魏莉莉，肖林海

（北汽福田汽車股份有限公司，山東 濰坊 261000）

1 引言

隨著ADAS技術(shù)的發(fā)展以及標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)的要求升級(jí)，越來越多的車輛配置了ADAS的部分功能，例如自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEB）、車道偏離系統(tǒng)(LDW)、自適應(yīng)巡航系統(tǒng)(ACC)等，其功能的實(shí)現(xiàn)依托于攝像頭或雷達(dá)的探測(cè)，因安裝過程、車輛個(gè)體差異等原因，其安裝角度會(huì)存在誤差，為了達(dá)到探測(cè)距離及探測(cè)目標(biāo)的準(zhǔn)確性，車輛在下線時(shí)必須要對(duì)攝像頭或雷達(dá)進(jìn)行標(biāo)定，以在軟件中對(duì)誤差進(jìn)行修正補(bǔ)償。

整車廠通常會(huì)生產(chǎn)多種車型，不同車寬、車高、軸距等多種車型，即使一款車型，也會(huì)有不同的軸距、裝配不同型號(hào)的輪胎，導(dǎo)致攝像頭或雷達(dá)在車輛上的位置發(fā)生變化。若下線標(biāo)定設(shè)備中標(biāo)定板或角反射器制作成不可移動(dòng)的，則僅能適配一種車型，這對(duì)于整車廠來說是不合適的。對(duì)于整車廠來說，一套設(shè)備應(yīng)該能適用于全部車型，且自動(dòng)化程度越高越好。

2 硬件方案設(shè)計(jì)

為滿足一套設(shè)備適配多種車型的目的，從車輛、標(biāo)定板、角反射器三方的位置關(guān)系進(jìn)行設(shè)計(jì)，一種方案是標(biāo)定板或角反射器的位置適配不同車輛的高度、中心，另一種方案調(diào)整車輛位置適配固定的標(biāo)定板或角反射器。根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)節(jié)拍需要，并考慮標(biāo)定場(chǎng)地的面積，車輛在一方駛進(jìn)標(biāo)定場(chǎng)地標(biāo)定完成后，應(yīng)可在另一方直接駛出，整個(gè)標(biāo)定平臺(tái)硬件裝置設(shè)計(jì)如圖1所示。

圖1 標(biāo)定平臺(tái)硬件方案

車輛居中擺正設(shè)計(jì)方案：標(biāo)定場(chǎng)地設(shè)置車輛調(diào)整平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)車輛對(duì)中及縱向、側(cè)向精準(zhǔn)定位，車輛駛?cè)肫脚_(tái)后，平臺(tái)系統(tǒng)控制電機(jī)工作，電機(jī)帶動(dòng)絲桿推動(dòng)桿往外移動(dòng)，直到完全推到左右兩車輪內(nèi)側(cè)面為止，當(dāng)推動(dòng)力超過設(shè)定值后，平臺(tái)系統(tǒng)控制電機(jī)自動(dòng)停止，從而保證每種車型的橫向中心在固定位置，同時(shí)調(diào)整到車輛縱向無傾斜。標(biāo)定完成后，調(diào)整裝置自動(dòng)撤離，方便車輛駛離。

標(biāo)定板設(shè)計(jì)方案：標(biāo)定板安裝在龍門架上，可上下移動(dòng)，縱向方向根據(jù)攝像頭的高度，可自動(dòng)調(diào)整至與攝像頭中心對(duì)齊。標(biāo)定完成后，自動(dòng)回歸至原位，方便車輛從其下方穿過駛離。

角反射器設(shè)計(jì)方案：角反射器安裝在豎直立柱上，可上下、左右移動(dòng)，縱向方向根據(jù)雷達(dá)的高度，可自動(dòng)調(diào)整至與雷達(dá)中心對(duì)齊。標(biāo)定完成后，自動(dòng)回歸至原位，方便車輛從標(biāo)定其位置穿過駛離。

另：需上位機(jī)及掃碼設(shè)備，上位機(jī)用于顯示標(biāo)定過程狀態(tài)，掃描槍用于掃描車輛VIN識(shí)別碼，讀取整車車型參數(shù)。

3 軟件方案設(shè)計(jì)

根據(jù)標(biāo)定設(shè)備可滿足所有車型需要，并且根據(jù)車型信息自動(dòng)調(diào)整標(biāo)定板和角反射器高度，下線標(biāo)定設(shè)備通過OBD口與整車連接，通過CAN總線讀取車輛類型、軸距、輪胎型號(hào)等車型信息，通過讀取到的整車信息，調(diào)取程序內(nèi)部預(yù)先保存好的整車其他參數(shù)，寫入至智能駕駛控制器，與此同時(shí)平臺(tái)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)標(biāo)定板與角反射器到達(dá)與車型匹配的高度位置，位置調(diào)整到設(shè)定值后開始標(biāo)定，控制流程圖見圖2。整個(gè)標(biāo)定過程包含參數(shù)寫入、雷達(dá)標(biāo)定校準(zhǔn)、視覺標(biāo)定校準(zhǔn)過程，平臺(tái)系統(tǒng)與智能控制器之間基于UDS協(xié)議實(shí)現(xiàn)。

圖2 控制流程圖

4 結(jié)束語(yǔ)

目前，此下線標(biāo)定設(shè)備已正式投入使用，對(duì)于新開發(fā)ADAS車型，僅需在標(biāo)定設(shè)備軟件程序中將車型參數(shù)（雷達(dá)高度、攝像頭高度、安裝深度等）進(jìn)行添加（需將其寫入ADAS控制器），不需對(duì)設(shè)備進(jìn)行改造，軟件升級(jí)方便快捷。對(duì)于整車廠來說，這套設(shè)備應(yīng)該能適用于全部車型，能夠節(jié)省大量成本。