王保興，董和銀，范國強(qiáng)，王金星，王忠宇，吳愛兵

(1. 山東農(nóng)業(yè)大學(xué)機(jī)械與電子工程學(xué)院，山東泰安，271018； 2. 山東省農(nóng)業(yè)裝備智能化工程實(shí)驗(yàn)室，山東泰安，271018；3. 山東省園藝機(jī)械與裝備重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，山東泰安，271018； 4. 泰安意美特機(jī)械有限公司，山東新泰，271215；5. 泰安市畜牧智能裝備產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院，山東新泰，271215； 6. 農(nóng)業(yè)農(nóng)村部南京農(nóng)業(yè)機(jī)械化研究所，南京市，210014)

0 引言

近年來，我國推動(dòng)牛羊養(yǎng)殖業(yè)向集約化和規(guī)?；D(zhuǎn)變，取得了顯著的成效。但小規(guī)模牧場仍占比較多，且機(jī)械化程度低，飼養(yǎng)模式和管理模式都不具有科學(xué)性[1]。由于國內(nèi)玉米、大豆等牛羊養(yǎng)殖常用飼料農(nóng)作物種植面積減少，以及國際市場相關(guān)飼料價(jià)格不斷升高，導(dǎo)致我國牛羊養(yǎng)殖業(yè)面臨一定風(fēng)險(xiǎn)[2]。25%的牧場由于鮮牛乳價(jià)格低、飼料成本上升和招工難等問題導(dǎo)致奶牛存欄量銳減[3-4]。

為了提高國內(nèi)牛羊養(yǎng)殖業(yè)抵抗風(fēng)險(xiǎn)的能力，需要繼續(xù)提高牛羊養(yǎng)殖業(yè)的現(xiàn)代化水平。針對這一問題，需要改變傳統(tǒng)的飼喂方法，以減少飼料的浪費(fèi)、降低成本。在傳統(tǒng)飼喂過程中，撒料車將飼料拋撒在牛羊的圍欄邊緣供牛羊食用，但牛羊在食用過程中會(huì)將大量的飼料拱出飼喂區(qū)域，如果不及時(shí)推回會(huì)造成飼料的浪費(fèi)。目前國內(nèi)牧場中的飼料回推作業(yè)主要依靠裝載機(jī)或人工實(shí)現(xiàn)，人工作業(yè)勞動(dòng)強(qiáng)度大且效率低，且隨著近年來勞動(dòng)力成本逐年提高，導(dǎo)致飼喂成本上升。通過改造裝載機(jī)可以推回飼料，但大材小用且效率低。所以牧場飼喂中的飼料回推工作需要一種機(jī)械化程度很高的機(jī)械設(shè)備代替人工作業(yè)。沈治[5]研制了自適應(yīng)PID控制的自動(dòng)推料機(jī)器人，焦盼德等[6]研制了奶牛智能推料機(jī)器人，袁玉昊等[7]研制了精料撒料及推草機(jī)器人。但這些推料機(jī)器人適用于大型機(jī)械化和智能化程度較高的牧場，無法適用于大量小規(guī)模牧場。

針對我國牛羊飼喂現(xiàn)狀，設(shè)計(jì)一種集推料與掃料于一體的電動(dòng)推料機(jī)，該推料機(jī)由電力驅(qū)動(dòng)，只需一人操作即可實(shí)現(xiàn)推料、掃料和巡邏等功能，能夠代替人工作業(yè)，提高作業(yè)效率并降低勞動(dòng)成本，以實(shí)現(xiàn)在牧場中機(jī)械化推料的目的。

1 整機(jī)結(jié)構(gòu)與工作原理

1.1 整機(jī)的結(jié)構(gòu)

電動(dòng)推料機(jī)主要由推料板、液壓系統(tǒng)、照明系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、清掃機(jī)構(gòu)、車架、駕駛室、牽引架組成。整機(jī)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1 電動(dòng)推料機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖

電池組為行走機(jī)構(gòu)和液壓系統(tǒng)提供動(dòng)力，由人工操作轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制行走機(jī)構(gòu)的前輪實(shí)現(xiàn)推料機(jī)的轉(zhuǎn)向。行走機(jī)構(gòu)主要由前輪、后輪、車橋和電機(jī)組成，電機(jī)驅(qū)動(dòng)后輪為整車的行走提供動(dòng)力，前輪控制車的行進(jìn)方向。推料機(jī)構(gòu)主要由2個(gè)液壓缸和推料板組成，液壓缸控制推料板運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)推料板升降和轉(zhuǎn)向功能。清掃機(jī)構(gòu)安裝在推料機(jī)的一側(cè)，通過1個(gè)液壓缸控制清掃柱刷的上升與下落并通過1個(gè)液壓馬達(dá)控制柱刷旋轉(zhuǎn)，便于清掃牧場。車前方的照明系統(tǒng)由電池組提供電力，能夠?qū)崿F(xiàn)在光線陰暗以及夜晚情況下的作業(yè)。車架后方的牽引架能夠牽引其他車輛或機(jī)械裝置，可以實(shí)現(xiàn)一車多用。電動(dòng)推料機(jī)的設(shè)計(jì)參數(shù)如表1所示。

表1 整機(jī)參數(shù)Tab. 1 Whole machine parameter

1.2 工作原理

電動(dòng)推料機(jī)在進(jìn)行推料工作時(shí)首先打開電源開關(guān)，然后行駛到工作區(qū)域。通過控制閥桿操縱推料機(jī)構(gòu)的2個(gè)液壓缸，使推料板下降到合適的高度并調(diào)整推料板的角度。之后駕駛推料機(jī)前進(jìn)，并根據(jù)推料效果選擇合適的作業(yè)速度；同時(shí)也可控制柱刷與地面接觸并驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，清理未被推料板推動(dòng)的殘余細(xì)小飼料。當(dāng)電動(dòng)推料機(jī)進(jìn)行清掃工作時(shí)，首先通過控制閥桿把推料板升到最高位置，使其遠(yuǎn)離地面。隨后再通過控制閥桿操作清掃系統(tǒng)的液壓缸使得柱刷下降到與地面接觸的位置，驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)使柱刷旋轉(zhuǎn)，駕駛推料機(jī)前進(jìn)開始清掃工作。

1.2.1 推料機(jī)構(gòu)

推料機(jī)構(gòu)是電動(dòng)推料機(jī)中最關(guān)鍵的部分，主要由升降液壓缸、升降板、三角塊、轉(zhuǎn)向液壓缸和推料板組成，如圖2所示。

(a) 主視圖

推料機(jī)構(gòu)中的升降液壓缸固定于車體外殼，升降液壓缸的推桿與升降板連接，控制升降板的升降運(yùn)動(dòng)。三角塊與升降板的一側(cè)采用鉸接，轉(zhuǎn)向液壓缸的兩端分別連接三角塊與升降板，推料板與三角塊焊接，通過操縱轉(zhuǎn)向液壓缸推桿的伸縮可以控制推料板調(diào)整推料方向。通過升降液壓缸與轉(zhuǎn)向液壓缸的相互配合可以將推料板調(diào)整到合適的位置進(jìn)行推料工作。

1.2.2 清掃機(jī)構(gòu)

清掃機(jī)構(gòu)主要由柱刷、柱刷罩、液壓缸和液壓馬達(dá)組成，如圖3所示。

圖3 液壓清掃機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖

清掃機(jī)構(gòu)中的液壓缸的缸體通過鉸接的方式固定于車架，液壓缸的推桿與護(hù)罩通過鉸接的方式連接，護(hù)罩又與車架鉸接于一體。柱刷遠(yuǎn)離車架的一端通過軸承座固定在護(hù)罩上，柱刷接近車架的一端與液壓馬達(dá)相連接，驅(qū)動(dòng)柱刷旋轉(zhuǎn)，同時(shí)液壓馬達(dá)安裝在護(hù)罩上。

此結(jié)構(gòu)可以通過控制液壓缸的伸縮實(shí)現(xiàn)柱刷收起與下落動(dòng)作，當(dāng)不需要進(jìn)行清掃工作時(shí)，液壓缸推桿伸出，護(hù)罩帶動(dòng)著柱刷向上做收起運(yùn)動(dòng)；當(dāng)進(jìn)行清掃工作時(shí)，液壓缸推桿收縮，護(hù)罩連同柱刷一起向下運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到與地面平行且接觸的位置停止液壓缸推桿的運(yùn)動(dòng)，啟動(dòng)液壓馬達(dá)帶動(dòng)柱刷旋轉(zhuǎn)，開始工作。

1.2.3 液壓系統(tǒng)

電動(dòng)推料機(jī)的液壓原理圖，如圖4所示。液壓泵由電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)后從油箱中吸油，油液經(jīng)過濾器進(jìn)入到液壓泵中，進(jìn)而流入到三位四通換向閥和二位二通換向閥中，以控制升降液壓缸、轉(zhuǎn)向液壓缸、柱刷液壓缸以及液壓馬達(dá)，最終回到油箱。

圖4 液壓系統(tǒng)原理圖

2 關(guān)鍵部件設(shè)計(jì)

2.1 清掃機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)

清掃機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)清理牧場環(huán)境的功能，其主要工作部件為柱刷，柱刷的清掃寬度為0.5 m，半徑為0.25 m，柱刷工作時(shí)的轉(zhuǎn)速為300 r/min，刷毛采用尼龍材質(zhì)，經(jīng)研究發(fā)現(xiàn)尼龍材質(zhì)的柱刷清掃性能更好，同時(shí)能夠適應(yīng)國內(nèi)傳統(tǒng)的牛舍、羊舍和牧場中狹窄的道路[8]。柱刷外側(cè)設(shè)有120°的護(hù)罩，可以有效降低工作時(shí)產(chǎn)生的飛塵對駕駛員的影響。

如圖5所示，柱刷工作時(shí)，推料機(jī)以速度v帶動(dòng)柱刷前進(jìn)，同時(shí)柱刷以線速度vm逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，清掃前進(jìn)道路上的雜物。根據(jù)設(shè)計(jì)目標(biāo)推料機(jī)速度v為5 m/s。刷毛與地面接觸后，受地面的影響刷毛會(huì)變形。設(shè)刷毛與地面剛接觸時(shí)的極限位置為點(diǎn)A，刷毛與地面接觸的垂直位置為點(diǎn)B，刷毛離開地面的極限位置為點(diǎn)C。刷毛由A點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)經(jīng)過的角度為β，刷毛的變形量也由零增加到最大值，當(dāng)由B點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到C點(diǎn)時(shí)，變形量由最大值逐漸降低到零。在此過程中，刷毛的變形以及刷毛與地面的摩擦都會(huì)消耗功率。

圖5 柱刷工作示意圖

柱刷在工作時(shí)所消耗的功率

P=Pa+Pb+Pc

(1)

式中：Pa——刷毛和地面摩擦所消耗的功率，kW；

Pb——刷毛變形所消耗的功率，kW；

Pc——柱刷克服空氣阻力所消耗的功率，kW。

刷毛和地面摩擦所消耗的功率[9]

(2)

式中：N——刷毛變形后對地面的作用力，N；

μ1——刷毛與地面的摩擦,μ1=0.4[10]；

v——推料機(jī)的工作速度，5 m/s；

vm——柱刷的線速度，m/s；

η——傳動(dòng)效率，由于柱刷與液壓馬達(dá)直接相連，所以η=100%。

刷毛變形后對地面的作用力[11-12]

(3)

式中：d——刷毛直徑，0.002 m；

Rm——柱刷半徑，0.25 m；

l——刷毛的長度，0.15 m；

E——刷毛材料的彈性模量，取1×1011Pa[2]；

J——刷毛摩擦截面的慣性矩，m4;

h——刷毛接觸地面因彎曲產(chǎn)生的變形量，0.02 m;

zB——工作時(shí)與地面接觸的刷毛的數(shù)量。

刷毛摩擦截面的慣性矩

(4)

工作時(shí)與地面接觸的刷毛的數(shù)量

(5)

式中：B——柱刷的清掃寬度，m。

(6)

柱刷的線速度

(7)

式中：n——轉(zhuǎn)速，300 r/min。

經(jīng)計(jì)算得刷毛與地面接觸后變形作用到地面上的力N=270.73 N，刷毛與地面摩擦所消耗的功率Pa=1.39 kW。

柱刷在工作時(shí)，刷毛與地面摩擦消耗部分功率，刷毛與地面接觸后變形也會(huì)消耗部分功率，因此刷毛變形所消耗的功率[13]

(8)

(9)

計(jì)算得出刷毛變形所消耗的功率Pb=0.97 kW。柱刷旋轉(zhuǎn)時(shí)因空氣阻力的作用也會(huì)消耗部分功率，因空氣阻力所消耗的功率

Pc≈0.01Pa

(10)

計(jì)算得柱刷旋轉(zhuǎn)因空氣消耗的功率Pc=1.39×10-2kW。故柱刷工作時(shí)所消耗的總功率P=2.373 9 kW。

2.2 推料機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)

推料板是電動(dòng)推料機(jī)推料機(jī)構(gòu)中最主要的部分，推料板需要將遠(yuǎn)離圍欄的飼料推回到圍欄邊緣。如圖6所示，推料板主要由兩部分組成分別為推板和橡膠板，推板用Q235普通碳素結(jié)構(gòu)鋼制作，其長度L4為1.2 m，在推板的下方安裝一橡膠板，橡膠板通過螺栓與推板固定，橡膠板比推板多向下延伸L3=0.04 m距離，防止推板直接與地面摩擦，能夠提升推料效果；因該推料機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)主要是利用推料板左側(cè)部分工作，故在推板左側(cè)也用螺栓將橡膠板安裝在推板上，橡膠板也比推板多向左延伸L3的距離。

圖6 推料板示意圖

推料板工作時(shí)的示意圖如圖7所示，K為飼料區(qū)域，工作時(shí)，液壓缸會(huì)圍繞點(diǎn)O2在角度α2的范圍運(yùn)動(dòng)，液壓缸的伸縮能夠控制推料板中心線O1N1圍繞O1在角度為α1的范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，從而可以根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整合適的推料角度，將遠(yuǎn)離圍欄的飼料推回到圍欄邊緣，供牛、羊食用。

圖7 推料工作示意圖

推料板完成推料工作后，需要將推料板提升以遠(yuǎn)離地面，減少橡膠板與地面的摩擦，等到下次工作時(shí)再將推料板下降。設(shè)計(jì)如圖8所示的升降機(jī)構(gòu)達(dá)到其升降效果，升降板正面焊接有液壓缸安裝座與圖7中的液壓缸相連接，升降板的背面連接有滑塊和導(dǎo)軌，由安裝在車架上的液壓缸控制升降板上下滑動(dòng)[14-15]。

(a) 主視圖 (b) 側(cè)視圖

電動(dòng)推料機(jī)推料機(jī)構(gòu)的推料功能通過控制圖7和圖8中的兩個(gè)液壓缸實(shí)現(xiàn)，圖7中的液壓缸控制推料方向，圖8中的液壓缸控制推料板的升降運(yùn)動(dòng)。

2.3 驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選型及傳動(dòng)比的計(jì)算

對推料板的推料過程進(jìn)行受力分析，如圖9所示。圖9(a)為推料板推料過程的三維示意圖，圖9(b)為俯視圖，圖中K所在的陰影區(qū)域表示飼料，面A1B1C1D1表示推料板。沿推料機(jī)的前進(jìn)方向?yàn)閤軸的正方向，垂直地面向上的方向?yàn)閥軸的正方向，垂直于xy面指向飼料寬度方向?yàn)閦軸正方向。

(a) 三維示意圖 (b) 俯視圖

按最大有效推料量進(jìn)行受力分析，而最大有效推料量取決于推料板的面積和飼料的堆積角。最大有效推料質(zhì)量

(11)

式中：ρ——青貯飼料密度[16]，取值420 kg/m3;

L5——推料板高度，取值0.4 m；

ε——青貯飼料堆積角[17]，取值39.8°。

青貯飼料與地面的摩擦力

fa=μamg

(12)

式中：μa——青貯飼料與地面的摩擦系數(shù)[18]，取值0.6。

青貯飼料與推料板的摩擦力

fb=μbFN

(13)

式中：μb——青貯飼料與推料板的摩擦系數(shù)[18]，取值0.565；

FN——推料板對青貯飼料的力。

聯(lián)合式(16)～式(18)進(jìn)行求解

FN2+fb2=fa2

(14)

計(jì)算得FN=255.95 N，fb=144.61 N。

當(dāng)推料板與z方向的夾角大于物料與推料板的摩擦角時(shí)，青貯飼料才能沿推料板流動(dòng)。隨著推料板角度的增大，青貯飼料需要推料機(jī)沿x方向提供的力也就越小。所以青貯飼料需要推料機(jī)沿x方向提供的最大力

(15)

式中：β1——推料板的推料時(shí)的摩擦角，取值29.47°。

摩擦角β1是由青貯飼料與推料板之間的摩擦系數(shù)μb求得的。在進(jìn)行推料工作時(shí)，人和推料機(jī)與地面間的摩擦力

Fc=μc(m1+m2)g

(16)

式中：μc——輪胎與地面的摩擦系數(shù)，取值0.02；

m1——推料機(jī)的質(zhì)量，取值670 kg；

m2——人的質(zhì)量，取值80 kg。

推料機(jī)推料過程中驅(qū)動(dòng)推料機(jī)和青貯飼料運(yùn)動(dòng)的總功率

P=Fcvc+Ffvc

(17)

總功率P=612.98 W，根據(jù)總功率P選擇推料機(jī)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，根據(jù)設(shè)計(jì)方案推料機(jī)有牽引其他車輛和機(jī)械裝置的需求，同時(shí)考慮負(fù)載特性以及蓄電池供電的特性，選擇直流串勵(lì)電機(jī)，該電機(jī)能夠提供較大的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩可達(dá)到額定轉(zhuǎn)矩的5倍左右，同時(shí)轉(zhuǎn)速變化范圍較大，調(diào)速范圍在1∶3以上，適合低速大扭矩推料工作和高速巡邏等功能。所選電機(jī)的具體參數(shù)如表2所示。

表2 驅(qū)動(dòng)電機(jī)參數(shù)Tab. 2 Drive motor parameters

根據(jù)設(shè)計(jì)要求推料機(jī)在巡邏狀態(tài)下行駛速度最高為15 km/h，則車后驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速應(yīng)為177.3 r/min，而電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速為3 500 r/min所以需要車橋提供的傳動(dòng)比

(18)

式中：n1——電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速；

n2——車輪驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速。

求得在巡邏狀態(tài)下車橋傳動(dòng)比i為19.7，根據(jù)電機(jī)和傳動(dòng)比的要求，同時(shí)為了便于電機(jī)與驅(qū)動(dòng)車橋的安裝，選擇電機(jī)車橋一體式結(jié)構(gòu)，其傳動(dòng)比為20，實(shí)際最高速度為14.805 km/h，約為15 km/h滿足要求。

在推料過程中，驅(qū)動(dòng)輪的負(fù)載扭矩

T=(Fc+Ff)R

(19)

式中：R——推料機(jī)后輪的半徑，225 mm。

計(jì)算得負(fù)載扭矩T為106.722 N·m。在推料過程中電機(jī)提供給驅(qū)動(dòng)輪的最大驅(qū)動(dòng)扭矩

(20)

求得驅(qū)動(dòng)輪的最大扭矩Tm為163.7 N·m大于負(fù)載扭矩，所以在推料過程中推料機(jī)能夠正常運(yùn)動(dòng)。在此最大扭矩時(shí)推料速度

(21)

計(jì)算得在最大扭矩時(shí)的推料速度vcm=4.948 km/h，約為5 km/h，滿足要求。

3 試驗(yàn)結(jié)果與分析

本試驗(yàn)在天津市福沃奶牛養(yǎng)殖專業(yè)合作社進(jìn)行，用撒料車拋撒青貯飼料到奶牛圍欄邊緣，撒料后飼料堆積在圍欄邊緣，飼料堆的截面形狀近似為三角形，如圖10所示，此時(shí)飼料堆的寬度為0.8 m。

圖10 撒料后青貯飼料堆形狀

奶牛在食用過程中會(huì)將青貯飼料拱到較遠(yuǎn)位置，其中青貯飼料離圍欄邊緣的最大寬度可達(dá)到1.7 m，如圖11所示。但是經(jīng)過測量發(fā)現(xiàn)奶牛食用后的青貯飼料堆寬度平均為1.2 m，如圖12所示。

圖11 食用后寬度最大的青貯飼料堆

圖12 食用后一般寬度的青貯飼料堆

駕駛電動(dòng)推料機(jī)以5 km/h的作業(yè)速度進(jìn)行在不同位置進(jìn)行多次推料作業(yè)，推料機(jī)經(jīng)過后的地面上未出現(xiàn)大范圍飼料未被推離的現(xiàn)象，僅保留有極少數(shù)細(xì)微的青貯飼料顆粒，電動(dòng)推料機(jī)能夠有效地將青貯飼料推到圍欄邊緣。推料后，青貯飼料堆寬度為0.7 m，成年奶牛的采食區(qū)域?yàn)榫嚯x圍欄0.8 m范圍內(nèi)，所以能夠滿足奶牛食用需求。

推料機(jī)清掃效率

Q1=3 600Bvqkn

(22)

式中：kn——重疊系數(shù)，取值0.9;

vq——測試中推料機(jī)前進(jìn)速度，取1.39 m/s。

推料機(jī)推料效率

(23)

相關(guān)試驗(yàn)測試數(shù)據(jù)如表3所示。

表3 試驗(yàn)測試結(jié)果Tab. 3 Test result

經(jīng)過試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，電動(dòng)推料機(jī)各部件均能正常工作，遠(yuǎn)離圍欄的飼料均能被推回圍欄邊緣，既方便了奶牛的采食又避免了飼料的浪費(fèi)，同時(shí)降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率，達(dá)到預(yù)期效果。

4 結(jié)論

針對在國內(nèi)傳統(tǒng)的牛羊飼喂過程中，牛羊在采食過程中會(huì)將飼料拱出飼喂區(qū)域，需要人工將遠(yuǎn)離圍欄的飼料推回圍欄邊緣，人工勞動(dòng)強(qiáng)度大，作業(yè)效率低這一問題，設(shè)計(jì)一種牧場用電動(dòng)推料機(jī)，該推料機(jī)能夠代替人工推料，只需一人即可完成推料工作，降低勞動(dòng)強(qiáng)度且作業(yè)效率極高。通過對關(guān)鍵機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算，建立推料作業(yè)的理論模型，為后續(xù)研究和改進(jìn)提供了理論基礎(chǔ)。

電動(dòng)推料機(jī)采用電力驅(qū)動(dòng)不會(huì)排放有害氣體既防止奶牛吸入有毒氣體損害身體健康又起到保護(hù)環(huán)境作用。電動(dòng)推料機(jī)集推料、清掃、巡邏和牽引其他機(jī)械多功能于一體，真正實(shí)現(xiàn)了一機(jī)多用。推料寬度為1.2 m，清掃寬度為0.5 m，最高行駛速度最高可達(dá)到15 km/h。整車的動(dòng)力由安裝在車內(nèi)部的電池組提供，其結(jié)構(gòu)主要包括推料機(jī)構(gòu)和清掃機(jī)構(gòu)，推料機(jī)構(gòu)采用2個(gè)液壓缸實(shí)現(xiàn)推料板的靈活運(yùn)動(dòng)，能夠根據(jù)每個(gè)牧場的不同情況調(diào)整推料角度，達(dá)到最佳工作效果；清掃機(jī)構(gòu)主要利用液壓馬達(dá)控制柱刷的轉(zhuǎn)速，通過液壓缸控制柱刷的升降運(yùn)動(dòng)，該機(jī)構(gòu)可清除推料后殘留在地面上的飼料。通過試驗(yàn)驗(yàn)證，該機(jī)能夠?qū)⑦h(yuǎn)離奶牛飼喂區(qū)域的飼料順利推回到奶牛飼喂區(qū)域，達(dá)到預(yù)期效果。