在結(jié)直腸癌的檢查中，傳統(tǒng)結(jié)腸鏡會給患者帶來不適感，而膠囊內(nèi)窺鏡（又稱膠囊機器人）又無法進行活檢采樣。近日，以天津大學為首的科研團隊提出了膠囊機器人的新型活檢采樣策略，該機器人在采樣中，結(jié)直腸軟組織可以被高速旋轉(zhuǎn)的鋒利刀片取走，避免組織撕裂。該成果已發(fā)表在中國科技期刊《機器人和仿生系統(tǒng)》上。

目前，市面上大多數(shù)膠囊機器人僅用于獲取圖像信息，而缺乏活檢的能力。為了解決這個難題，科研團隊提出為活檢膠囊機器人安裝高速旋轉(zhuǎn)刀片的采樣策略：高速旋轉(zhuǎn)的鋒利刀片，能在可疑組織不動時迅速將其切割。使用時，活檢膠囊機器人首先從肛門進入結(jié)腸，在外部磁場的驅(qū)動下進行腸道內(nèi)運動，通過視覺圖像傳輸探尋并靠近可疑組織，移動觸發(fā)器操作端中的滑塊就可以觸發(fā)采樣。同時，顯示面板可以實時顯示觸發(fā)力度，以確保采樣安全。

未來隨著手術(shù)環(huán)境同步定位和測繪技術(shù)的發(fā)展，在活檢膠囊機器人移動的同時，結(jié)腸的3D地圖可以被同步構(gòu)建，進一步提升活檢的可靠性。