鄒 楚，陳 佳，柳豐萍

（1.浙江立鏢機(jī)器人有限公司，杭州 311100；2.農(nóng)夫山泉股份有限公司，杭州 330009；3.江南大學(xué)醫(yī)學(xué)院，江蘇無錫 224122）

0 引言

物流機(jī)器人是被應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用活動(dòng)所開發(fā)的機(jī)器人，它的應(yīng)用可實(shí)現(xiàn)材料運(yùn)輸?shù)淖顑?yōu)化[1]。物流機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)分支，其應(yīng)用可實(shí)現(xiàn)物流自動(dòng)化，是智慧物流的重要組成部分。近年來，隨著市場(chǎng)對(duì)于物流自動(dòng)化裝備需求的不斷增長(zhǎng)，物流機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛。與此同時(shí)，電商和快遞業(yè)的爆發(fā)式增長(zhǎng)催生了物流機(jī)器人的蓬勃發(fā)展[2]。

網(wǎng)絡(luò)文章包括記敘類和議論類文章。記敘類文章是指?jìng)?cè)重于某個(gè)現(xiàn)象、事物、規(guī)律（如自然科學(xué)類、新聞?lì)惡蜌v史類等）的文章。當(dāng)讀者閱讀完這些文章后，通常會(huì)思考發(fā)生了什么現(xiàn)象？產(chǎn)生這個(gè)現(xiàn)象的原因是什么？然后舉一反三，這個(gè)過程將有助于讀者建立和完善自己對(duì)人、物和事的看法。網(wǎng)絡(luò)記敘類文章雖說不如學(xué)術(shù)論文表達(dá)嚴(yán)謹(jǐn)，但它更能反映文章作者對(duì)某一現(xiàn)象的個(gè)人體驗(yàn)或想法[3]。同時(shí)，因它無需具備學(xué)術(shù)論文的特定結(jié)構(gòu)，更有助于未經(jīng)過學(xué)術(shù)研究培訓(xùn)者撰寫。近年來，隨著互聯(lián)網(wǎng)的大力普及與服務(wù)的完善，網(wǎng)絡(luò)及新興媒體已成為網(wǎng)民或企業(yè)發(fā)表言論的重要平臺(tái)[4]。

質(zhì)性研究是以研究者作為研究工具，在自然情境下采用多種資料收集方法，對(duì)社會(huì)現(xiàn)象進(jìn)行整體性研究[5]，主要使用歸納法分析資料和形成理論?？梢?，繼閱讀網(wǎng)絡(luò)文章之后的質(zhì)性研究將有助于挖掘網(wǎng)絡(luò)文章中所呈現(xiàn)的現(xiàn)象及相關(guān)因素[6]。然而，目前尚無針對(duì)網(wǎng)絡(luò)文章甚至學(xué)術(shù)論文的現(xiàn)象學(xué)研究報(bào)道。本文將采取質(zhì)性研究中的內(nèi)容分析法探討倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人的應(yīng)用前景及發(fā)展過程中所遇到的問題，為相關(guān)公司制訂產(chǎn)品研究和市場(chǎng)營(yíng)銷策略提供借鑒。

1 研究方法

采用目的抽樣法，利用“倉(cāng)儲(chǔ)/物流機(jī)器人”與“發(fā)展”兩個(gè)關(guān)鍵詞在google中兩人同時(shí)檢索相關(guān)網(wǎng)絡(luò)文章。文章納入標(biāo)準(zhǔn)：（1）符合上述兩個(gè)關(guān)鍵詞的網(wǎng)絡(luò)文章；（2）任何時(shí)候發(fā)表的相關(guān)文章；（3）公司或個(gè)人發(fā)表的文章。排除標(biāo)準(zhǔn)：（1）學(xué)術(shù)論文；（2）包含不正當(dāng)內(nèi)容的文章，如涉及政治和色情內(nèi)容的文章。

由兩名作者同時(shí)針對(duì)文章中涉及的機(jī)器人發(fā)展前景與發(fā)展中所遇問題進(jìn)行分析。采用Nvivo12.0進(jìn)行內(nèi)容分析，以形成編碼。具體步驟如下：（1）界定分析單元，將體現(xiàn)機(jī)器人發(fā)展與發(fā)展中所遇問題的句子作為最小單位的分割點(diǎn)，形成分析單元；（2）浸入原始資料，反復(fù)閱讀資料；（3）根據(jù)ASE模型制訂分類綱要，確定分析單元的類別；（4）內(nèi)容編碼與歸類，采用開放式編碼，標(biāo)注資料中的重要信息與概念，將相似的編碼歸入相應(yīng)的類別形成主題和亞主題；（5）結(jié)果解釋與分析，形成資料與結(jié)果間的聯(lián)系，并從資料中找出相應(yīng)的摘錄范例。當(dāng)編碼達(dá)飽和狀態(tài)時(shí)，則不再增加新文獻(xiàn)。

2 研究結(jié)果

本文納入15篇網(wǎng)絡(luò)文章，其發(fā)表時(shí)間、標(biāo)題與發(fā)表單位/作者如表1所示。

表1 15篇網(wǎng)絡(luò)文章發(fā)表情況

2.1 主題1產(chǎn)品發(fā)展前景良好

2.1.1 倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人公司易獲資金支持

雖然物流機(jī)器人的研發(fā)耗資巨大，但是由于市場(chǎng)前景好，部分作者/公司認(rèn)為該類企業(yè)易獲資金支持。如Paper 1的作者認(rèn)為：“由于行業(yè)發(fā)展前景較好，且機(jī)器人的技術(shù)研發(fā)需要大量的資金支持，倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人行業(yè)的投融資動(dòng)作頻頻”。同時(shí)，他還提到：“據(jù)沙利文統(tǒng)計(jì)，2017年倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人行業(yè)的融資總金額已超過10億元”。Paper 2的作者寫道：“投資者對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人的興趣激增。在過去幾個(gè)月的一系列交易中，軟銀對(duì)挪威倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化公司AutoStore投資28億美元，目前已持有兩家倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人公司股份”。同時(shí)，他還提到：“倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人公司伯克希爾·格雷（Berkshire Grey）與一家特殊目的收購(gòu)公司（SPAC）合并”、“面對(duì)這一熱門領(lǐng)域，美國(guó)連鎖超市沃爾瑪、英國(guó)線上超市Ocado、澳洲超市巨頭Coles等眾多零售商也紛紛投資倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化領(lǐng)域”、“根據(jù)數(shù)據(jù)分析服務(wù)提供商PitchBook的數(shù)據(jù)，全球向倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化公司注入的風(fēng)險(xiǎn)資金量在2020年翻了一倍多，達(dá)到9.8億美元。歐洲的投資額甚至在一年內(nèi)飆升了10倍”、“亞馬遜自2012年收購(gòu)Kiva Systems的Kiva機(jī)器人以來，一直在投資機(jī)器人設(shè)備來實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化”、“據(jù)The Information 2018年報(bào)道，亞馬遜還計(jì)劃投資分揀機(jī)器人”、“AutoStore將開發(fā)倉(cāng)庫(kù)機(jī)器人系統(tǒng)，軟銀28億美金收購(gòu)該公司1995年在挪威成立，由私人股本公司Thomas H.Lee Partners和瑞典的EQT投資”、“AutoStore……，該公司在2019年收入為1.9億美元”、“這項(xiàng)技術(shù)也引起了軟銀的注意，軟銀本月宣布將支付28億美元收購(gòu)該公司40%的股份，AutoStore估值為77億美元”、“波士頓動(dòng)力：多年研發(fā)，倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人為商業(yè)重點(diǎn)波士頓動(dòng)力公司總部位于馬薩諸塞州……，2020年12月11日，現(xiàn)代汽車集團(tuán)宣布，從軟銀手中收購(gòu)美國(guó)機(jī)器人公司波士頓動(dòng)力（Boston Dynamics）80%的股份，軟銀則通過一家關(guān)聯(lián)公司保留波士頓動(dòng)力約20%的股份”、“Ocado正在擴(kuò)張。去年年底，它以2.62億美元收購(gòu)了兩家美國(guó)機(jī)器人公司”、“該公司宣布打算與革命加速收購(gòu)公司（Revolution Acceleration Acquisition Corp）合并上市，……。據(jù)一位知情人士透露，這筆交易后公司估值將達(dá)27億美元”、“Shopify在2019年以4.5億美元收購(gòu)了6 River”、“雖然Shopify在財(cái)務(wù)報(bào)表中沒有列出6 River的預(yù)算，但2020年其研發(fā)支出飆升了50%以上，達(dá)到5.52億美元”、“6 River的創(chuàng)始人瑞蘭·漢密爾頓（Rylan Hamilton）和杰羅姆·杜布瓦（Jerome Dubois）在曾與Kiva Systems公司負(fù)責(zé)人會(huì)面，幫助亞馬遜以7.75億美元的價(jià)格收購(gòu)了該公司”。Paper 13的作者透露：“在倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人的資本方面，2017年度，我國(guó)物流機(jī)器人累計(jì)完成42次融資事件，倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人有34次，共完成了超過10億人民幣的融資金額”。Paper 14的作者寫道：“2018年，Geek+也宣布完成了由華平領(lǐng)投的1.5億美元B輪融資”。

2.1.2 新冠疫情催生了機(jī)器人市場(chǎng)

部分作者/公司表示，物流機(jī)器人的市場(chǎng)增長(zhǎng)量與新冠疫情的發(fā)生是具有相關(guān)性的。如Paper 2的作者寫道：“疫情加速了網(wǎng)上購(gòu)物和實(shí)體店的轉(zhuǎn)移，迫使更多零售商投資于送貨上門和訂單交付，投資者的興趣隨之增長(zhǎng)。……歐洲的投資額甚至在一年內(nèi)飆升了10倍”。Paper 3的作者表示：“2020年還剩最后兩個(gè)月，全球疫情仍然焦灼。疫情雖拉開了人與人的距離，卻也推進(jìn)了個(gè)別行業(yè)的應(yīng)用發(fā)展。倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人正是其中之一”。他同時(shí)還認(rèn)為：“不難看出，疫情不僅讓大眾切實(shí)認(rèn)識(shí)到機(jī)器人、人工智能等技術(shù)的價(jià)值，也推動(dòng)各界重新評(píng)估改革生產(chǎn)方式的緊迫性”。Paper 4的作者認(rèn)為：“2020年，倉(cāng)儲(chǔ)移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)發(fā)展勢(shì)頭依舊不減，一方面，是得益于后疫情時(shí)代高漲的自動(dòng)化需求”。

2.1.3 產(chǎn)品的不斷更新是市場(chǎng)持續(xù)升溫的主要原因

（1）AMR的及時(shí)推出

由于AMR具有不依賴地面提示物導(dǎo)航及自動(dòng)化程度高的特點(diǎn)，目前備受各公司推崇。如Paper 2的作者認(rèn)為AMR具有如下優(yōu)越性：“機(jī)器人收到訂單后，會(huì)即刻根據(jù)各商品所在倉(cāng)位規(guī)劃出最優(yōu)路線，‘行走’到相應(yīng)位置后，提示該片區(qū)的工作人員將商品放入料箱，再移動(dòng)至下個(gè)揀貨點(diǎn)，直到整單揀選完成并輸送至打包臺(tái)。而且，每趟行程可以揀取多個(gè)訂單。他還表示“如此一來，工作人員只需在各自負(fù)責(zé)的片區(qū)內(nèi)配合裝載或打包商品，由AMR來打通從訂單獲取到打包的效率，實(shí)現(xiàn)訂單到人的自動(dòng)化”。Paper 5的作者寫道：“神奇之處實(shí)際上在于使AMR能夠避免碰撞、分析交通、避開瓶頸，并顯示出對(duì)周圍環(huán)境的認(rèn)識(shí)”。同時(shí)，他表示：“AMR智能可以提高DC內(nèi)部的生產(chǎn)率，并有助于通過包含多個(gè)運(yùn)營(yíng)中心和零售店的更大網(wǎng)絡(luò)來加快產(chǎn)品的移動(dòng)速度”、“善于與人打交道事實(shí)上，AMR對(duì)履行工作流程的最大貢獻(xiàn)可能在于它能夠簡(jiǎn)化所有生產(chǎn)線上的交接和互動(dòng)”、“正如AMR的智能可以提高配送中心的生產(chǎn)力一樣，它也可以幫助加快產(chǎn)品在包括多個(gè)配送中心和零售店的更大網(wǎng)絡(luò)中的移動(dòng)?！瑼MR可以通過在移動(dòng)貨物、計(jì)數(shù)單位、運(yùn)行分析和跟蹤異常情況時(shí)提供持續(xù)的數(shù)據(jù)流來幫助滿足這一需求。

（2）Stretch機(jī)器人開始受到重視

Strecher機(jī)器人由于對(duì)運(yùn)行場(chǎng)景要求不高，且可在復(fù)雜環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)，目前也是各公司力推的產(chǎn)品之一。如Paper 6的作者寫道：“該公司推出了最新款的機(jī)器人Stretch。這款智能機(jī)器人能在卡車上快速裝卸貨物，在擁擠的倉(cāng)庫(kù)里靈活搬運(yùn)箱子，甚至在配送中心搭建貨盤”。另外，他認(rèn)為Strecher機(jī)器人具有如下優(yōu)點(diǎn)“Stretch的獨(dú)特之處在于，它可以在倉(cāng)庫(kù)中自由移動(dòng)，處理各種任務(wù)，并不需要許多固定的自動(dòng)化設(shè)備和基礎(chǔ)設(shè)施來支持運(yùn)行”、“這意味著倉(cāng)庫(kù)可以快速部署Stretch，而不必關(guān)閉幾周來改造環(huán)境”、“這款機(jī)器人配備了大量先進(jìn)的技術(shù)，無需經(jīng)過大量訓(xùn)練就能‘立刻上崗’”、“通過計(jì)算機(jī)視覺，Stretch可以識(shí)別一堆雜亂的箱子，并弄清楚該如何移動(dòng)或整理它們”、“Stretch還配備了一條重型手臂，以及有獨(dú)特智能吸盤的抓手，能夠抓取形態(tài)各異的箱子”、“這款輪式機(jī)器人的小型基座可以在狹窄的空間里轉(zhuǎn)動(dòng)，非常適合在現(xiàn)有的倉(cāng)庫(kù)和配送中心工作”、“傳統(tǒng)的倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化設(shè)備是固定在地面上的，通常無法處理很多任務(wù)。Stretch的設(shè)計(jì)讓它能進(jìn)入倉(cāng)庫(kù)中最困難的環(huán)境，從事枯燥、骯臟、危險(xiǎn)和體力勞動(dòng)”。

（3）高精度傳感器可為客戶提供更好的品質(zhì)管控

高精度輪廓傳感器的開發(fā)與應(yīng)用可為客戶提供更好的在線、非接觸式品質(zhì)管控方案。如Paper 14寫道：“?？禉C(jī)器人針對(duì)3C行業(yè)精密器件/模組的3D測(cè)量應(yīng)用，推出2款高精度3D激光輪廓傳感器，基于寬動(dòng)態(tài)、高速率的圖像處理算法，提升掃描速率和對(duì)被測(cè)物材質(zhì)和場(chǎng)景兼容性，兩款傳感器搭配不同的光學(xué)設(shè)計(jì)，為客戶提供更好的在線、非接觸式品質(zhì)管控方案”。

（4）多貨箱到人機(jī)器人的推出將有助于提高工作效率

機(jī)器人的工作效率一直是客戶最關(guān)心的產(chǎn)品性能指數(shù)之一。Paper 4的作者寫道：“海柔在11月發(fā)布了HAIPORT自動(dòng)裝卸機(jī)，可適配全系列庫(kù)寶機(jī)器人，可直接與機(jī)器人對(duì)接，實(shí)現(xiàn)多貨箱即裝即卸，3～5 s一次性完成6～8個(gè)貨箱的同時(shí)卸料或上料，較輸送線工作站，機(jī)器人裝卸速度提升16倍。HAIPORT工作站支持對(duì)接人工或多種設(shè)備，打造快速高效的貨箱搬運(yùn)、存儲(chǔ)及分揀流程，適應(yīng)于多種業(yè)務(wù)場(chǎng)景”。Paper 7的作者寫道：“9m高的3層閣樓貨架上，多臺(tái)貨箱到人機(jī)器人正在繁忙地運(yùn)行，攜帶著貨箱輕巧敏捷地來回穿梭于存儲(chǔ)區(qū)和工位之間，高速完成美妝產(chǎn)品的存揀作業(yè)?！噍^同等面積的人工倉(cāng)，效率提升2.5倍”、“極智嘉在LogiMAT China展會(huì)上重磅亮相新一代貨箱到人倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人系統(tǒng)RoboShuttle?并推出立體多樓層料箱機(jī)器人存揀方案”。

2.2 主題2當(dāng)前存在的問題

2.2.1 產(chǎn)品不適于東南亞倉(cāng)儲(chǔ)市場(chǎng)

因東南亞貨物倉(cāng)儲(chǔ)時(shí)間及倉(cāng)庫(kù)面積等不同于歐美等國(guó)，因此機(jī)器人難以尋求適宜市場(chǎng)。如Paper 3的作者寫道：“東南亞許多國(guó)家本就是原料和生產(chǎn)大國(guó)，本土電商從生產(chǎn)到銷售之間的流程比較短。不同于歐美等進(jìn)口大國(guó)，東南亞的電商倉(cāng)庫(kù)并沒有過多的存儲(chǔ)需求，而是以分發(fā)中心、揀選中心占主流。因此，擅長(zhǎng)物料搬運(yùn)的AGV似乎陷入無用武之地的窘境”、“亞洲地區(qū)倉(cāng)庫(kù)通道普遍狹窄，體積較大的機(jī)器人無法運(yùn)轉(zhuǎn)”、“亞洲客戶普遍非常重視倉(cāng)庫(kù)的有效使用面積，而AGV所需的二維碼、軌道等導(dǎo)航指引，以及其固定的移動(dòng)軌跡，都不利于倉(cāng)儲(chǔ)面積利用率的提升”、“亞洲地區(qū)倉(cāng)庫(kù)通道普遍狹窄，體積較大的機(jī)器人無法運(yùn)轉(zhuǎn)”。

2.2.2 投資成本過高

AGV的前期投稿與后期疊加成本過高將影響客戶購(gòu)買需求。如Paper 10的作者認(rèn)為：“AGV的靈活程度似乎無法適應(yīng)電商業(yè)務(wù)量的脈沖式波動(dòng)——因?yàn)閭}(cāng)庫(kù)中每增加一臺(tái)AGV，都必須對(duì)環(huán)境做出重新布置。重度的前期投入和后期疊加成本使得其回本周期遭受考驗(yàn)”。Paper 12的作者認(rèn)為：“高昂的前期成本是倉(cāng)庫(kù)物流配送中心場(chǎng)景部署機(jī)器人的一大阻力，對(duì)于小型運(yùn)營(yíng)商更是如此”。

2.2.3 機(jī)器人運(yùn)行不穩(wěn)定

部分作者認(rèn)為現(xiàn)有產(chǎn)品存在運(yùn)行不穩(wěn)定的問題。如Paper 1的作者寫道：“機(jī)器人帶載運(yùn)行穩(wěn)定性差，容易出現(xiàn)無法舉升貨架或行駛軌跡偏移等嚴(yán)重問題”。同時(shí)，他還表示“機(jī)器人功能不全，障礙物識(shí)別存在盲區(qū)”及“機(jī)器人的智能化程度不夠?qū)е略诙鄨?chǎng)景運(yùn)行下反應(yīng)能力不足”。

3 倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人的發(fā)展影響因素

如上所述，倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人的發(fā)展影響因素眾多，其中資金，市場(chǎng)需求，客戶購(gòu)買力等外來因素，以及產(chǎn)品迭代速度，產(chǎn)品形態(tài)多樣性，產(chǎn)品性能等內(nèi)在因素均造成了較大影響。廠家需要在了解外來影響因素的最新情況下，去盡可能地對(duì)內(nèi)在因素做出調(diào)整，以滿足當(dāng)前良好的發(fā)展勢(shì)頭。

4 倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人的未來

從部分文獻(xiàn)當(dāng)中可以獲知，很多新的倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人設(shè)計(jì)形態(tài)在短時(shí)間內(nèi)會(huì)形成較大的影響力并引起熱點(diǎn)討論，可以預(yù)見新的設(shè)計(jì)形態(tài)將在未來依然是一個(gè)熱門話題。此外，對(duì)于機(jī)器人零部件的技術(shù)迭代也需要關(guān)注，因?yàn)檫@會(huì)引起機(jī)器人性能的迭代。

5 結(jié)束語

本文基于15篇網(wǎng)絡(luò)文章進(jìn)行了相關(guān)的質(zhì)性研究。解釋了當(dāng)前倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r與前景，以及影響因素。研究發(fā)現(xiàn)當(dāng)前的資金流向、市場(chǎng)需求導(dǎo)向和客戶購(gòu)買力等使倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人形成了良好發(fā)展態(tài)勢(shì)。但是，有的阻礙因素也值得關(guān)注，如外部的購(gòu)買力以及內(nèi)部的產(chǎn)品內(nèi)在因素等。研究結(jié)果為后續(xù)相關(guān)研究特別是市場(chǎng)和產(chǎn)品方面的研究提供了參考，如產(chǎn)品開發(fā)商與供應(yīng)商應(yīng)及時(shí)在產(chǎn)品設(shè)計(jì)形態(tài)方面盡早布局，以便迎接倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人的性能迭代挑戰(zhàn)和不斷變化的用戶需求。由于并未直接對(duì)技術(shù)的學(xué)術(shù)類論文進(jìn)行研究，今后有必要在現(xiàn)有研究基礎(chǔ)上繼續(xù)將網(wǎng)絡(luò)文獻(xiàn)與學(xué)術(shù)文獻(xiàn)進(jìn)行整合，從而獲得更加全面的研究結(jié)果，為企業(yè)提供決策依據(jù)。