李長河，陳民凱，秦愛國，劉宗毅，趙同濤

1.青島理工大學(xué) 山東青島 266520

2.青島卡沃斯智能制造有限公司 山東青島 266100

3.力鼎智能裝備（青島）集團(tuán)有限公司 山東青島 266061

4.山東金利特橋箱有限公司 山東濰坊 262501

1 序言

綠色發(fā)展是國際大趨勢。當(dāng)前環(huán)境和資源問題成為人類的共同挑戰(zhàn)，針對如何實(shí)現(xiàn)可持續(xù)性發(fā)展已達(dá)成共識，綠色制造無疑是工業(yè)升級轉(zhuǎn)型的必經(jīng)之路。發(fā)展綠色制造技術(shù)，有利于緩解當(dāng)前環(huán)境資源約束問題，有利于新經(jīng)濟(jì)增長點(diǎn)快速培育，而且對加速經(jīng)濟(jì)發(fā)展方式轉(zhuǎn)變、推動工業(yè)轉(zhuǎn)型升級、新舊動能轉(zhuǎn)化及提升制造業(yè)國際競爭力具有深遠(yuǎn)歷史意義。

我國汽車行業(yè)不斷地發(fā)展，國內(nèi)汽車的銷量數(shù)次刷新全球記錄，一直位于世界第一的銷量水平[1]。但在我國汽車行業(yè)迅速發(fā)展的同時(shí)，汽車輪轂傳統(tǒng)生產(chǎn)線在加工過程中大量使用礦物油切削液，造成了資源浪費(fèi)、環(huán)境污染和危害操作人員健康等問題。據(jù)調(diào)查，一家中小型汽車輪轂生產(chǎn)廠家每年消耗的潤滑液高達(dá)65萬t，用于潤滑液采購、廢液處理等方面造價(jià)高達(dá)300余萬元，且存在工作環(huán)境出現(xiàn)臟、亂、差等問題。因此，在改造生產(chǎn)線實(shí)現(xiàn)自動化的同時(shí)，必須保證汽車輪轂的潔凈生產(chǎn)，使?jié)崈羯a(chǎn)與自動化生產(chǎn)完美結(jié)合是未來生產(chǎn)的必由之路[2，3]。

隨著國際社會對綠色制造的支持，綠色冷卻潤滑方式也得到了發(fā)展，干式加工[4-6]在機(jī)械加工中的成功應(yīng)用為綠色加工開啟了新的道路，但由于缺少切削液的直接潤滑，導(dǎo)致想要達(dá)到與澆注式潤滑相同的加工質(zhì)量就必須保證刀具的韌性、硬度和耐磨性，這使得干式加工受到刀具限制，且加工過程中由于沒有介質(zhì)參與，排屑和換熱性能不足，不可避免地造成工件表面出現(xiàn)燒傷情況。隨著學(xué)者們的深入研究，提出了低溫冷卻技術(shù)[7-10]。低溫冷卻技術(shù)是將低溫氣體介質(zhì)噴射到切削區(qū)對切削區(qū)進(jìn)行降溫，起到冷卻作用，達(dá)到加工要求。學(xué)者們進(jìn)行大量試驗(yàn)探究低溫冷卻技術(shù)在車削、銑削等多種加工形式中的冷卻效果[11]。試驗(yàn)表明，低溫冷卻潤滑得到的工件質(zhì)量、刀具壽命和潤滑性能均優(yōu)于干式切削，但與澆注式潤滑相比，成本相差無幾，且可能導(dǎo)致加工過程中氧氣含量降低引起工人窒息，與綠色發(fā)展、保證人體健康沖突，需進(jìn)一步發(fā)展研究[12-14]。繼干式切削之后，提出了介于澆注式切削與干式切削的微量潤滑技術(shù)[15-18]，最小限度地使用切削液，保證加工質(zhì)量。微量潤滑技術(shù)是在高壓氣體中加入微量潤滑油，借助高壓氣流，將微量潤滑油霧化后注入高速切削區(qū)，進(jìn)行冷卻潤滑和切屑排出。微量潤滑油采用具有極好的生物降解性能的植物油作為基礎(chǔ)油，極大地改善了工作環(huán)境，降低了對環(huán)境的污染，保證了工件加工質(zhì)量[19-21]。將靜電場等多能場耦合到加工過程中會起到更好的潤滑效果[22-23]。因此，將微量潤滑結(jié)合到生產(chǎn)線之中已成為必然選擇。

由于傳統(tǒng)生產(chǎn)線存在自動化不足的問題，而自動化不足也限制了潤滑工況的改善，無法達(dá)到微量潤滑與生產(chǎn)要素同步的要求，因此需對生產(chǎn)線整體進(jìn)行改進(jìn)。隨著汽車銷量的增長，對輪轂的生產(chǎn)效率提出了進(jìn)一步要求，增強(qiáng)生產(chǎn)線智能化也是行業(yè)發(fā)展的必然選擇。而汽車輪轂作為汽車的重要零部件，其精度、圓度和同軸度對汽車使用壽命、行車穩(wěn)定性和駕駛員的安全有著重大影響[24]。因此，生產(chǎn)線智能化的改造不僅需要提高生產(chǎn)效率，而且需要保證輪轂生產(chǎn)的質(zhì)量。但我國輪轂生產(chǎn)廠家規(guī)模不一，輪轂機(jī)加工大部分依舊采用人工配合機(jī)床加工完成生產(chǎn)，大量使用人力，造成生產(chǎn)效率低、成本高、產(chǎn)品性能不穩(wěn)定，極大制約了輪轂行業(yè)的發(fā)展。部分生產(chǎn)廠家嘗試進(jìn)行智能自動化生產(chǎn)線改造，但國內(nèi)企業(yè)缺乏自己的核心技術(shù)，智能生產(chǎn)線成本較高，使得生產(chǎn)廠家無力更新設(shè)備。

面對輪轂生產(chǎn)的需要，我國開始著手組建汽車輪轂的自動化加工生產(chǎn)線。汽車輪轂加工的柔性自動化生產(chǎn)線需實(shí)現(xiàn)多規(guī)格、多尺寸和變批量的輪轂生產(chǎn)，滿足輪轂上下料、粗加工、半精加工、精加工及鉆孔等方面的加工自動化流水作業(yè)[25]。由于輪轂加工的多樣性，眾多學(xué)者對輪轂加工過程進(jìn)行了研究。傳統(tǒng)的輪轂加工需更換不同工裝設(shè)備來完成不同類型輪轂的加工[26]，降低了生產(chǎn)效率，增加了成本，面對輪轂多規(guī)格、多尺寸的生產(chǎn)模式，對輪轂夾具進(jìn)行改進(jìn)是自動化柔性生產(chǎn)加工的大勢所趨，劉德偉[27]對輪轂柔性夾具進(jìn)行了設(shè)計(jì)與分析，通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動連桿實(shí)現(xiàn)不同半徑輪轂的夾緊，并對夾具進(jìn)行夾緊力和定位誤差分析。梁盈富等[28]對汽車輪轂生產(chǎn)線中智能制造系統(tǒng)總體框架進(jìn)行了設(shè)計(jì)，將MES系統(tǒng)和PLC技術(shù)與機(jī)床機(jī)器人相結(jié)合。輪轂自動化柔性生產(chǎn)線從柔性加工的夾具，到加工過程中的檢測，再到整條生產(chǎn)線與物聯(lián)網(wǎng)結(jié)合，其智能化已經(jīng)得到長足的發(fā)展。

綜上所述，生產(chǎn)線設(shè)計(jì)應(yīng)解決以下問題：①輪轂的種類繁多，規(guī)格尺寸不同，往往需要不同的加工設(shè)備來完成生產(chǎn)。②加工單元采用島式布局，各單元之間加工連續(xù)性不足。③澆注式潤滑工況在加工過程中飛濺的潤滑液會污染環(huán)境，影響工人健康。④上下料采用人工，使得成本增加、效率下降。汽車市場對輪轂的需求量巨大，以上問題亟待解決。因此設(shè)計(jì)了汽車輪轂潔凈加工生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)輪轂的上下料、機(jī)加工的自動化作業(yè)，并加裝微量潤滑裝置來解決污染問題。

2 生產(chǎn)線整體方案設(shè)計(jì)

2.1 工藝優(yōu)化設(shè)計(jì)

汽車輪轂加工的柔性自動化生產(chǎn)線需實(shí)現(xiàn)多規(guī)格、多尺寸和變批量的輪轂生產(chǎn)，滿足輪轂的上下料、粗加工、半精加工、精加工及鉆孔等方面加工的自動化流水作業(yè)。將輪轂機(jī)加工分為5道工序，其規(guī)程設(shè)計(jì)見表1，汽車輪轂加工需進(jìn)行粗車、半精車和精車加工，將車削分為4道工序，鉆孔在加工中心上進(jìn)行，作為一道工序[29]。

表1 輪轂加工工藝規(guī)程設(shè)計(jì)

2.2 生產(chǎn)線整體布局

從工藝流程出發(fā)，對上下料裝置、機(jī)床夾具和生產(chǎn)工況進(jìn)行整體設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)出的輪轂潔凈生產(chǎn)線如圖1所示。由4臺立式車床和1臺加工中心完成輪轂5道工序的加工，5臺機(jī)床成兩排布局，通過3臺上下料機(jī)械手完成機(jī)床與輥道、輥道與輥道之間的物料傳輸。5臺機(jī)床和3臺機(jī)械手組成一個(gè)加工單元，車間可布置多個(gè)加工單元，通過上料裝置進(jìn)行統(tǒng)一上料。國內(nèi)現(xiàn)有輪轂加工生產(chǎn)線多為人工搬運(yùn)上料，既降低了生產(chǎn)效率，又增加了生產(chǎn)成本，因此采用設(shè)計(jì)出的自動化上料裝置，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線的自動上料。

圖1 汽車輪轂潔凈生產(chǎn)線

3 產(chǎn)線主要部分設(shè)計(jì)

3.1 夾具柔性設(shè)計(jì)

隨著汽車行業(yè)的發(fā)展，輪轂呈現(xiàn)出多樣化的特征，而現(xiàn)有夾具柔性化程度不足，加工不同規(guī)格的輪轂需更換夾具，嚴(yán)重制約了輪轂的自動化生產(chǎn)。為解決該問題，學(xué)者對現(xiàn)有輪轂夾具進(jìn)行了柔性設(shè)計(jì)與分析，但與生產(chǎn)線的聯(lián)系不夠密切。為適應(yīng)自動化生產(chǎn)線的需求，設(shè)計(jì)了一款自動化輪轂夾具，其結(jié)構(gòu)如圖2所示。為解決重復(fù)定位精度問題，設(shè)置有自定位裝置提高定位精度；為滿足輪轂多尺寸柔性加工，夾緊爪收緊方式通過曲柄滑塊機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，活動平臺可進(jìn)行軸向調(diào)節(jié)。自定位裝置包括3個(gè)定位塊、連桿、連接架和上下兩部分組成的軌道架。夾緊部分包括固定平臺、活動平臺和由連桿機(jī)構(gòu)連接的夾緊爪。

圖2 夾具結(jié)構(gòu)

自定位裝置實(shí)現(xiàn)夾緊前的定位，為夾緊提高更好的定位精度，有利于減小重復(fù)定位誤差。以輪轂底平面為主要定位基準(zhǔn)面，活動平臺限制輪轂X、Y軸轉(zhuǎn)動和Z軸移動，在氣缸的驅(qū)動下，通過連桿機(jī)構(gòu)帶動3個(gè)定位塊同時(shí)向外運(yùn)動，限制輪轂的X、Y軸轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)對輪轂的自定位；固定平臺與機(jī)床相連接，夾緊爪的移動由第一氣缸控制，第一氣缸通過曲柄滑塊機(jī)構(gòu)將垂直的驅(qū)動力轉(zhuǎn)換成水平的徑向力，夾緊爪在徑向力的作用下沿固定平臺徑向移動，對輪轂進(jìn)行徑向夾緊；第二氣缸帶動活動平臺在Z軸移動，配合夾緊爪對輪轂進(jìn)行軸向夾緊。

在加工時(shí)，夾緊力既要保證不破壞工件，又要保證加工的正常進(jìn)行[4]。最小夾緊力為保證加工過程中汽車輪轂不因切削力發(fā)生位移偏轉(zhuǎn)的夾緊力。氣缸需對夾緊爪提供一個(gè)最小夾緊力保證加工的正常運(yùn)行。加工時(shí)，夾緊爪與輪轂發(fā)生位置偏移，對輪轂產(chǎn)生的摩擦力，摩擦力與力偶相對，從而達(dá)到靜力平衡，靜力平衡條件為

式中，M為主切削力作用在輪轂上產(chǎn)生的力偶（N·m）；f2為摩擦力（kN）；d為摩擦力作用點(diǎn)到輪轂內(nèi)孔中心的距離（mm）。

夾緊時(shí)的摩擦力是由單個(gè)夾緊力產(chǎn)生，刀具與輪轂接觸產(chǎn)生的主切削力作用在輪轂上，形成力偶

式中，μ為定位爪下表面與輪轂凸緣表面間的摩擦系數(shù)；F2為單個(gè)拉臂給的夾緊力（kN）；Fz為主切削力（kN）；R2為輪轂半徑（mm）。

設(shè)定機(jī)床加工鋁合金輪轂時(shí)的參數(shù)：轉(zhuǎn)速2500r/min，切削深度4mm，工件直徑580mm，進(jìn)給量0.5mm/r，切削長度為400mm。計(jì)算切削速度

主切削力可由式（5）計(jì)算得出[30]。

式中，Cfz為刀具材料有關(guān)的系數(shù)；ap為切削深度（mm）；f為進(jìn)給量（mm/r）；Kfz為切削力修正系數(shù)；xfz、yfz、zfz為切削參數(shù)指數(shù)。

由此計(jì)算出最小夾緊力

式中，K為安全系數(shù)，粗加工時(shí)取2.75，保證夾緊力大于Fmin即可夾緊。

3.2 微量潤滑裝置

在《中國制造2025》中提出了推動制造業(yè)朝智能、綠色、高端等創(chuàng)新驅(qū)動方向發(fā)展。綠色加工是國際大趨勢，在這種國際大趨勢的推動下，輪轂生產(chǎn)線從澆注式轉(zhuǎn)變?yōu)槲⒘繚櫥降募庸すr成為必然。傳統(tǒng)的澆注式潤滑使用大量的礦物油切削液，污染環(huán)境、危害工人的健康且切削液的使用和處理費(fèi)用昂貴，而微量潤滑使用的切削液為植物油基切削液，具有良好的降解能力。微量潤滑從澆注式的60L/h降至30～100mL/h[6]，不僅減少了浪費(fèi)，而且加工效果有所上升。

對生產(chǎn)線進(jìn)行微量潤滑裝置的改造成為必然選擇，微量潤滑裝置結(jié)構(gòu)如圖3所示，其懸掛式安裝在機(jī)床上，為輪轂加工提供微量潤滑工況。用微量潤滑裝置代替原有的澆注式潤滑裝置，并根據(jù)機(jī)床加工的主軸轉(zhuǎn)速對微量潤滑裝置的注油量進(jìn)行調(diào)整，這樣既增強(qiáng)了潤滑效果，又降低了成本和污染。

圖3 微量潤滑裝置結(jié)構(gòu)

3.3 上下料機(jī)器人軌跡規(guī)劃與效率

上下料機(jī)器人負(fù)責(zé)各個(gè)加工機(jī)床之間及機(jī)床與輥道之間的物料傳輸，對生產(chǎn)線的加工效率有很大的影響。機(jī)器人結(jié)構(gòu)如圖4所示，包括現(xiàn)有機(jī)械臂和機(jī)械手，機(jī)械手具有兩個(gè)抓取輪轂的位置，通過機(jī)械臂轉(zhuǎn)動配合完成具有連續(xù)性的上下料，從而節(jié)約時(shí)間，提高加工效率。

圖4 上下料機(jī)器人結(jié)構(gòu)

輪轂機(jī)械手搬運(yùn)軌跡復(fù)雜，為避免機(jī)床與上下料機(jī)械手發(fā)生碰撞，對機(jī)械手進(jìn)行軌跡規(guī)劃尤為重要。以第一立式機(jī)床和第二立式機(jī)床之間的物料搬運(yùn)為例，上下料機(jī)器人需示教的點(diǎn)為9個(gè)——1個(gè)pHome點(diǎn)、1個(gè)過渡點(diǎn)、3個(gè)避障點(diǎn)、1個(gè)定位裝置抓取點(diǎn)、1個(gè)機(jī)床抓取點(diǎn)和2個(gè)機(jī)床放置點(diǎn)。機(jī)械臂通過偏移指令完成3個(gè)避障點(diǎn)之間的搬運(yùn)，具體如圖5所示。上下料流程在階段1～階段6之間循環(huán)，其中pHome點(diǎn)、過渡點(diǎn)和避障點(diǎn)之間采用關(guān)節(jié)插補(bǔ)運(yùn)動，以空載最大運(yùn)行速度v空載max和滿載最大運(yùn)行速度v滿載max運(yùn)行；避障點(diǎn)和抓取點(diǎn)、放置點(diǎn)之間采用直線插補(bǔ)運(yùn)動，以空載最小運(yùn)行速度v空載min和滿載最小運(yùn)行速度v滿載min運(yùn)行。

圖5 機(jī)器人手部TCP軌跡規(guī)劃

通過Robotstodio進(jìn)行仿真，行動軌跡表明上下料機(jī)器人可以達(dá)到預(yù)期運(yùn)行效果，以機(jī)器人代替人工搬運(yùn)，提高了工作效率。通過TCP軌跡跟蹤，可判斷是否產(chǎn)生碰撞和干涉，節(jié)省實(shí)際調(diào)試時(shí)間避免意外。軟件運(yùn)行后，輪轂在輥道和各個(gè)機(jī)床之間平均搬運(yùn)時(shí)間為27s，而在傳統(tǒng)車間中，輪轂和機(jī)床間的上下料通過人工完成，平均搬運(yùn)時(shí)間約為33s，上下料效率提高了

4 結(jié)束語

根據(jù)我國對輪轂生產(chǎn)的重大需求，針對自動化輪轂生產(chǎn)線組建的迫切要求，設(shè)計(jì)了汽車輪轂潔凈加工生產(chǎn)線。通過對輪轂生產(chǎn)的加工工藝進(jìn)行規(guī)劃，對輪轂生產(chǎn)線進(jìn)行整體設(shè)計(jì)，將各個(gè)生產(chǎn)單元通過上料裝置實(shí)現(xiàn)并聯(lián)；對輪轂夾具進(jìn)行設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)對輪轂的自定位和柔性夾緊，并提高了重復(fù)定位精度，為輪轂加工提供保障；對加工機(jī)床進(jìn)行改進(jìn)，安裝微量潤滑裝置，可根據(jù)機(jī)床不同的轉(zhuǎn)速，對機(jī)床進(jìn)行不同的供液，既可保證加工的精度與質(zhì)量，又能減少資源浪費(fèi)。設(shè)計(jì)方案通過虛擬仿真，對系統(tǒng)運(yùn)行軌跡做出規(guī)劃，模擬輪轂自動化生產(chǎn)過程，提高工作效率，為實(shí)際生產(chǎn)提供理論依據(jù)，實(shí)現(xiàn)輪轂潔凈自動化加工。