張 波，彭 佳，石偉偉，張 凱

（中日友好醫(yī)院口腔醫(yī)學中心，北京 100029）

傳統(tǒng)的人工種植牙技術雖然相對較成熟，但受醫(yī)生的主觀因素影響較大。種植體在頜骨內放置的位置、角度、深度等的準確性會影響其長期種植的成功率[1，2]。種植牙機器人綜合應用機器視覺、力學傳感和微型模塊化等技術設計研制，將其引入到口腔種植手術中，可以判讀重現(xiàn)手術區(qū)域的解剖結構、精準規(guī)劃種植方案、及時導航校準等，具有精準、高效、安全等優(yōu)點。2020年3月～10月我科對42 例牙列缺損采用瑞醫(yī)博口腔種植機器人（機械臂：Universal Robots，丹麥；光學跟蹤定位儀：Claron Technology，加拿大；主機：華北工控，中國；搭配RemeDen 手術導航軟件），行口腔種植手術，由于人工智能的引入，在傳統(tǒng)護理配合基礎上，要求更精準的護理配合操作，現(xiàn)報道如下。

1 資料與方法

選取我科2020年3月～10月牙列缺失42 例擬行種植手術的患者，男20 例，女22 例。年齡24～64 歲，平均42歲。共植入種植體60顆，每例植入1～2顆。

入選標準：（1）可進行人工牙種植修復的牙缺失患者；（2）18～70 歲，男性或未孕未在哺乳期的女性；（3）自愿參加試驗并簽署知情同意書；（4）口腔軟組織無明顯炎癥、病損；（5）能配合本研究方案，接受術后訪視。排除標準：（1）未來1年內有生育計劃的女性患者；（2）存在口腔種植禁忌證；（3）有精神疾病、有心理障礙者，神經系統(tǒng)疾病者；（4）舍格倫綜合征患者；（5）不良咬合習慣者；（6）開口度過小，無法安裝種植導板的患者；（7）需要行骨增量手術進行種植的患者；（8）研究者認為其他不適合參加試驗的情況。

2 護理配合

2.1 種植術前準備

常規(guī)血生化及免疫檢查等排除手術禁忌，充分告知患者口腔種植機器人的工作原理及適應證，患者均知情同意術中使用口腔種植機器人。將機器人識別用的定位導板使用臨時冠橋樹脂將其固定于患者同頜非手術側牙列，指導患者拍攝口腔錐形束CT（cone beam computerd tomography，CBCT），協(xié)助醫(yī)師將CBCT 掃描數(shù)據(jù)結果輸入種植機器人導航軟件中，進行三維影像重建及種植體位置規(guī)劃。將手術導板浸泡在盛有75%的醫(yī)用酒精容器中30min，消毒后使用生理鹽水徹底沖洗干凈，快速干燥手術導板，切忌進行高溫高壓滅菌。常規(guī)囑患者用氯已定漱口液含漱1 次（2min/次）。根據(jù)種植牙位調整患者為坐位或平躺位，進行口內及口周皮膚消毒后鋪巾。準備好手術器械，連接吸引裝置和種植機器人。巡回護士用相機記錄患者術前、術中、術后的情況。

2.2 種植機器人的準備

種植機器人部件見圖1、圖2（見封三）。具體步驟如下：（1）將無菌塑料套套在種植機器人的機械臂上；（2）根據(jù)種植患者上下頜缺牙區(qū)域選取正確型號的種植手機，并將無菌布套套在種植手機馬達線上，暴露無菌種植手機機頭；（3）將種植手機安裝在機械臂末端的夾持器上，調整好方向角度備用；（4）在手機鉆針位置安裝帶有定位標志的手機標定板；（5）協(xié)助醫(yī)生開啟導航軟件并注冊機械臂與CBCT 影像。選取口腔內不同平面、不同角度，盡量包含手術區(qū)域的6個點位進行追蹤、定位與注冊。

圖1 種植手機鉆頭標定

圖2 口腔種植手術導航定位系統(tǒng)

2.3 機器人種植手術

常規(guī)行阿替卡因腎上腺素局部浸潤麻醉、切開翻瓣，按照術前口腔種植導航機器人規(guī)劃好的確定種植體植入點和三維方向，逐級制備窩洞，護士要及時吸取術區(qū)周圍唾液，保持術野清晰，同時避免遮擋定位板上的標記點，從而影響光標定位系統(tǒng)的追蹤。在操作過程中盡量避免碰觸種植機器人的機械臂，以免造成機械臂發(fā)生移位，系統(tǒng)則需重新校正數(shù)據(jù)，浪費時間。植入種植體過程中，保持全程吸取唾液，避免污染種植體及種植窩洞。協(xié)助醫(yī)生從各個方向觀察手術入路及區(qū)域內的各種參數(shù)。種植體植入后，安放愈合基臺或覆蓋螺絲后，協(xié)助醫(yī)生拆卸種植導板，并進行傷口縫合。術后常規(guī)CBCT拍攝，影像顯示種植體達到理想位置后結束手術。

2.4 機器人種植術后健康教育

（1）常規(guī)種植術后給予抗生素預防感染；（2）相對于自由手操作的種植手術后，要對患者及時進行心理疏導，避免在機器人種植手術下產生不必要的精神以及心理壓力，進而影響種植體的預后效果；（3）前牙種植后避免外力猛烈撞擊以及啃咬過硬的食物（例如：螃蟹、堅果殼等）；（4）定期隨訪，發(fā)現(xiàn)種植冠松動、食物嵌塞導致不適疼痛、種植冠表面有凹陷等任何問題，及時來院就診。

3 結果

口腔種植手術導航定位系統(tǒng)術前準備時間（從固定定位器到逐級制備窩洞）約18～45min，平均27min。手術時間（從切開軟組織到切口縫合完畢）15～40min，平均25min。所有患者手術過程順利，術后CBCT顯示均達到預期效果。在整個治療過程中，護士較好掌握了種植機器人的工作原理以及操作技術，配合醫(yī)師順利完成種植機器人輔助操作下的種植手術。

4 討論

近年來，隨著計算機輔助技術及數(shù)字化技術的不斷發(fā)展和應用，口腔種植手術由原來單一的自由手種植，發(fā)展出數(shù)字化外科導板的靜態(tài)導航技術和計算機輔助動態(tài)導航技術，與自由手種植相比較導航技術可顯著提高種植手術的精確度及安全性[3，4]。種植機器人可以避免因人工操作疲勞、視覺盲區(qū)等引起的人為誤差，使手術精度進一步提高，降低手術復雜性及手術創(chuàng)傷，實現(xiàn)口腔種植微創(chuàng)治療[5，6]。

需要注意的是，口腔種植手術機器人在國內外的應用仍處于起步階段，從理論到操作實踐，還需要一定的曲線學習過程。與傳統(tǒng)自由手操作相比，術前準備時間相對較長，操作步驟較復雜，種植機器人輔助口腔種植的護理配合經驗尚且不足，如何高質量地完成護理操作，節(jié)約手術時間，提高工作效率，仍需進一步的實踐與探索。本文的階段性經驗希望給同行進行種植機器人輔助口腔種植的護理工作提供借鑒。