白鵬飛

云南交通運(yùn)輸職業(yè)學(xué)院（云南交通技師學(xué)院）智慧交通學(xué)院 云南省昆明市 650300

1 前言

以智能制造為標(biāo)志的工業(yè)4.0 時(shí)代來臨，互聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、云計(jì)算、人工智能等技術(shù)不斷創(chuàng)新并應(yīng)用于汽車產(chǎn)業(yè)，汽車智能化時(shí)代已經(jīng)到來！汽車產(chǎn)業(yè)電動(dòng)化，智能化，網(wǎng)聯(lián)化，共享化均列入國家戰(zhàn)略。近年來，國務(wù)院、工信部、交通委等多個(gè)部門先后出臺多項(xiàng)政策，《中國制造2025》、《智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路線圖》、《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》、《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范(試行)》。

智能汽車技術(shù)快速迭代發(fā)展，L1-L2級帶高級駕駛輔助功能的自動(dòng)駕駛車大規(guī)模量產(chǎn)，無人駕駛車出行服務(wù)上汽、百度、小馬智行、文遠(yuǎn)知行、元戎啟行、T3 出行、滴滴、Auto X 等多家公司的Robotaxi 車隊(duì)開始試點(diǎn)商業(yè)化運(yùn)營，百度的蘿卜快跑已經(jīng)在北京、上海、廣州、深圳等多地運(yùn)行。在礦山、港口運(yùn)輸、園區(qū)物流、清掃等領(lǐng)域運(yùn)營的無人駕駛礦卡、無人駕駛運(yùn)輸車、無人駕駛物流車、無人駕駛清掃車已大量投入使用，無人駕駛已經(jīng)進(jìn)入我們的日常生活。

2 無人駕駛教學(xué)車改裝背景

2.1 學(xué)校成立汽車智能技術(shù)專業(yè)

“新工科”是我國為了主動(dòng)應(yīng)對新一輪科技革命與產(chǎn)業(yè)變革，支撐服務(wù)創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)發(fā)展的新教育發(fā)展戰(zhàn)略。對于高校而言，“新工科”的意義在于將新興技術(shù)與傳統(tǒng)工科融合，用產(chǎn)業(yè)界的實(shí)踐方案或經(jīng)驗(yàn)解決傳統(tǒng)教學(xué)方法中過于注重理論而輕視實(shí)踐的問題[1]。新工科背景下智能網(wǎng)聯(lián)汽車快速發(fā)展，為了主動(dòng)應(yīng)對新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)變革，加快培養(yǎng)新興領(lǐng)域工程科技人才，改造升級傳統(tǒng)工科專業(yè)，主動(dòng)布局未來戰(zhàn)略必爭領(lǐng)域人才培養(yǎng)。學(xué)校積極探索“新工科”建設(shè)的新理念、新模式，成立智慧交通學(xué)院，學(xué)院緊跟時(shí)代步伐，追蹤國家政策和行業(yè)前沿，為培養(yǎng)出符合社會需求的智慧交通高技能技術(shù)人才，云南交通運(yùn)輸職業(yè)學(xué)院率先在云南省開設(shè)汽車智能技術(shù)專業(yè)，走在專業(yè)建設(shè)前列。十四五期間，學(xué)校大力投入發(fā)展智慧交通專業(yè)群，致力于打造一流的智慧交通學(xué)科，為地區(qū)智慧交通人才的培養(yǎng)奠定堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，汽車智能技術(shù)專業(yè)規(guī)模會不斷壯大。

2.2 專業(yè)實(shí)訓(xùn)室建設(shè)

職業(yè)教育的職業(yè)屬性決定了職業(yè)院校的學(xué)校教育不能脫離企業(yè)的生產(chǎn)實(shí)際，而產(chǎn)教深度融合的校內(nèi)外實(shí)訓(xùn)基地是高職專業(yè)群課程體系實(shí)施的有力支撐[2]。配套專業(yè)建設(shè)，汽車智能技術(shù)專業(yè)實(shí)訓(xùn)室建設(shè)規(guī)劃以智能網(wǎng)聯(lián)車輛為中心，圍繞智能車輛運(yùn)動(dòng)控制、環(huán)境感知、智能算法、互聯(lián)互通、智慧交通、人機(jī)交互、智能駕駛、智能網(wǎng)聯(lián)車聯(lián)等多個(gè)技術(shù)關(guān)鍵點(diǎn)建立實(shí)訓(xùn)室。全部實(shí)驗(yàn)室落成后，可成為國內(nèi)一流的覆蓋教學(xué)、科研、實(shí)驗(yàn)的全功能智能車輛實(shí)驗(yàn)室，無人駕駛教學(xué)車將是汽車智能技術(shù)專業(yè)重要的實(shí)訓(xùn)載體。

2019 年初汽車智能技術(shù)專業(yè)籌備以來，組建了汽車智能技術(shù)專業(yè)教師團(tuán)隊(duì)，參加國家和行業(yè)組織的各類智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)培訓(xùn)，派專業(yè)教師到智能網(wǎng)聯(lián)汽車相關(guān)企業(yè)下廠跟崗學(xué)習(xí)，經(jīng)過前期充分積累在學(xué)院的宏觀指引下著手打造學(xué)校第一輛無人駕駛教學(xué)車。

3 無人駕駛教學(xué)車改裝

3.1 研究目標(biāo)

研究改造學(xué)校第一輛無人駕駛教學(xué)車用于專業(yè)人才培養(yǎng)，是對“新工科”模式下“實(shí)驗(yàn)引領(lǐng)，以賽促教”人才培養(yǎng)的創(chuàng)新探索。首先通過前期市場調(diào)研，掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車行業(yè)動(dòng)態(tài)信息，促進(jìn)汽車智能技術(shù)專業(yè)建設(shè)；其次通過無人駕駛教學(xué)車的設(shè)計(jì)、改造、安裝、調(diào)試等實(shí)踐，提升師資隊(duì)伍在智能網(wǎng)聯(lián)汽車方面的專業(yè)素質(zhì)；再次無人駕駛教學(xué)車用的改裝研究，是自主開發(fā)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)設(shè)備，可直接用于專業(yè)人才培養(yǎng)；最終成功的無人駕駛教學(xué)車用的改裝經(jīng)驗(yàn)可應(yīng)用于其他無人駕駛教車的改裝，實(shí)現(xiàn)可復(fù)制。

經(jīng)過改裝的無人駕駛教學(xué)車使車輛能夠按照設(shè)定的線路進(jìn)行自動(dòng)駕駛，在運(yùn)行過程中有行人檢測、障礙物識別的能力，識別障礙物或行人能夠主動(dòng)制動(dòng)，避免碰撞，最終達(dá)到L2 級無人駕駛。

3.2 總體技術(shù)路線設(shè)計(jì)

在前期的調(diào)研中，新能源汽車也是汽車未來發(fā)展方向，新能源汽車具有環(huán)保、安全、可靠的特點(diǎn)；其次新能源汽車由于結(jié)構(gòu)比較簡單，維護(hù)方便，改造更加容易；并且自動(dòng)駕駛的車輛消耗的電量很大，混動(dòng)或純電動(dòng)車有電量大的優(yōu)勢，新能源汽車是智能網(wǎng)聯(lián)汽車的最好載體。所以本次無人駕駛車輛的改裝研究，以新能源汽車為載體，具體車型為北汽EV150。

無人駕駛汽車需要解決三個(gè)問題，即環(huán)境感知及實(shí)時(shí)定位，計(jì)算分析以及路徑規(guī)劃，最后還有就是控制執(zhí)行。北汽EV150是一輛普通電動(dòng)車，車輛沒有任何自動(dòng)駕駛功能，需在原車加裝一套自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)。首先加裝智能傳感器，包括毫米波雷達(dá)、攝像頭、導(dǎo)航定位系統(tǒng)，用來識別車輛位置和障礙物信息；其次進(jìn)行底盤線控改造，包括制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、驅(qū)動(dòng)、檔位、燈光輔助電子系統(tǒng)等，能夠自動(dòng)控制轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、燈光等；然后加裝工控機(jī)進(jìn)行整車控制；最后通過車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)CAN 連接各控制單元?？傮w研究技術(shù)路線如圖所示：

3.3 傳感器設(shè)計(jì)安裝過程

無人駕駛汽車環(huán)境感知技術(shù)迅猛發(fā)展，環(huán)境感知系統(tǒng)離不開多個(gè)以及多種傳感器之間的配合使用，基于多傳感器融合的智能汽車多目標(biāo)檢測方案成為熱門研究方向，工業(yè)界和學(xué)術(shù)界都對此提出了不同的解決方案。[3]本教學(xué)車的改裝方案主要是加裝毫米波雷達(dá)、攝像頭、GPS 高精度定位設(shè)備進(jìn)行環(huán)境感知。

3.3.1 毫米波雷達(dá)設(shè)計(jì)安裝

毫米波雷達(dá)傳感器主要用于探測車輛前方障礙物及車輛和行人，從而實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航及緊急制動(dòng)，防止碰撞事故的發(fā)生[4]。

毫米波雷達(dá)是指工作頻率介于微波和光之間，頻率在30～300GHz，波長為1～10mm 波段的雷達(dá)。毫米波雷達(dá)通過發(fā)射無線電波，然后對接收到的信號進(jìn)行處理，探測出物體之間的距離、方位和相對速度等，可用于實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航、碰撞預(yù)警和盲區(qū)檢測等功能。毫米波雷達(dá)穿透煙、霧、灰塵的能力比較強(qiáng)，具有全天候的特點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離（200m）的障礙檢測。毫米波雷達(dá)的主流可用頻段為24GHz 和77GHz，毫米波雷達(dá)頻率越高，檢測的分辨率越高，探測距離越遠(yuǎn)。

本車采用77GHz 的毫米波雷達(dá)，安裝在車輛的最前端車牌下方中網(wǎng)處，其采用12V 直流供電、CAN 通信接口；電源接口接入車輛上的12V 直流電源，傳感器CAN線通過CAN 收發(fā)器連接至主機(jī)。

3.3.2 攝像頭安裝設(shè)計(jì)

攝像頭用于感知車輛前方的圖像，檢測車輛前方的行人、車輛等障礙物。攝像頭選取雙目攝像頭，安裝在車輛前擋風(fēng)玻璃中間偏上位置，在車內(nèi)后視鏡的位置。雙目攝像頭拍攝同一場景下左右兩幅圖像，運(yùn)用立體匹配算法獲取視差圖進(jìn)而獲取深度圖。

雙目攝像頭采用12V 直流供電，網(wǎng)絡(luò)通訊，將電源線接入車輛上12V 電源，將網(wǎng)線連接到路由器上，最終連接到主機(jī)上。連接好以后輸入攝像頭IP 地址，檢查雙目攝像頭是否已經(jīng)連上網(wǎng)絡(luò)，然后進(jìn)行雙目攝像頭的標(biāo)定。

攝像頭由于透鏡及裝配誤差等原因，會存在有畸變，主要為徑向畸變和切向畸變，這些畸變無法從硬件層面消除，需要使用標(biāo)定算法。標(biāo)定需要借助電腦和標(biāo)定軟件來操作，完成標(biāo)定后，生成的攝像頭內(nèi)參會寫入到攝像頭設(shè)備中，無人車啟動(dòng)攝像頭時(shí)會自動(dòng)加載標(biāo)定的參數(shù)。

3.3.3 北斗高精度定位系統(tǒng)

目前智能汽車常用的定位傳感器主要包括全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像頭和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)等[5]。無人駕駛教學(xué)車的定位方案主要采用北斗高精度定位系統(tǒng)。

圖1 改裝技術(shù)路線圖

北斗高精度定位系統(tǒng)由北斗高精度定位測向接收機(jī)、衛(wèi)星天線和地面基站三部分組成，共同完成高精度定位任務(wù)。RTK 的工作原理是將一臺接收機(jī)置于基準(zhǔn)站上，另一臺接收機(jī)置于移動(dòng)站上，基準(zhǔn)站和移動(dòng)站同時(shí)接收同一時(shí)間、同-GNSS 衛(wèi)星發(fā)射的信號，基準(zhǔn)站通過比較觀測值與位置信息得到GNSS 的差分修改值，將修改值傳遞給移動(dòng)站，從而得到精確的定位信息。

本次采用北斗高精度定位測向接收機(jī)是上海華測推出的新一代高精度定位測向終端，通過雙天線定位測向GNSS 接收機(jī)，可以精確判斷移動(dòng)載體的位置、速度和航向信息，定位精度可達(dá)厘米級，測向精度可達(dá)0.2°（1m 基線）。衛(wèi)星天線分為前天線（測向GNSS2），后天線（定位GNSS1），注意前后方向不可反接，用吸盤固定好位置，前后天線距離在條件允許的情況下應(yīng)≥1m。

基準(zhǔn)站采用P3C 三星八頻分體式北斗高精度參考站接收機(jī)，該產(chǎn)品支持北斗、GPS 以GLONASS 衛(wèi)星系統(tǒng)，可提供毫米級載波相位觀測值，精度高、穩(wěn)定性強(qiáng)、通用性高，適用于各種高精度測繪、形變監(jiān)測、機(jī)械控制、交通、氣象、科研以及其他高精度定位應(yīng)用領(lǐng)域。使用前需要對基站進(jìn)行標(biāo)定，連接好儀器之后，使用電源線上的串口連接電腦，打開調(diào)試軟件進(jìn)行標(biāo)定?；救绻且苿?dòng)的每次使用都需要進(jìn)行標(biāo)定，也可固定下來則不需要每次使用都進(jìn)行標(biāo)定。

3.4 底盤線控改造過程

汽車線控技術(shù)就是將駕駛員的操縱動(dòng)作經(jīng)過傳感器轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘?，通過電纜直接傳輸?shù)綀?zhí)行機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)。隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，線控系統(tǒng)將成為計(jì)算機(jī)控制汽車最有效的工具。北汽EV150 底盤線控改造技術(shù)主要包括：轉(zhuǎn)向線控改造、制動(dòng)線控改造及全車車載網(wǎng)絡(luò)改造。

3.4.1 轉(zhuǎn)向線控改造

線控轉(zhuǎn)向取消了方向盤和轉(zhuǎn)向器之間的機(jī)械連接，直接通過電信號控制轉(zhuǎn)向電機(jī)來控制汽車轉(zhuǎn)向，主要由方向盤總成、轉(zhuǎn)向執(zhí)行總成和控制器3 個(gè)主要部分。北汽EV150 車輛上具備轉(zhuǎn)向助力電機(jī)，可直接把轉(zhuǎn)向助力電機(jī)作為轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)，在原車基礎(chǔ)上加裝轉(zhuǎn)向控制模塊來控制轉(zhuǎn)向。

3.4.2 制動(dòng)線控改造

控制執(zhí)行也就是汽車通過感知周圍環(huán)境并結(jié)合路徑規(guī)劃后，實(shí)現(xiàn)車輛主控制功能，線控執(zhí)行主要包括線控制動(dòng)、轉(zhuǎn)向和油門，而線控制動(dòng)時(shí)最難的部分。目前發(fā)展中的汽車線控制動(dòng)系統(tǒng)主要有兩種類型，即電子液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)和電子機(jī)械式線控制動(dòng)系統(tǒng)電子液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)是電子系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合的產(chǎn)物，電子系統(tǒng)提供柔性控制，液壓系統(tǒng)提供制動(dòng)促動(dòng)力，是從傳統(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)到電子制動(dòng)系統(tǒng)的過渡傳統(tǒng)tire1 如博世開發(fā)的Ibooster，日產(chǎn)開發(fā)的EACT，大陸開發(fā)的 MKC1 等均已實(shí)現(xiàn)線控制動(dòng)功能。但博世對國內(nèi)廠家一般只開放 ACC 和ESP量產(chǎn)接口協(xié)議，剎車力度最大大約為0.5g，標(biāo)準(zhǔn)的剎車力度在0.8g 以上，0.5g 是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠用。因此要實(shí)現(xiàn)無人駕駛車輛的線控制動(dòng)功能，需另辟蹊徑。EHB 與ABS相結(jié)合是實(shí)現(xiàn)線控制動(dòng)的方法之一[6]。

對于改裝車輛為教學(xué)車，主要是在低速時(shí)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)和實(shí)訓(xùn)，可采用比較簡易的改造方式即在原車制動(dòng)踏板上加裝制動(dòng)踏板開度電機(jī)和制動(dòng)電機(jī)控制器，通過控制器控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)制動(dòng)踏板打開一定的角度的方式來控制車輛減速直至停車。

3.4.3 全車車載網(wǎng)絡(luò)改造

在北汽EV150 上新加裝的油門控制模塊、轉(zhuǎn)向控制模塊、制動(dòng)控制模塊及自動(dòng)駕駛模塊須通過車載網(wǎng)絡(luò)CAN 總線連接起來進(jìn)行自動(dòng)駕駛控制，需在原車車載網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)上加入新的車載網(wǎng)絡(luò)CAN 總線連接起來。車載網(wǎng)絡(luò)連接如圖2 所示。

圖2 車載網(wǎng)絡(luò)改造示意圖

整車采用四級CAN 網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)：

CAN_A：動(dòng)力裝置（IPU）、整車控制器組成（VCU）；

CAN_B：電子手剎、組合儀表、電池管理系統(tǒng)、高壓電附件、絕緣監(jiān)測單元和整車標(biāo)定單元；

CAN_C：充電機(jī)系統(tǒng)、電池管理系統(tǒng)；

CAN_D：底盤線控 (EVB、EPS)、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)組成CAN_D 網(wǎng)絡(luò)

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通過CAN 命令控制線控底盤和整車控制器，實(shí)現(xiàn)行車制動(dòng)、駐車制動(dòng)、油門及轉(zhuǎn)向的自動(dòng)控制；自動(dòng)駕駛系統(tǒng)讀取整車控制器、儀表上的整車狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將需要的整車數(shù)據(jù)通過報(bào)文轉(zhuǎn)發(fā)給線控底盤；自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通過發(fā)送CAN命令給儀表，實(shí)現(xiàn)對車身電器控制器BCM的自動(dòng)控制，并將自動(dòng)駕駛模式下的整車狀態(tài)在儀表上顯示[7]。

4 整車調(diào)試

車輛自動(dòng)駕駛平臺是同合作企業(yè)共同開發(fā)的自動(dòng)駕駛實(shí)驗(yàn)平臺，提供從感知層到?jīng)Q策層再到執(zhí)行層的一整套軟硬件無人駕駛開發(fā)平臺，支持人工接管，系統(tǒng)安全可靠。利用車載傳感器來感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，自動(dòng)規(guī)劃行車路線并控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠到達(dá)預(yù)定目標(biāo)。

出于安全考慮，自動(dòng)駕駛車輛配置線控開關(guān)和急停開關(guān)，線控開關(guān)用來切換自動(dòng)駕駛和人工駕駛模式；急停開關(guān)按下為關(guān)，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)彈起為開，是在在出現(xiàn)緊急情況時(shí)，無法進(jìn)行控制，按下急停按鈕，自動(dòng)駕駛模塊斷電，車輛緊急停止。

4.1 開機(jī)流程

開機(jī)前做好準(zhǔn)備工作，確?；鹃_啟，車輛在無衛(wèi)星遮擋的地方；車輛外觀檢查，輪胎氣壓檢查；確認(rèn)電量充足；啟動(dòng)車輛，并且關(guān)閉自啟停開關(guān)，打開急停開關(guān)，然后啟動(dòng)工控機(jī)。

4.2 循跡操作流程

首先查看GPS 信號，啟動(dòng)軟件，查看GPS 信號狀態(tài)為4 時(shí)，為正常狀態(tài)，只有在GPS 信號正常的情況下，才能錄制路徑，否則錄制的路徑是無效的。具體操作如圖3所示：

圖3 自動(dòng)駕駛車輛循跡操作流程

4.3 整車調(diào)試

無人駕駛車輛必須通過封閉場地測試驗(yàn)證，在全面、系統(tǒng)、客觀地對車輛功能、性能進(jìn)行測試和評價(jià)后，才可以在開放道路進(jìn)行自主行駛。在現(xiàn)有無人駕駛車輛場地測試技術(shù)中，主要通過仿真設(shè)備模擬人、自行車、汽車等干擾物，模仿突然竄出、超車、降速、突然制動(dòng)、并線、轉(zhuǎn)彎等操作，測試無人駕駛車輛能否做出安全的自動(dòng)操縱行為，例如制動(dòng)、車速控制、方向控制、避障等。

我們的改裝的車輛作為教學(xué)車，沒有進(jìn)行專業(yè)的封閉場地測試驗(yàn)證，主要是校園廣場和道路上進(jìn)行調(diào)試，不斷更改相應(yīng)的程序參數(shù)，使制動(dòng)、車速控制、方向控制、避障等功能更加平穩(wěn)的進(jìn)行，通過不斷調(diào)試和實(shí)驗(yàn)本文設(shè)計(jì)的無人車軌跡跟蹤控制能基本完成目標(biāo)任務(wù)，具有一定的穩(wěn)定性、安全性，能有效地控制車輛的行駛路徑[8]。

5 無人駕駛教學(xué)車改裝研究成果及意義

歷時(shí)1 年，團(tuán)隊(duì)研發(fā)的無人駕駛教學(xué)車研制成功，結(jié)合云南交通運(yùn)輸職業(yè)學(xué)院“唯實(shí)維新、通達(dá)天下”的辦學(xué)精神，第一輛無人駕駛車輛命名為“通達(dá)一號”?！巴ㄟ_(dá)一號”能夠?qū)ほE行駛，按照設(shè)定的線路自動(dòng)行駛，自動(dòng)轉(zhuǎn)向，自動(dòng)制動(dòng)。當(dāng)前方有障礙物時(shí)，能自動(dòng)識別，主動(dòng)剎車避開障礙物。是一輛達(dá)到L2 級自動(dòng)駕駛的智能汽車。

“通達(dá)一號”是學(xué)小自主研發(fā)的第一輛無人駕駛汽車，具有里程碑意義，為今后L3、L4、L5 級別的高度無人駕駛研究奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。也為學(xué)院汽車智能技術(shù)專業(yè)實(shí)驗(yàn)室建設(shè)提供有力保證，學(xué)生可以再平臺進(jìn)行汽車智能傳感器安裝調(diào)試，決策平臺開發(fā)，線控改造等實(shí)驗(yàn)。

無人駕駛技術(shù)有助于實(shí)現(xiàn)交通安全、高效、綠色的愿景，隨著無人駕駛汽車技術(shù)日益成熟，成功的無人駕駛教學(xué)車用的改裝經(jīng)驗(yàn)可應(yīng)用于其他無人駕駛教車的改裝，可廣泛應(yīng)用在汽車、工程機(jī)械、農(nóng)業(yè)機(jī)械上等領(lǐng)域。在物流運(yùn)輸領(lǐng)域，出現(xiàn)了替代人工駕駛運(yùn)輸?shù)臒o人卡車運(yùn)輸，使得運(yùn)輸更加高效和安全[9]。在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域，無人駕駛汽車可以代替?zhèn)鹘y(tǒng)人工的種植、灌溉和收割等各個(gè)環(huán)節(jié)，在提高效率的同時(shí)，還能讓人避免與農(nóng)藥等化學(xué)物品直接接觸[10]。

云南省是旅游大省，無人駕駛技術(shù)可加持于云南省萬億級的康旅產(chǎn)業(yè)，改裝景區(qū)無人接駁車，促進(jìn)本地智能網(wǎng)聯(lián)產(chǎn)業(yè)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，服務(wù)社會。