張希琛

（北京科技大學(xué)，北京，100083）

0 引言

本屆亞太大學(xué)生機(jī)器人大賽的主題取自主辦國(guó)印度的一種傳統(tǒng)的古老游戲——拉戈里。拉戈里在20 世紀(jì)90年代成為印度最受歡迎的游戲之一，可以在大約5000 年前的印度教宗教文本《薄伽梵往世書》中找到其歷史起源。

拉戈里游戲是在兩隊(duì)之間進(jìn)行，兩隊(duì)相互對(duì)抗，擊打拉戈里塔（一種積木塔）。比賽開始時(shí)，由一方投球擊倒堆好的積木塔，之后繼續(xù)由該隊(duì)撿起積木塊用最快速度復(fù)原積木塔，在復(fù)原的同時(shí)對(duì)方可以投球進(jìn)行干擾。

為了提高比賽的競(jìng)技性與趣味性，今年全國(guó)大學(xué)生機(jī)器人大賽ROBOCON 組委會(huì)對(duì)原版規(guī)則進(jìn)行了大幅度修改，將印度版的“攻防游戲”變成在一場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中“同創(chuàng)輝煌”的比賽。用一場(chǎng)機(jī)器人之間妙趣橫生的建塔比賽，來祝福ROBOCON 越來越好，同創(chuàng)輝煌。

1“同創(chuàng)輝煌”規(guī)則介紹

在本屆比賽中，參賽的紅、藍(lán)雙方各有兩臺(tái)機(jī)器人R1 和R2，首先雙方需要在規(guī)定時(shí)間內(nèi)由R1 機(jī)器人擊散本方塔基上的積木塔，每擊散一塊積木本方可獲得5 分；一旦本方擊落一塊積木，R2 便可進(jìn)入場(chǎng)地，之后R2 將按照積木的大小順序和新的樣式搭建積木塔，按照要求每成功搭建一塊積木，本隊(duì)獲得10 分，若參賽隊(duì)搭建出 “完美新塔”（下文有詳細(xì)介紹），則有額外20 分加分獎(jiǎng)勵(lì)。與此同時(shí)，本方R1 可以干擾對(duì)方的R2 投球，若是將對(duì)方R2 的頭頂球擊落，該R2 便會(huì)被強(qiáng)制送到出發(fā)區(qū)進(jìn)行“休息”。比賽時(shí)限為3min，但是當(dāng)有一方成功搭完積木塔后，不論是否為“完美新塔”，比賽都結(jié)束。比賽結(jié)束時(shí)得分高的隊(duì)伍獲得本場(chǎng)的勝利。

2 “同創(chuàng)輝煌”規(guī)則特點(diǎn)

1）兩個(gè)隊(duì)，兩個(gè)塔。國(guó)內(nèi)規(guī)則與印度比賽規(guī)則最大的不同是：在國(guó)內(nèi)比賽中，對(duì)抗雙方同時(shí)進(jìn)行擊打、對(duì)抗以及搭建新塔，整個(gè)過程更加緊張刺激。

2）機(jī)器人策略。由于比賽規(guī)則增加了兩隊(duì)之間的競(jìng)技性，機(jī)器人之間的配合與策略選擇有了更大的發(fā)揮空間，從擊打、干擾以及搭建新塔的每個(gè)過程均存在雙方的“斗智斗勇”。

3）完美新塔。國(guó)內(nèi)比賽規(guī)則增加了完美新塔這個(gè)加分條件，提高了技術(shù)難度，促使機(jī)器人搭建塔的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)更加精巧，貫徹了賽事技術(shù)引導(dǎo)的規(guī)則設(shè)計(jì)思路。完美新塔需滿足以下3 個(gè)要求：

①搭建新塔的所有要求均被滿足；

②新塔有5 層；

③除頂層的積木外，其他各層積木外露的頂面呈現(xiàn)環(huán)狀黃色帶，帶最寬處的尺寸≤ 45mm。

3 線上比賽預(yù)案

因新冠肺炎疫情，2022 年的機(jī)器人比賽由線下轉(zhuǎn)到線上，組委會(huì)于今年年初發(fā)布線上比賽規(guī)則作為預(yù)案。線上比賽可以使用與線下比賽相同的機(jī)器人，但比賽場(chǎng)地和規(guī)則有一些變化。比賽中，參賽隊(duì)的兩臺(tái)機(jī)器人相互配合先將場(chǎng)上的兩座積木塔分別打散，然后它們?cè)侔捶e木的大小順序和新的樣式要求，搭建兩座新塔。比賽時(shí)間最多持續(xù)3min。

經(jīng)過幾輪修改完善，最終確定線上比賽規(guī)則的要點(diǎn)是：

1）R1 需在45s 內(nèi)用紅球擊散積木塔。

2）R1 要在完成擊散木塔的55s 內(nèi)擊落本隊(duì)R2 的頭頂球，此時(shí)R2 須在場(chǎng)地遠(yuǎn)端的角落上。

3）R1 可以協(xié)助R2 搭建新塔，新塔的樣式與線下賽規(guī)則一致。

4 結(jié)語

本年度比賽已在7 月24 日落下帷幕，最終電子科技大學(xué)奪得第二十一屆全國(guó)大學(xué)生機(jī)器人大賽ROBOCON暨2022 亞太大學(xué)生機(jī)器人大賽國(guó)內(nèi)選拔賽冠軍，將于8月下旬代表中國(guó)參加亞太大學(xué)生機(jī)器人大賽。

無論新冠病毒如何肆虐，筆者相信，ROBOCON 的機(jī)器人將繼續(xù)活躍在大學(xué)生們的比賽場(chǎng)地上，繼續(xù)同創(chuàng)輝煌！