陳修奇，李鵬飛，周永志

（1.珠海格力電器股份有限公司，廣東珠海 519000；2.耐世特汽車系統(tǒng)亞太技術(shù)中心，江蘇蘇州 215000；3.蘇州匯川控制技術(shù)有限公司，江蘇蘇州 215000）

0 引言

碼垛機(jī)器人是現(xiàn)在物流、制造等行業(yè)迅速發(fā)展的一類工業(yè)機(jī)器人。其在碼垛、搬運(yùn)等領(lǐng)域效率高，適應(yīng)性更強(qiáng)，在解決生產(chǎn)成本高，改善工人勞動強(qiáng)度等方面具有很大的價值和意義[1-2]。

虛擬樣機(jī)技術(shù)，主要是對機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析。通過軌跡規(guī)劃動力學(xué)仿真，模擬機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行工況，獲得相關(guān)理論數(shù)據(jù)，在實(shí)際樣機(jī)開發(fā)過程中可大量縮減時間和成本，近年來得到了廣泛的應(yīng)用[3-4]。梁林堅(jiān)等[5]利用牛頓-歐拉法得到動力學(xué)參數(shù)，利用ADAMS軟件對重載碼垛機(jī)器人進(jìn)行剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)分析，求出關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩，驗(yàn)證前期驅(qū)動部件的選型。邊兵兵[6]利用ADAMS和Ansys軟件對機(jī)械臂進(jìn)行剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)仿真分析，得到不同工況下大臂的受力曲線和規(guī)律。朱華炳等[7]利用ADAMS建立了工業(yè)機(jī)器人的虛擬樣機(jī)模型，仿真得出了機(jī)器人末端點(diǎn)運(yùn)動的位移和速度曲線，證明數(shù)學(xué)模型的正確性。芮執(zhí)元等[8]用ADAMS軟件建立剛?cè)狁詈夏Ｐ头抡娣治龃a垛機(jī)器人，通過后處理得到手腕末端點(diǎn)處的位移、速度和加速度圖像，并與全剛體仿真分析結(jié)果進(jìn)行對比。呂應(yīng)柱等[9]運(yùn)用SolidWorks及ADAMS對機(jī)器人進(jìn)行了三維建模、運(yùn)動軌跡規(guī)劃和仿真分析，得出曲線驗(yàn)證了運(yùn)動學(xué)推導(dǎo)的正確性。劉偉達(dá)等[10]利用ADAMS仿真驗(yàn)證所建立的驅(qū)動函數(shù)符合小型機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)行情況。

以上學(xué)者都采用了動力學(xué)軟件做了仿真分析工作，但沒有試驗(yàn)驗(yàn)證過仿真曲線結(jié)果的精確度。本文以負(fù)載能力180 kg的四軸碼垛機(jī)器人為研究對象，運(yùn)用Solid-Works軟件建立碼垛機(jī)器人的3D模型，將3D模型及其動力學(xué)參數(shù)，導(dǎo)入到ADAMS軟件中，建立虛擬樣機(jī)模型，再進(jìn)行約束、驅(qū)動等設(shè)置，仿真輸出各個關(guān)節(jié)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，速度，加速度曲線，從而可獲取減速機(jī)所受轉(zhuǎn)矩以及電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)矩。最后與實(shí)際樣機(jī)測得的電機(jī)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行對比分析，驗(yàn)證動力學(xué)仿真結(jié)果的精確性。通過此方法對于產(chǎn)品結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)具有重要的指導(dǎo)意義。

1 碼垛機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)和性能參數(shù)

此款機(jī)器人是自主研發(fā)負(fù)載能力180 kg的碼垛機(jī)器人GR4180，由GR4180碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡圖（圖1）可知，它主要由底座、轉(zhuǎn)座、大臂、小臂、手腕、大臂副桿、小臂副桿、三腳連桿、氮?dú)鈴椈?、?fù)載及其他零部件組成。該碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)采用兩組平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)組成，第一個由轉(zhuǎn)座、大臂、三腳連桿、大臂副桿組成，另一個由三腳連桿、小臂、手腕、小臂副桿組成，此結(jié)構(gòu)可以使手腕末端法蘭始終與地面保持水平運(yùn)動[11-12]。轉(zhuǎn)座和大臂之間設(shè)置一個氮?dú)鈴椈山Y(jié)構(gòu)，采用氮?dú)鈴椈奢o助J2關(guān)節(jié)驅(qū)動，一方面可以減小J2關(guān)節(jié)伺服電機(jī)和減速機(jī)的負(fù)載，降低選型成本；另一方面氮?dú)鈴椈删€性的阻尼效果，使關(guān)節(jié)運(yùn)行更平穩(wěn)。

圖1 GR4180碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)Fig.1 Structure diagram of GR4180 palletizing robot

GR4180碼垛機(jī)器人有4個旋轉(zhuǎn)自由度，分別是轉(zhuǎn)座繞底座的旋轉(zhuǎn)（J1關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動）、大臂的前后擺動（J2關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動）、小臂的上下擺動（J3關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動）、手腕末端的旋轉(zhuǎn)（J4關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動）。前3個軸與第四軸電機(jī)型號選用5 500 W和2 000 W。額定轉(zhuǎn)矩分別為35.02 N·m和9.55 N·m，瞬時最大轉(zhuǎn)矩為105.05 N·m和28.65 N·m。J1、J2、J3和J4各個軸減速比分別為111.28、222、141和81。碼垛機(jī)器人的具體性能參數(shù)如表1所示。

表1 碼垛機(jī)器人性能參數(shù)Tab.1 Performance parameters of palletizing robot

2 碼垛機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型

本文采用工業(yè)機(jī)器人控制中應(yīng)用廣泛的D-H參數(shù)法建立機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型[13]，為碼垛機(jī)器人GR4180每一個關(guān)節(jié)建立的D-H坐標(biāo)系如圖2所示，D-H參數(shù)如表2所示。

圖2 GR4180碼垛機(jī)器人D-H坐標(biāo)系Fig.2 D-H coordinate system of GR4180 palletizing robot

表2 碼垛機(jī)器人D-H連桿參數(shù)Tab.2 D-H link parameters of palletizing robot

3 ADAMS動力學(xué)仿真分析

3.1 基于ADAMS的機(jī)器人仿真模型建立

可通過以下詳細(xì)步驟建立ADAMS虛擬樣機(jī)模型。

（1）將三維建模軟件SolidWorks建立好的碼垛機(jī)器人關(guān)鍵零部件進(jìn)行簡化重新裝配，另存為Parasolid（.x_t）格式，導(dǎo)入ADAMS軟件中[14]，如圖3所示。

圖3 碼垛機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型Fig.3 Virtual prototype model of palletizing robot

（2）在SolidWorks軟件中配置機(jī)器人所有零部件材料，測量機(jī)器人底座、轉(zhuǎn)座、大臂、小臂、手腕、三角連桿、大臂副桿、小臂副桿、氮?dú)鈴椈缮喜?、氮?dú)鈴椈上虏亢拓?fù)載，各部分組件包含其內(nèi)部所有零件的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量，將其動力學(xué)參數(shù)輸入到ADAMS軟件中。

（3）設(shè)置約束、驅(qū)動和載荷，底座與地面之間建立固定副，氮?dú)鈴椈缮喜亢拖虏恐g建立滑移副，其他位置相鄰連桿之間建立旋轉(zhuǎn)副。碼垛機(jī)器人具有4個旋轉(zhuǎn)自由度，需要在機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部位建立4個驅(qū)動。氮?dú)鈴椈芍g建立一個單向力載荷，彈簧力函數(shù)：

式中：常數(shù)a=35.3，b=989 mm，c=15 000 N，分別為氮?dú)鈴椈蓜偠认禂?shù)、氮?dú)鈴椈沙跏奸L度和氮?dú)鈴椈沙跏剂?；MARKER_1和MARKER_2為氮?dú)鈴椈尚D(zhuǎn)軸作用點(diǎn)，DM（MARKER_1，MARKER_2）為氮?dú)鈴椈蓧嚎s后的距離，最后模型驗(yàn)證是成功的，可以進(jìn)行動力學(xué)仿真分析。

3.2 動力學(xué)仿真分析

為了在實(shí)際工程中合理選型核心零部件電機(jī)和減速機(jī)，利用ADMAS軟件進(jìn)行仿真，獲得機(jī)器人減速機(jī)所受轉(zhuǎn)矩、關(guān)節(jié)角速度及角加速度。KEBA控制系統(tǒng)常用Sine square ramp加速度波形作為電機(jī)驅(qū)動函數(shù)，此函數(shù)優(yōu)勢使得機(jī)器人運(yùn)動穩(wěn)定，電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)矩相對較低，實(shí)際工作時采用此加速度函數(shù)。根據(jù)機(jī)器人性能參數(shù)系統(tǒng)配置J1、J2、J3和J4各軸速度分別為120°/s、80°/s、120°/s和305°/s。系統(tǒng)配置加速度分別為216°/s2、240°/s2、530°/s2和2 220°/s2。

3.2.1 J1關(guān)節(jié)運(yùn)動

在對機(jī)器人電機(jī)和減速機(jī)設(shè)計(jì)選型時，一般將機(jī)器人處于最大受力工況下進(jìn)行校核，當(dāng)機(jī)器人大臂和小臂同時處于與地面保持水平時，此處位置接近機(jī)器人最危險工況，但是實(shí)際上碼垛機(jī)器人工作過程中極少或并不會應(yīng)用此姿態(tài)進(jìn)行工作。為避免過度浪費(fèi)電機(jī)和減速機(jī)的性能，設(shè)置以下姿態(tài)進(jìn)行仿真，機(jī)器人J2關(guān)節(jié)保持在30°，J3關(guān)節(jié)保持-30°，J4關(guān)節(jié)不動，滿載滿速進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)行?？刂葡到y(tǒng)加速度驅(qū)動函數(shù):

式中：at為加速度；am為系統(tǒng)配置最大加速度；t為變量時間；ta為加速時間，上式在0～ta時間段進(jìn)行積分推出，ta=2vm/am；J1關(guān)節(jié)機(jī)器人最大速度為120°/s，加速度為216°/s2，加速時間ta=1.111 s，因此仿真分析加速度驅(qū)動函數(shù)為216d*SIN（PI*time/1.111）*SIN（PI*time/1.111）。電機(jī)與減速機(jī)轉(zhuǎn)矩主要與加速度有關(guān)，在一個周期內(nèi)加速度會經(jīng)歷0變化到最大最后再變?yōu)?，此時關(guān)節(jié)減速機(jī)轉(zhuǎn)矩會產(chǎn)生最大值，所以設(shè)置仿真時間1.111 s，仿真步數(shù)Steps為500步，通過后處理得到機(jī)器人J1關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩、速度和加速度曲線，如圖4所示。從曲線上可以看到加速時間1.11 s時，機(jī)器人加速到最大120°/s，在0.55 s時，機(jī)器人的加速度達(dá)到最大值為216°/s2，此時機(jī)器人關(guān)節(jié)產(chǎn)生最大的轉(zhuǎn)矩為9 856.013 N·m。

圖4 J1關(guān)節(jié)的角加速度、角速度和轉(zhuǎn)矩曲線Fig.4 Angular acceleration，angular velocity and torque curves of J1 joint

將曲線數(shù)據(jù)提取出來，速度、加速度、轉(zhuǎn)矩和時間一一對應(yīng)整理到表格，計(jì)算公式如下:

式中：TM為電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩；TN為減速機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩；i為減速比；η為傳動效率；JM為電機(jī)轉(zhuǎn)動慣量；α為角加速度。

獲得電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩值，將電機(jī)轉(zhuǎn)矩值與轉(zhuǎn)速繪制成為如圖5曲線。此時可以看到電機(jī)轉(zhuǎn)矩輸出情況，電機(jī)轉(zhuǎn)矩最大值為104.9 N·m，未超過J1電機(jī)轉(zhuǎn)矩瞬時最大值105.05 N·m，此姿態(tài)運(yùn)動下，機(jī)器人可以正常工作。

圖5 J1關(guān)節(jié)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩曲線Fig.5 Output torque curve of J1 joint motor

3.2.2 J2、J3關(guān)節(jié)聯(lián)合運(yùn)動

針對機(jī)器人抓取，碼垛的過程，J2和J3關(guān)節(jié)聯(lián)合加減速運(yùn)動，設(shè)置以下姿態(tài)J1和J4軸保持不動，由于J2和J3關(guān)節(jié)之間存在氮?dú)鈴椈傻窒徊糠重?fù)載轉(zhuǎn)矩，由力學(xué)分析當(dāng)2軸旋轉(zhuǎn)至65°時，氮?dú)鈴椈傻窒笫Ｓ嗟呢?fù)載轉(zhuǎn)矩最大，此時的情況最為負(fù)載受力最大工況，仿真模擬2軸初始角度65°，小臂始終保持與地面平行，為此設(shè)置J3加速度驅(qū)動函數(shù)與J2加速度保持一致方向相反為-240d*SIN（PI*time/0.666 7）*SIN（PI*time/0.666 7）。設(shè)置J2加速度驅(qū)動函數(shù)-240d*SIN（PI*time/0.666 7）*SIN（PI*time/0.666 7），設(shè)置仿真時間0.666 7 s，仿真步數(shù)Steps為500步，通過后處理得到機(jī)器人J2關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩、速度和加速度曲線，如圖6所示。

圖6 J2關(guān)節(jié)的角加速度、角速度和轉(zhuǎn)矩曲線Fig.6 Angular acceleration，angular velocity and torque curves of J2 joint

從曲線上可以看到加速時間0.66 s時，機(jī)器人2軸加速到最大80°/s，在0.33 s時，機(jī)器人的加速度達(dá)到最大值為240°/s2，此時機(jī)器人關(guān)節(jié)產(chǎn)生最大的轉(zhuǎn)矩為14 369.86 N·m。

根據(jù)上式（3）得到電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩值，繪制成為如圖7所示曲線，此時可以看到電機(jī)轉(zhuǎn)矩輸出情況，電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩曲線未超出電機(jī)轉(zhuǎn)矩特性曲線的連續(xù)動作區(qū)域，電機(jī)可滿足正常使用要求。

圖7 J2關(guān)節(jié)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩曲線Fig.7 Output torque curve of J2 joint motor

3.2.3 J3關(guān)節(jié)單獨(dú)運(yùn)動

J1、J2和J4關(guān)節(jié)保持不動，J3關(guān)節(jié)設(shè)置加速度驅(qū)動函數(shù)530d*SIN（PI*time/0.452 83）*SIN（PI*time/0.452 83），設(shè)置仿真時間0.452 83，steps為500步，通過后處理得到機(jī)器人J3關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩、速度和加速度曲線，如圖8所示。

圖8 J3關(guān)節(jié)的角加速度、角速度和轉(zhuǎn)矩曲線Fig.8 Angular acceleration，angular velocity and torque curves of J3 joint

從曲線上可以看到加速時間0.452 8 s時，機(jī)器人3軸加速到最大120°/s，在0.233 7 s時，機(jī)器人的加速度達(dá)到最大值為529°/s2，此時機(jī)器人關(guān)節(jié)產(chǎn)生最大的轉(zhuǎn)矩為7 832.977 N·m。

利用式（3）得到電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩值，繪制成為如圖9所示曲線。此時可以看到電機(jī)轉(zhuǎn)矩輸出曲線較電機(jī)轉(zhuǎn)矩特性曲線連續(xù)動作區(qū)域還有一定距離，電機(jī)輸出最大轉(zhuǎn)矩未超過電機(jī)的瞬時最大轉(zhuǎn)矩，電機(jī)滿足正常使用情況。

圖9 J3關(guān)節(jié)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩曲線Fig.9 Output torque curve of J3 joint motor

3.2.4 J4關(guān)節(jié)運(yùn)動

J1，J2，J3關(guān)節(jié)保持不動，J4關(guān)節(jié)設(shè)置加速度驅(qū)動函數(shù)2220d*SIN（PI*time/0.2748）*SIN（PI*time/0.2748），設(shè)置仿真時間0.2748 s，steps為500步。通過后處理得到機(jī)器人J4關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩、速度和加速度曲線，如下圖10所示。

圖10 J4關(guān)節(jié)的角加速度、角速度和轉(zhuǎn)矩曲線Fig.10 Angular acceleration，angular velocity and torque curves of J4 joint

從曲線上可以看到加速時間在0.274 8 s時，J4關(guān)節(jié)速度為305°/s，在0.137 4 s時，機(jī)器人的加速度達(dá)到最大值為2 220°/s2，此時機(jī)器人關(guān)節(jié)產(chǎn)生最大的轉(zhuǎn)矩為436.892 N·m。

利用公式（3）得到電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩值，繪制成為如圖11所示曲線。此時可以看到電機(jī)轉(zhuǎn)矩輸出情況遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于電機(jī)的瞬時轉(zhuǎn)矩，電機(jī)性能還有較多的余量未能發(fā)揮出來，此原因是為了防止機(jī)器人末端加速度過大而發(fā)生抖動，影響機(jī)器人的控制精度，所以設(shè)置了相對較低的J4關(guān)節(jié)加速度。

圖11 J4關(guān)節(jié)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩曲線Fig.11 Output torque curve of J4 joint motor

4 仿真與試驗(yàn)測試對比分析

為了驗(yàn)證所建立的虛擬樣機(jī)模型仿真模擬得到的機(jī)器人關(guān)節(jié)所受轉(zhuǎn)矩的合理性和精確性，搭建了碼垛機(jī)器人GR4180的測試平臺如圖12所示，包括機(jī)器人本體，電控柜，數(shù)據(jù)監(jiān)測裝置等。通過示教器編程，碼垛機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)與上述仿真工況的姿態(tài)保持一致，利用驅(qū)動器監(jiān)測軟件進(jìn)行電機(jī)電流數(shù)據(jù)采集與對比分析。機(jī)器人測試數(shù)據(jù)如圖13～16所示。

圖12 GR4180測試平臺Fig.12 GR4180 test platform

圖13 J1電機(jī)測試數(shù)據(jù)Fig.13 Test data of J1 motor

圖13為J1電機(jī)測試數(shù)據(jù)，此時運(yùn)行姿態(tài)為J2關(guān)節(jié)保持在30°，J3關(guān)節(jié)保持在-30°，4軸始終保持不動，1軸運(yùn)行角度為±90°，滿載滿速進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)行。從圖中可以看到實(shí)際轉(zhuǎn)矩電流反饋值絕對值最大為2.773 1，電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩35.02 N·m，電機(jī)實(shí)際輸出轉(zhuǎn)矩為97.11 N·m。圖14所示為J2電機(jī)測試數(shù)據(jù)，此時J2和J3關(guān)節(jié)聯(lián)合加減速運(yùn)動，1軸和4軸始終保持不動，小臂始終與地面保持平行，J2關(guān)節(jié)運(yùn)行角度-15°～60°滿載滿速進(jìn)行伸縮運(yùn)動。從圖中可以看到實(shí)際轉(zhuǎn)矩電流反饋值絕對值最大為2.354，電機(jī)實(shí)際輸出轉(zhuǎn)矩為82.44 N·m。圖15為J3電機(jī)測試數(shù)據(jù)，J3關(guān)節(jié)單獨(dú)運(yùn)動，滿載滿速運(yùn)行角度-15°～60°，其余關(guān)節(jié)軸保持不動。從圖中可以看到實(shí)際轉(zhuǎn)矩電流反饋值絕對值最大為1.999 7，電機(jī)實(shí)際輸出轉(zhuǎn)矩為70.03 N·m。圖16為J4電機(jī)測試數(shù)據(jù)，機(jī)器人手腕軸滿載滿速下運(yùn)行，角度范圍±100°，其余關(guān)節(jié)不動。從圖中可以看到實(shí)際轉(zhuǎn)矩電流反饋值絕對值最大為0.957 3，電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩9.55 N·m，電機(jī)實(shí)際輸出轉(zhuǎn)矩為9.14 N·m。

圖14 J2電機(jī)測試數(shù)據(jù)Fig.14 Test data of J2 motor

圖15 J3電機(jī)測試數(shù)據(jù)Fig.15 Test data of J3 motor

圖16 J4電機(jī)測試數(shù)據(jù)Fig.16 Test data of J4 motor

將虛擬樣機(jī)仿真模擬的電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩與試驗(yàn)測試數(shù)據(jù)對比分析，從圖5、圖7、圖9、圖11的各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩輸出曲線，讀取到J1～J4各關(guān)節(jié)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩分別為104.905 N·m，86.4744 N·m，62.81 N·m和9.4445 N·m。所以J1、J2、J3和J4電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩誤差分別為（104.905-2.773 1×35.02）÷（2.773 1×35.02）×100%=8%，（86.474 4-2.354×35.02）÷（2.354×35.02）×100%=4.9%，（62.81-1.999 7×35.02）÷（1.999 7×35.02）×100%=10.3%，（9.4445-0.957 3×9.55）÷（0.957 3×9.55）×100%=3.3%，J2電機(jī)轉(zhuǎn)矩誤差最大，為10.3%，其余均在10%以內(nèi)，此方法建立的虛擬樣機(jī)仿真模擬電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩與試驗(yàn)數(shù)據(jù)之間具有一定的可靠性，可用于碼垛機(jī)器人設(shè)計(jì)和制造時前期的理論分析。

5 結(jié)束語

在碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過程中，將SolidWorks軟件建立的碼垛機(jī)器人實(shí)體模型，導(dǎo)入到動力學(xué)仿真軟件Adams中，建立了碼垛機(jī)器人的虛擬樣機(jī)模型，在前述4種工況下，仿真模擬了碼垛機(jī)器人各關(guān)節(jié)負(fù)載轉(zhuǎn)矩，角速度和角加速度，將數(shù)據(jù)處理獲得了電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩。通過試驗(yàn)測試與仿真結(jié)果對比分析，在4種不同機(jī)器人的運(yùn)行工況下，J1電機(jī)轉(zhuǎn)矩誤差為8%，J2電機(jī)轉(zhuǎn)矩誤差為4.9%，J3電機(jī)轉(zhuǎn)矩誤差為10.3%，J4電機(jī)轉(zhuǎn)矩誤差3.3%，證明所建立的虛擬樣機(jī)模型動力學(xué)仿真具有較高的準(zhǔn)確性。此方法可用于實(shí)際設(shè)計(jì)和生產(chǎn)中，縮短開發(fā)周期節(jié)約成本，對于碼垛機(jī)器人的理論分析具有重要的指導(dǎo)意義。