王芳

摘 要： 研究了基于機(jī)器視覺(jué)的聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)路徑規(guī)劃方法，解決聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)環(huán)境中因障礙物過(guò)多影響作業(yè)效率的問(wèn)題。利用雙目視覺(jué)相機(jī)采集聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)圖像，選取九點(diǎn)標(biāo)定法進(jìn)行雙目視覺(jué)相機(jī)的手眼標(biāo)定。采用Canny 算法利用高斯濾波器平滑處理圖像，計(jì)算圖像的梯度方向與幅值，利用雙閾值連接聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)圖像邊緣，檢測(cè)聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)圖像邊緣，劃分收獲目標(biāo)與障礙物。依據(jù)人工勢(shì)場(chǎng)法原理，利用聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)的環(huán)境信息構(gòu)建一個(gè)勢(shì)場(chǎng)。合成勢(shì)場(chǎng)內(nèi)聯(lián)合收獲機(jī)受到的引力與斥力，依據(jù)聯(lián)合收獲機(jī)的移動(dòng)速度及合力方向，輸出聯(lián)合收獲機(jī)的作業(yè)路徑規(guī)劃結(jié)果。試驗(yàn)結(jié)果表明，該方法可以依據(jù)聯(lián)合收獲機(jī)的作業(yè)環(huán)境，規(guī)劃作業(yè)路徑，有效規(guī)避障礙物，適應(yīng)性好。

關(guān)鍵詞：機(jī)器視覺(jué)；聯(lián)合收獲機(jī)；作業(yè)路徑；規(guī)劃方法；邊緣檢測(cè)；人工勢(shì)場(chǎng)

中圖分類號(hào)：S126文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：2095-1795（2023）12-0044-05

DOI：10.19998/j.cnki.2095-1795.2023.12.008

0 引言

聯(lián)合收獲機(jī)是現(xiàn)代農(nóng)業(yè)中不可或缺的機(jī)械設(shè)備，對(duì)于提高農(nóng)作物產(chǎn)量和降低農(nóng)業(yè)生產(chǎn)成本具有重要作用[1]。目前聯(lián)合收獲機(jī)的使用仍然存在一些問(wèn)題，其中最突出的是作業(yè)路徑規(guī)劃問(wèn)題。傳統(tǒng)的作業(yè)路徑規(guī)劃方法主要依靠手動(dòng)操作和經(jīng)驗(yàn)判斷，不僅效率低下，而且容易出錯(cuò)，特別是在復(fù)雜的農(nóng)田環(huán)境中[2-3]。機(jī)器視覺(jué)技術(shù)具有極高的自動(dòng)化與智能化水平，應(yīng)用于電力、農(nóng)業(yè)等不同領(lǐng)域的作業(yè)路徑規(guī)劃中。機(jī)器視覺(jué)技術(shù)利用圖像處理算法，獲取精準(zhǔn)的聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)環(huán)境地圖信息，具有提升路徑規(guī)劃精度的重要作用[4]。機(jī)器視覺(jué)技術(shù)具有較高的靈活性，可以滿足不同作業(yè)場(chǎng)景與不同作業(yè)環(huán)境的需求，有效提升路徑規(guī)劃的靈活性和適應(yīng)性[5]。研究基于機(jī)器視覺(jué)的聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)路徑規(guī)劃方法，對(duì)于提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率、降低農(nóng)業(yè)生產(chǎn)成本、提高農(nóng)產(chǎn)品質(zhì)量具有重要意義。

已有眾多研究人員針對(duì)農(nóng)業(yè)機(jī)械作業(yè)路徑規(guī)劃進(jìn)行研究。穆元杰等[6] 針對(duì)履帶式作業(yè)裝備進(jìn)行了自主導(dǎo)航路徑規(guī)劃，具有較強(qiáng)的自主性與實(shí)時(shí)性，減少了對(duì)外部導(dǎo)航系統(tǒng)的依賴，提高了作業(yè)的自主性和靈活性；但是方法存在運(yùn)算過(guò)于復(fù)雜，對(duì)激光雷達(dá)等傳感器依賴性過(guò)強(qiáng)的缺陷，對(duì)設(shè)備作業(yè)環(huán)境的適應(yīng)能力較差。黃小毛等[7] 針對(duì)聯(lián)合直播機(jī)組的作業(yè)路徑規(guī)劃進(jìn)行研究，具有較高的靈活性，在油菜田為凸多邊形等復(fù)雜地形時(shí)，仍可以適應(yīng)田塊的形狀與大?。环椒ㄟm應(yīng)不同作業(yè)場(chǎng)景的路徑規(guī)劃，但是存在需要定時(shí)調(diào)試的缺陷，方法的實(shí)現(xiàn)涉及眾多高科技技術(shù)，需要投入較多的資金和人力資源。本研究針對(duì)以上方法在農(nóng)業(yè)機(jī)械作業(yè)路徑規(guī)劃中存在的問(wèn)題，研究基于機(jī)器視覺(jué)的聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)路徑規(guī)劃方法；利用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的高效性與實(shí)時(shí)性，實(shí)時(shí)采集聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)圖像；依據(jù)聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)環(huán)境的變化，實(shí)時(shí)規(guī)劃作業(yè)路徑，提升聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)效率。

1 作業(yè)路徑規(guī)劃方法

1.1 作業(yè)圖像采集及標(biāo)定

利用雙目視覺(jué)相機(jī)采集聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)圖像。將雙目視覺(jué)相機(jī)搭載于聯(lián)合收獲機(jī)正上方，便于后續(xù)的相機(jī)標(biāo)定和聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)環(huán)境中的收獲目標(biāo)與障礙物的實(shí)際位置計(jì)算。依據(jù)雙目視覺(jué)相機(jī)采集的數(shù)據(jù)，獲取聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)環(huán)境中收獲目標(biāo)與障礙物的位置信息，作為作業(yè)路徑規(guī)劃的依據(jù)。

機(jī)器視覺(jué)技術(shù)通過(guò)采集的聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)圖像信息，利用圖像信息處理算法，推導(dǎo)獲取聯(lián)合收獲機(jī)所在空間中，收獲目標(biāo)與障礙物等物體的位置信息，進(jìn)行收獲目標(biāo)與障礙物等物體的坐標(biāo)重建[8]。將機(jī)器視覺(jué)相機(jī)視為二維測(cè)量系統(tǒng)，設(shè)置聯(lián)合收獲機(jī)的坐標(biāo)系作為視覺(jué)坐標(biāo)系，不考慮雙目視覺(jué)相機(jī)的安裝誤差和鏡頭畸變，選取九點(diǎn)標(biāo)定法進(jìn)行雙目視覺(jué)相機(jī)的手眼標(biāo)定。九點(diǎn)標(biāo)定法利用仿射變換方法，構(gòu)建聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)圖像的像素坐標(biāo)系和末端坐標(biāo)系，獲取聯(lián)合收獲機(jī)收獲目標(biāo)的成像模型[9]。

引力和斥力均為矢量，二者的方向分別為障礙物指向聯(lián)合收獲機(jī)及聯(lián)合收獲機(jī)指向收獲目標(biāo)。

利用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)采集聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)的環(huán)境圖像，利用圖像邊緣檢測(cè)結(jié)果，獲取聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)收獲目標(biāo)與障礙物的位置關(guān)系。采用人工勢(shì)場(chǎng)方法對(duì)聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)路徑進(jìn)行規(guī)劃，規(guī)劃流程如圖1 所示。

構(gòu)建的聯(lián)合收獲機(jī)人工勢(shì)場(chǎng)內(nèi)，聯(lián)合收獲機(jī)作為勢(shì)場(chǎng)內(nèi)的主動(dòng)方。聯(lián)合收獲機(jī)的負(fù)梯度方向，表示聯(lián)合收獲機(jī)受到的抽象力方向。合成聯(lián)合收獲機(jī)受到的引力與斥力，依據(jù)聯(lián)合收獲機(jī)的移動(dòng)速度及合力方向，輸出聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)路徑規(guī)劃結(jié)果。在抽象力作用下，聯(lián)合收獲機(jī)有效躲避障礙物，向收獲目標(biāo)的路徑移動(dòng)。

2 實(shí)例分析

為驗(yàn)證本方法對(duì)于聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)路徑規(guī)劃效果，以某公司生產(chǎn)的4DL-5A 型履帶式聯(lián)合收獲機(jī)作為測(cè)試對(duì)象，該收獲機(jī)能夠完成多種農(nóng)作物的聯(lián)合收獲作業(yè)，相關(guān)參數(shù)如表1 所示。

聯(lián)合收獲機(jī)進(jìn)行收獲作業(yè)時(shí)，以采集的作業(yè)圖像為依據(jù)進(jìn)行作業(yè)路徑規(guī)劃，因此，為保證作業(yè)路徑規(guī)劃效果，需對(duì)采集的田地作業(yè)圖像進(jìn)行處理，保證圖像質(zhì)量。任意選擇一塊田地的作業(yè)圖像，通過(guò)所提方法對(duì)其進(jìn)行處理，獲取處理前后的作業(yè)圖像結(jié)果，如圖2 所示。

由圖2 可知，本方法能夠有效完成收獲機(jī)作業(yè)圖像的處理，處理后的圖像能夠清晰判斷田地的作業(yè)邊緣情況，為作業(yè)路徑規(guī)劃提供可靠依據(jù)。

為驗(yàn)證本方法的路徑規(guī)劃效果，對(duì)聯(lián)合收獲機(jī)進(jìn)行作業(yè)路徑規(guī)劃，并獲取規(guī)劃路徑和實(shí)際路徑之間的誤差結(jié)果， 應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)為<10 cm， 測(cè)試結(jié)果如圖3 所示。

由圖3 可知，通過(guò)本方法對(duì)聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)路徑進(jìn)行規(guī)劃后，規(guī)劃結(jié)果和實(shí)際路徑結(jié)果之間的誤差較小，最大誤差值7.6 cm，滿足作業(yè)路徑規(guī)劃需求。為進(jìn)一步驗(yàn)證本方法，在存在障礙物的規(guī)則長(zhǎng)方形、不規(guī)則凹凸兩種田地中，對(duì)收獲機(jī)作業(yè)路徑進(jìn)行規(guī)劃，結(jié)果如圖4 所示。

由圖4 可知，在兩種不同的田地中，分別通過(guò)所提方法進(jìn)行聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)路徑規(guī)劃后，均可在避開(kāi)障礙物的前提下，完成作業(yè)路徑規(guī)劃，并且所規(guī)劃路徑能夠較好地覆蓋田地作業(yè)范圍。

為直觀分析文中所提方法的應(yīng)用性，采用作業(yè)覆蓋率ψcov 和有效作業(yè)路徑占比ξe 作為評(píng)價(jià)指標(biāo)，對(duì)該方法的路徑規(guī)劃結(jié)果進(jìn)行分析，兩者取值均在0～100%，其值越大，表示路徑規(guī)劃質(zhì)量越佳。其中ψcov能夠衡量有效作業(yè)面積在整體作業(yè)面積中的比例，覆蓋率越高，表示路徑規(guī)劃結(jié)果越佳，土地的作業(yè)完成率越高。ξe 能夠衡量所規(guī)劃路徑的有效性，其值越高，表示所規(guī)劃的路徑越佳。ψcov 和ξe 的計(jì)算公式為

w——聯(lián)合收獲機(jī)的作業(yè)寬幅，m

在四邊形田地和橢圓形田地中，隨著作業(yè)面積逐漸增加，ψcov 和ξe 的測(cè)試結(jié)果，如表2 所示。

由表2 可知，在四邊形田地和橢圓形田地中，分別通過(guò)所提方法進(jìn)行聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)路徑規(guī)劃，按照規(guī)劃結(jié)果進(jìn)行作業(yè)，作業(yè)覆蓋率均在93.6% 以上，有效作業(yè)路徑占比均在92.4% 以上，路徑規(guī)劃質(zhì)量較好，可保證所規(guī)劃路徑的有效性，保證收割作業(yè)的覆蓋效果。

3 結(jié)束語(yǔ)

引入機(jī)器視覺(jué)方法進(jìn)行聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)路徑規(guī)劃。利用機(jī)器視覺(jué)方法采集聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)圖像，提取圖像中包含的邊緣信息。依據(jù)所提取的邊緣信息，采用人工勢(shì)場(chǎng)方法進(jìn)行聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)路徑規(guī)劃。通過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證了聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)路徑規(guī)劃的有效性，可以自動(dòng)躲避障礙物目標(biāo)，適用于聯(lián)合收獲機(jī)實(shí)際作業(yè)。

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