郗燕杰，范柄堯

（1.山西天地王坡煤業(yè)有限公司，山西 晉城 043300；2.中國(guó)煤炭科工集團(tuán)太原研究院,山西 太原 030006）

隨著煤礦井下懸臂式掘進(jìn)機(jī)電氣控制技術(shù)的逐步成熟應(yīng)用，對(duì)電氣系統(tǒng)的技術(shù)要求也逐漸提高，掘進(jìn)機(jī)電控系統(tǒng)需要在有限的結(jié)構(gòu)空間下具備更加完備的數(shù)據(jù)采集、信號(hào)處理功能以及與之配對(duì)的豐富的通信接口。而CAN和CANopen通訊網(wǎng)絡(luò)具有分布式實(shí)時(shí)控制和并行處理數(shù)據(jù)等優(yōu)點(diǎn)，并且CAN總線技術(shù)還具有數(shù)據(jù)傳輸距離遠(yuǎn)，傳輸速率快等優(yōu)點(diǎn)，因此CAN總線技術(shù)除了在工業(yè)控制和汽車控制系統(tǒng)具有較為廣泛的使用外，在煤礦井下是電氣系統(tǒng)設(shè)備里也廣泛應(yīng)用。

1 CAN總線功能及簡(jiǎn)介

基于CAN總線的掘進(jìn)機(jī)的控制系統(tǒng)主要功能為：掘進(jìn)機(jī)狀態(tài)參數(shù)的實(shí)時(shí)顯示和掘進(jìn)機(jī)控制回路的實(shí)時(shí)控制功能。掘進(jìn)機(jī)實(shí)際生產(chǎn)工作中，通過(guò)布置在掘進(jìn)機(jī)上的傳感器采集掘進(jìn)機(jī)工作狀態(tài)，然后將數(shù)據(jù)傳輸?shù)紺AN總線上的顯示器進(jìn)行顯示，工人根據(jù)顯示的狀態(tài)信息進(jìn)行掘進(jìn)機(jī)的控制，控制時(shí)將控制信號(hào)傳輸?shù)紺AN總線上的電磁閥進(jìn)行控制。

掘進(jìn)機(jī)CAN總線的節(jié)點(diǎn)由傳感器、控制器、顯示器和電磁閥控制器等電子器件組成。這些電子器件的作用主要是數(shù)據(jù)信息的采集、處理和輸出。根據(jù)通信協(xié)議可完成物理層和數(shù)據(jù)鏈路層的通訊。電子器件必須具有CAN收發(fā)器，CAN收發(fā)器是物理總線之間的接口，節(jié)點(diǎn)組成的原理如圖1所示。

圖1 CAN總線節(jié)點(diǎn)組成原理圖

2 總體系統(tǒng)設(shè)計(jì)

懸臂式掘進(jìn)機(jī)由各種機(jī)械結(jié)構(gòu)搭接、液壓系統(tǒng)連接各個(gè)結(jié)構(gòu)，通過(guò)電氣系統(tǒng)執(zhí)行動(dòng)作，為了實(shí)現(xiàn)掘進(jìn)機(jī)各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)穩(wěn)定動(dòng)作并了解關(guān)鍵部件的狀態(tài)運(yùn)行信息，通過(guò)在掘進(jìn)機(jī)上布置相關(guān)的傳感器，利用電控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)這些運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的監(jiān)測(cè)和保護(hù)。對(duì)于一臺(tái)掘進(jìn)機(jī)，電氣控制系統(tǒng)包括控制回路、數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)回路和顯示回路3個(gè)部分。

2．1 掘進(jìn)機(jī)電氣監(jiān)測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

控制回路主要由控制器構(gòu)成，控制器的CAN接口主要與掘進(jìn)機(jī)上的操作箱、顯示器進(jìn)行CAN總線通訊。整套系統(tǒng)的通訊方式為一主多從的通訊方式，其中控制回路的控制器是主站，操作箱和顯示器是從站，主站和從站通過(guò)PDO報(bào)文的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)間的交互傳遞，其中主站和從站的波特率設(shè)置一致即可，為保證通訊效率，一般為250kbit/s。

數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)回路主要由各類傳感器構(gòu)成，主要監(jiān)控掘進(jìn)機(jī)工作時(shí)的狀態(tài)信息。傳感器主要完成數(shù)據(jù)的采集，控制系統(tǒng)收到傳感器數(shù)據(jù)后完成對(duì)數(shù)據(jù)的分析和處理，最后給出是否存在故障的判斷，然后將數(shù)據(jù)發(fā)送給顯示屏進(jìn)行顯示。

顯示回路主要由中文液晶屏構(gòu)成，液晶屏通過(guò)CAN總線與控制器通訊，快速地交互信息，顯示控制器處理后的傳感器數(shù)據(jù)、掘進(jìn)機(jī)工作狀態(tài)數(shù)據(jù)和參數(shù)設(shè)定等數(shù)據(jù)。

2．2 掘進(jìn)機(jī)的工作過(guò)程

掘進(jìn)機(jī)送電之后，首先對(duì)自身電機(jī)和傳感器狀態(tài)進(jìn)行自檢驗(yàn)，具備啟動(dòng)條件之后設(shè)備可以運(yùn)行，否則液晶屏通過(guò)CAN總線接收控制器發(fā)送的不能運(yùn)行的數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示，待操作人員將故障處理后即可運(yùn)行設(shè)備。掘進(jìn)機(jī)運(yùn)行時(shí)，控制回路通過(guò)控制繼電器控制相應(yīng)電機(jī)的啟停；電機(jī)啟動(dòng)后實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)，對(duì)電機(jī)的缺項(xiàng)、過(guò)流、過(guò)載和過(guò)熱等故障進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和故障診斷顯示。其中針對(duì)掘進(jìn)機(jī)的主回路的故障保護(hù)包括過(guò)載、缺項(xiàng)和斷相等情況，這種情況下應(yīng)該立即停止工作并處理故障。掘進(jìn)機(jī)工作過(guò)程示意如圖2所示。

圖2 掘進(jìn)機(jī)工作過(guò)程示意圖

2．3 實(shí)時(shí)方案設(shè)計(jì)

掘進(jìn)機(jī)狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的各個(gè)部件系統(tǒng)各自獨(dú)立，通過(guò)CAN總線進(jìn)行設(shè)備間數(shù)據(jù)的連接和通訊，如下圖所示。傳感器、控制器和執(zhí)行器各自獨(dú)立，每個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)都可以完成監(jiān)測(cè)和數(shù)據(jù)交互功能。CAN總線監(jiān)測(cè)原理如圖3所示。

圖3 CAN總線監(jiān)測(cè)原理圖

3 結(jié)語(yǔ)

本文介紹了懸臂式掘進(jìn)機(jī)的工作流程和系統(tǒng)組成，針對(duì)掘進(jìn)機(jī)工作過(guò)程設(shè)計(jì)了基于CAN總線的電氣監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，通過(guò)設(shè)計(jì)掘進(jìn)機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)掘進(jìn)機(jī)的實(shí)時(shí)在線數(shù)據(jù)采集和處理功能，使得掘進(jìn)機(jī)電氣系統(tǒng)功能更加完善。