,按分值將細(xì)粒度特征分割對齊,用改進(jìn)的三重?fù)p失約束模型進(jìn)行訓(xùn)練。

圖1 FGMA模型結(jié)構(gòu)示意圖

1.2 FGMA特征提取模塊

1.2.1 視覺轉(zhuǎn)換器ViT模塊

(1)

(2)

(3)

(4)

1.2.2 互注意力模塊

圖3 互注意力模塊結(jié)構(gòu)示意圖

(5)

(6)

1.3 FGMA匹配模塊

在多視圖多視角圖像匹配中直接引入衡量全局特征差異會導(dǎo)致圖像匹配的精確度不高。基于此,本文引入了基于細(xì)粒度特征的分割對齊方式。根據(jù)每個細(xì)粒度特征的注意力得分,將特征劃分為m個區(qū)域?qū)R。特征分割示意圖如圖4所示,其中(a)為原輸入圖像,(b)為注意力得分的可視化熱力圖,(c)為特征分割示意圖。

圖4 特征分割示意圖

(7)

(8)

取m=3,即將按注意力得分重新排序后的細(xì)粒度特征按分值劃分為3個等級,使用數(shù)字1、2、3來定義。令得分最高的細(xì)粒度特征區(qū)域為f1,其次為f2,f3,對fi,i={1,2,3}進(jìn)行平均池化操作,得到描述每個區(qū)域的特征向量Ei表達(dá)式如下:

(9)

圖5 特征塊對齊示意圖

1.4 損失函數(shù)

FGMA模型的損失函數(shù)由交叉熵?fù)p失和三重?fù)p失組成。其中,交叉熵?fù)p失用來預(yù)測圖像的類別,三重?fù)p失用來約束圖像中不同區(qū)域間的距離,具體過程如下。

通過交叉熵?fù)p失L1對圖像分類結(jié)果進(jìn)行約束,公式如下:

(10)

式中:pi表示樣本i的標(biāo)簽,正類為1,負(fù)類為0;qi表示樣本i的預(yù)測正確的概率。

為了使模型建立更準(zhǔn)確的匹配關(guān)系,應(yīng)用改進(jìn)的三重?fù)p失L2對分類后的細(xì)粒度特征進(jìn)行自監(jiān)督訓(xùn)練,最小化兩張圖像中相似區(qū)域之間的距離,表達(dá)式如下:

L2=ln(1+exp(d(a,p)-d(a,n)))

(11)

(12)

2 實驗

2.1 數(shù)據(jù)集

由于本文研究內(nèi)容側(cè)重于機(jī)載圖像匹配,因此所用數(shù)據(jù)集是基于開源的University-1652數(shù)據(jù)集[15]重新劃分所得。其中,訓(xùn)練集包含1012對無人機(jī)圖像和待匹配衛(wèi)星圖像;測試集包含128*10=1280張待查詢無人機(jī)多圖像和896張待匹配衛(wèi)星圖像。

2.2 實施細(xì)節(jié)

在參數(shù)初始化方面,分類器模塊采用kaiming[16]初始化。訓(xùn)練時,本文輸入圖像先經(jīng)過圖像增強(qiáng)(如隨機(jī)填充、隨機(jī)裁剪和隨機(jī)翻轉(zhuǎn)等),并將大小調(diào)整為256×256。優(yōu)化器方面,采用隨機(jī)梯度下降法,設(shè)置動量為0.9,權(quán)重衰減為0.0005,小批量為32。對于初始學(xué)習(xí)率,主干網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置為0.0015,其余可學(xué)習(xí)參數(shù)設(shè)置為0.05。模型總共訓(xùn)練了100個周期。網(wǎng)絡(luò)使用交叉熵?fù)p失和三重?fù)p失分別約束分類結(jié)果和匹配效果。在測試過程中,使用歐氏距離計算查詢圖像和待匹配圖像間相似度。FGMA模型基于Pytorch框架實現(xiàn),所有實驗都在Nvidia GTX 1080Ti GPU上進(jìn)行。

2.3 實驗評估

為了驗證所提出方法的有效性,設(shè)計如下實驗: 1)驗證基于注意機(jī)制的多視圖多視角機(jī)載圖像匹配效果。該實驗分為2個部分,首先在其他模塊不變的情況下用ResNet網(wǎng)絡(luò)替代ViT網(wǎng)絡(luò),來驗證獲取全局信息的必要性。其次,在以Vit為主干網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)上,通過改變互注意力模塊的深度驗證互注意力模塊的有效性。2)對比劃分區(qū)域數(shù)量對圖像匹配效果的影響,驗證按注意力得分重新劃分后的細(xì)粒度特征類別的可靠性。

2.3.1 基于注意力機(jī)制的機(jī)載圖像匹配實驗

表1對比了基于注意力的ViT網(wǎng)絡(luò)和基于卷積的ResNet網(wǎng)絡(luò)處理本文任務(wù)的效果。從表中數(shù)據(jù)可以看出層深為8的小尺寸Vit-S網(wǎng)絡(luò)比ResNet-50的F1分?jǐn)?shù)高10.12%,比ResNet-101的F1分?jǐn)?shù)高6.17%,推理時間僅為ResNet-50的1.26倍,相比于ResNet-101推理速度更快。這是因為注意機(jī)制允許網(wǎng)絡(luò)關(guān)注全局信息,而基于純卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法只關(guān)注顯著信息,忽略了全局信息。因此,上述實驗證明了全局信息有助于提升多視圖多視角機(jī)載圖像匹配性能。此外,還比較了層深為12的標(biāo)準(zhǔn)尺寸視覺轉(zhuǎn)換器Vit-B網(wǎng)絡(luò),發(fā)現(xiàn)加深ViT網(wǎng)絡(luò)在犧牲推理速度的同時匹配效果并沒有帶來明顯的改善。因此選用ViT-S作為模型的主干。

表1 不同主干網(wǎng)絡(luò)對比

表2展現(xiàn)了互注意力機(jī)制在多視圖多視角機(jī)載圖像匹配中的效果。從表2可以看出僅加入1層互注意力機(jī)制,整個模型的F1分?jǐn)?shù)提高了2.97%,而推理速度僅僅增加了0.0028s,證實了所加互注意力機(jī)制的有效性;如果加入5層,在略微增加耗時的情況下,模型F1分?jǐn)?shù)提高了8.02%;但繼續(xù)加深互注意力機(jī)制,模型性能不升反降,分析原因應(yīng)是隨著層深增加,參數(shù)過多,造成過擬合現(xiàn)象。因此,本文FGMA模型中設(shè)置5層互注意力層。

表2 互注意力機(jī)制的影響

2.3.2 區(qū)域數(shù)量對匹配效果的影響實驗

表3展現(xiàn)了分割區(qū)域m的選擇對匹配性能的影響。從表中可以發(fā)現(xiàn),選取不同的m,模型匹配性能會略有不同,但m>1時的匹配性能明顯優(yōu)于m=1,即將圖像分割后按區(qū)域?qū)R,要優(yōu)于直接按整張圖像對齊的匹配策略,證實了本文FGMA模型匹配模塊的有效性。此外,從表中可以發(fā)現(xiàn),分割區(qū)域并不是越多越好,分割區(qū)域的數(shù)量與模型提取的細(xì)粒度特征大小息息相關(guān),而細(xì)粒度特征的大小決定了它學(xué)習(xí)信息的能力。

表3 分割區(qū)域數(shù)量的影響

圖6展示了FGMA模型在University-1652數(shù)據(jù)集上測試的部分結(jié)果。圖中返回的匹配圖像上方數(shù)值為1表示為正確匹配,為0則為錯誤匹配。圖6(a)展示了不同場景圖像的匹配結(jié)果,均為正確匹配,證實了所提模型具有一定的泛化性。圖6(b)和(c)展示了不同視角拍攝的同一場景圖像的匹配

結(jié)果,其中(b)是分割區(qū)域m=4時的匹配結(jié)果,(c)是m=1時的匹配結(jié)果。從圖中可以發(fā)現(xiàn),當(dāng)m=1,即不分割區(qū)域時,不是所有視角的圖像都能返回正確匹配,而當(dāng)m=4時,不論從什么視角拍攝的機(jī)載圖像,都能返回正確的衛(wèi)星圖像。因此,證實了本文提出的FGMA模型對多視圖多視角的機(jī)載匹配圖像具有魯棒性。

3 結(jié)論

將注意力機(jī)制應(yīng)用于多視圖多視角機(jī)載圖像匹配任務(wù),來融合細(xì)粒度特征和全局語義信息。此外,還引入互注意力模塊和細(xì)粒度特征分割與對齊模塊來提高模型的匹配性能。其中,互注意力機(jī)制著重學(xué)習(xí)具有匹配性的細(xì)粒度特征,而細(xì)粒度特征分割與對齊模塊,用來處理圖像空間上的變化。同時,改進(jìn)三重?fù)p失函數(shù)使模型訓(xùn)練更加平滑,加快模型收斂。最后實驗結(jié)果表明,FGMA方法的匹配精度高于目前先進(jìn)算法,后續(xù)將進(jìn)一步修改ViT的結(jié)構(gòu),以降低時間復(fù)雜度。