劉璐琦　齊東平　李昶

【摘 要】在當(dāng)前工業(yè)生產(chǎn)中，激光切割技術(shù)廣泛應(yīng)用于產(chǎn)品的加工與改進(jìn)，尤其在高精密儀器工件的加工制作方面，有比較大的影響。機(jī)器視覺是用機(jī)器代替人眼來做測量和判斷的技術(shù)，具有比人眼測量和工具測量更精密更便捷的特點。當(dāng)代激光切割機(jī)的應(yīng)用還存在著一些缺陷，我們設(shè)想將機(jī)器視覺技術(shù)融入激光切割中，開拓它們的適用區(qū)間，使它可以應(yīng)用于更多方面，也使加工步驟更簡便。

【關(guān)鍵詞】機(jī)器視覺；激光切割；圖像拼接；采集數(shù)據(jù)

【Abstract】In the current industrial production， laser cutting technology is widely used in process and product improvement. Especially in the precision of work piece machining or production， has a relatively large impact. Machine vision is the technology to use machines instead of human eyes， There are more sophisticated and convenient than the human eye measurements or measurement tools. Contemporary applications of laser cutting machines still exist some defects. We envisage the integration of Machine Vision Technique in laser cutting. So that it can be applied in more areas， Processing steps are becoming easier， too.

【Key words】Machine vision； Laser cutting； Image mosaic； Acquisition data

1 激光切割技術(shù)與機(jī)器視覺技術(shù)

激光切割是用聚焦鏡將CO2激光束聚焦在材料表面使材料熔化，同時用與激光束同軸的壓縮氣體吹走被熔化的材料，并使激光束與材料沿一定軌跡作相對運動，從而形成一定形狀的切縫。激光切割技術(shù)廣泛應(yīng)用于金屬和非金屬材料的加工中，可大大減少加工時間，降低加工成本，提高工件質(zhì)量。激光切割設(shè)備通常采用計算機(jī)化數(shù)字控制技術(shù)（CNC）裝置。采用該裝置后，就可以利用電話線從計算機(jī)輔助設(shè)計（AUTO CAD）工作站來接受切割數(shù)據(jù)。近年來激光切割作為一門發(fā)展極快的高效制造加工技術(shù)受到各個國家政府和工業(yè)部門的重視，尤其是激光加工設(shè)備和激光器的發(fā)展成為工程學(xué)的一項重要課題。

機(jī)器視覺就是用機(jī)器代替人眼來做測量和判斷。機(jī)器視覺系統(tǒng)是指通過機(jī)器視覺產(chǎn)品（即圖像攝取裝置，分 CMOS 和CCD 兩種）將被攝取目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，得到被攝目標(biāo)的形態(tài)信息，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號；圖像系統(tǒng)對這些信號進(jìn)行各種運算來抽取目標(biāo)的特征，進(jìn)而根據(jù)判別的結(jié)果來控制現(xiàn)場的設(shè)備動作。在此次試驗中，圖像信號提取后會被轉(zhuǎn)化為CAD圖形，進(jìn)而實現(xiàn)導(dǎo)入激光切割設(shè)備進(jìn)行切割。

2 對激光切割機(jī)的改進(jìn)

2.1 基于原有功能的設(shè)想

由計算機(jī)圖形學(xué)可知，圖像是由圖形元素，即像素組成的二維矩陣。一幅圖像由許多個象素點組成，每個象素點包含著反映圖像在該點的明暗和顏色變化等信息，任何字符和復(fù)雜的圖形圖像都可以看做是由點集合而成的像素點陣。目前，使用點陣法獲得圖像的數(shù)控雕刻機(jī)均采取掃描像素點陣的工作方式，讓雕刻頭裝置（激光束或其他可蝕刻、產(chǎn)生點的機(jī)構(gòu)）與被雕刻材料之間做相對運動，并由計算機(jī)按照象素點的明暗信息控制雕刻頭裝置“打點”或“不打點”的兩種工作狀態(tài)，使得雕刻頭裝置按所需的圖案軌跡進(jìn)行刻畫，從而在被雕刻材料上得到由點或線構(gòu)成的一幅圖像。數(shù)控雕刻機(jī)的掃描一般是以步進(jìn)電機(jī)為動力，步進(jìn)電機(jī)將數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)字脈沖信號轉(zhuǎn)換為直線位移，通過傳動機(jī)構(gòu)帶動雕刻頭裝置作往復(fù)直線、間歇的“步進(jìn)”運動。[1]因此，普通激光切割機(jī)在已獲取切割路徑的情況下可以完成復(fù)雜的切割。但是，在擁有實體而缺失圖紙的情況下，制作完全一樣的個體是需要突破的問題，我們設(shè)想用一種方式得到實體的圖像數(shù)據(jù)，并使生成的圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為激光切割信息輸出，最終實現(xiàn)實體和切割路徑的轉(zhuǎn)換。獲取圖像數(shù)據(jù)，圖像采集是第一步工作。較早人們常采用照相機(jī)作為圖 像捕獲的主要手段，由于相片需要掃描才可用于進(jìn)一步處理，所以圖像質(zhì)量不高，直接影響了圖像拼接的結(jié)果。數(shù)碼相機(jī)的應(yīng)用提高了采集圖像的質(zhì)量，同時普通攝像機(jī)及CCD攝像機(jī)采集的實時的視頻序列也常用于圖像拼接。圖像獲取方式的不同會導(dǎo)致輸入圖像的不同，最后的拼接結(jié)果也不同。圖像采集由照相機(jī)拍攝時的運動狀態(tài)決定，一般有三種情況：（1）照相機(jī)固定在三角架上，旋轉(zhuǎn)照相機(jī)拍攝；（2）照相機(jī)放置與一個滑軌上，平行移動照相機(jī)進(jìn)行拍攝；（3）手持照相機(jī)拍攝，站在原地拍攝四周，或者沿著照相機(jī)得光軸垂直方向走動拍攝。[2]在本實驗中采用第二種運動方式。

2.2 改進(jìn)方法與結(jié)構(gòu)設(shè)計

要求在達(dá)到目的的同時減少浪費資源，做到快捷高效，我們做出了以下改進(jìn)設(shè)計。

我們在激光切割機(jī)主控桿裝置上加裝一臺小型工業(yè)攝像機(jī)，它與激光出射裝置相關(guān)聯(lián)，隨激光出射裝置配合切割路徑進(jìn)行平面運動。如圖1。

2.3 機(jī)器視覺對激光加工技術(shù)的完善

一般來說，機(jī)器視覺技術(shù)從大的方面可分為前端的成像技術(shù)和后端的圖像處理技術(shù)，一個完整的機(jī)器視覺系統(tǒng)由光源、鏡頭、相機(jī)、采集卡及處理軟件構(gòu)成（如圖2）。從某種意義上來看，機(jī)器視覺在一些領(lǐng)域完全可以取代人眼去觀察一個生產(chǎn)過程的細(xì)節(jié)部分，這也是機(jī)器視覺的功能的重要體現(xiàn)——把某些人眼無法看到的生產(chǎn)加工過程以圖像的形式在計算機(jī)上呈現(xiàn)在生產(chǎn)加工人眼的眼前。如果機(jī)械視覺應(yīng)用得當(dāng)?shù)脑?，它將更大程度地提高工作效率，縮短工作時間，這也更符合當(dāng)今世界的生產(chǎn)理念。

2.4 操作方案

設(shè)置好拍照參數(shù)，在拍攝樣品時使樣品水平放置在操作臺上，為激光切割機(jī)輸入特定的路徑，使之按照規(guī)定路線進(jìn)行小幅圖像的拍攝（此時關(guān)閉激光）。

2.4.1 對樣品切割信息的提取

激光切割機(jī)可以快捷高效的完成對輸入圖像的切割，但是對于復(fù)雜且沒有切割信息的樣品，我們首先要完成的是對樣品切割信息的提取。第一步，獲得清晰的圖像。我們依靠工業(yè)相機(jī)來完成，由于激光切割對數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度要求較高，拍攝單幅圖像時會發(fā)生圖像邊緣部分發(fā)生細(xì)微形變的情況，或因為視角的傾斜程度、拍攝角度等問題產(chǎn)生失真，我們解決的方法是使工業(yè)攝像機(jī)平行于切割面進(jìn)行路線合理的平行移動，每隔一定的距離進(jìn)行一次拍攝，從而得到一組該樣品的切割面平面圖像。

2.4.2 圖像的編輯與設(shè)置

獲得圖像后開始進(jìn)行圖像的規(guī)范，我們需要把這組圖像經(jīng)過圖像拼接、圖像融合等技術(shù)轉(zhuǎn)化為一幅完整的可以進(jìn)行工作的圖像。本文采用了2004 年 David Lowe 改進(jìn)的 SIFT[5]算法完成圖像序列特征點的提取。SIFT 算法是一種電腦視覺算法，它在空間尺度中尋找極值點并提取出位置、尺度、旋轉(zhuǎn)不變量。SIFT 算法又稱尺度不變特征點提取方法，其實現(xiàn)主要包含4 個步驟：①檢測尺度空間極值；②精煉特征點位置；③計算特征點的描述信息；④生成本地特征描述符。得到的特征點具有尺度不變性，能夠正確的提取尺度和視角變化較大的圖像序列中存在的特征點，有效地克服了輸入圖像中的噪聲干擾。下一步驟圖像配準(zhǔn)采用的是基于特征點的圖像配準(zhǔn)方法，即通過匹配點對構(gòu)建圖像序列之間的變換矩陣，從而完成全景圖像的拼接。為了提高圖像配準(zhǔn)的精度，本文采用了RANSAC[6]，LM等算法對圖像變換矩陣進(jìn)行求解與精煉，達(dá)到了較好的圖像拼接效果。最后進(jìn)行圖像融合，進(jìn)行圖像拼接縫合線處理的方法有很多種，如顏色插值和多分辨率樣條技術(shù)等。有以上過程可以得到完整圖像。[3]

啟用Photoshop參照激光切割機(jī)操作手冊進(jìn)行圖像預(yù)處理，處理完成后選擇“圖像/旋轉(zhuǎn)畫布/水平翻轉(zhuǎn)”將圖形翻轉(zhuǎn)，在“文件/存儲副本”中以“BMP”格式保存圖形，圖形處理完畢可以在設(shè)定參數(shù)后輸入激光切割機(jī)進(jìn)行工作，從而得到與樣品一模一樣的成品。對激光內(nèi)雕機(jī)來說，軟件系統(tǒng)包含三維圖形處理軟件，三維圖形編輯軟件可以導(dǎo)入DXF，BMP，JPG，GIF，PLT等文件格式進(jìn)行處理，同時顯示三維圖形在XY，YZ，XZ平面的投影以及整個立體圖形?？梢允止D形進(jìn)行相關(guān)的處理，以滿足自己的要求。

【參考文獻(xiàn)】

[1]邱潤生.數(shù)控雕刻加工中的圖像數(shù)據(jù)處理及其應(yīng)用[D].寧夏大學(xué)，2006.

[2]李曉娟.圖像拼接技術(shù)研究[D].西安電子科技大學(xué)，2007.

[3]李寒，牛紀(jì)楨，郭禾.基于特征點的全自動無縫圖像拼接方法[M].大連理工大學(xué)，2007.

[責(zé)任編輯：楊玉潔]