摘要：近年來隨著無人機(jī)技術(shù)的發(fā)展，無人機(jī)技術(shù)開始越來越多地用于農(nóng)業(yè)植保、消防、電力巡檢、物流運(yùn)輸、建筑、測(cè)繪等方面。無人機(jī)技術(shù)在工程檢測(cè)領(lǐng)域的應(yīng)用對(duì)于提高我國(guó)工程檢測(cè)行業(yè)的工作效率起到了重要的作用。文章首先對(duì)無人機(jī)技術(shù)的發(fā)展做簡(jiǎn)述，針對(duì)工程檢測(cè)行業(yè)中的運(yùn)用現(xiàn)狀，從無人機(jī)測(cè)繪遙感技術(shù)、建筑物外立面檢測(cè)、混凝土缺陷和鋼結(jié)構(gòu)缺陷檢查四個(gè)部分闡述了該技術(shù)的運(yùn)用現(xiàn)狀，并對(duì)未來進(jìn)行了展望。

[作者簡(jiǎn)介]張安佶（1996—），男，碩士，從事建筑結(jié)構(gòu)實(shí)體檢測(cè)、建筑質(zhì)量檢測(cè)智能比、工程智慧監(jiān)測(cè)等工作。

無人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱無人機(jī)（unmanned aircraft system，UAV），是利用無線電、線導(dǎo)等遙控技術(shù)和航空器本身所自帶的飛行程序控制裝置操縱的不載人飛行器。無人機(jī)技術(shù)發(fā)展稍晚于有人駕駛飛機(jī)，于一戰(zhàn)期間由英國(guó)皇家海軍利用水上飛機(jī)機(jī)體改造制成，作為海軍炮兵訓(xùn)練用靶機(jī)。此后，無人機(jī)技術(shù)發(fā)展日漸成熟。在冷戰(zhàn)期間，由于U2有人偵察機(jī)在蘇聯(lián)被擊落，造成較大國(guó)際影響，為減小偵查成本和提高效率，美軍有針對(duì)性地開發(fā)了無人偵察機(jī)。冷戰(zhàn)結(jié)束后，隨著微型電動(dòng)機(jī)技術(shù)、開源飛控技術(shù)、高能量密度鋰電池技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的日益成熟，無人機(jī)技術(shù)開始實(shí)現(xiàn)大規(guī)模下沉，在多個(gè)領(lǐng)域進(jìn)入非軍事日常運(yùn)用。

1 無人機(jī)技術(shù)在我國(guó)運(yùn)用的基本情況

中國(guó)無人機(jī)研發(fā)源自1966年研制成功的“長(zhǎng)空一號(hào)”。21世紀(jì)初，我國(guó)開始了民用無人機(jī)技術(shù)運(yùn)用的探索。2003年5月1日，由國(guó)務(wù)院、中央軍事委員會(huì)頒布的《通用航空飛行管制條例》[1]對(duì)無人飛行器納入管理，并在2018年6月印發(fā)的《民用無人機(jī)駕駛航空器經(jīng)營(yíng)性飛行活動(dòng)管理辦法》[2]上對(duì)無人機(jī)經(jīng)營(yíng)性飛行做出具體要求和規(guī)定。

當(dāng)下我國(guó)無人機(jī)主要進(jìn)行航拍作業(yè)、RTK測(cè)繪、飛行表演等商業(yè)活動(dòng)。據(jù)公開資料顯示，我國(guó)無人機(jī)運(yùn)用最多的是農(nóng)業(yè)植保領(lǐng)域，占比達(dá)42 %，其次為電力巡檢領(lǐng)域?yàn)?7 %，之后依次為消防、物流、測(cè)繪、建筑以及其他[3]。目前，無人機(jī)在工程檢測(cè)領(lǐng)域的應(yīng)用較少，市場(chǎng)提升空間較大。

近年來，無人機(jī)技術(shù)為建筑業(yè)提供的服務(wù)不斷增加，2020年5月20日正式開始實(shí)施中國(guó)航空器擁有者及駕駛員協(xié)會(huì)發(fā)布的T/AOPA 0001—2020《無人機(jī)搭載紅外熱像設(shè)備檢測(cè)建筑物外墻及屋面作業(yè)》[4]，為無人機(jī)搭載特定任務(wù)負(fù)荷進(jìn)行建筑業(yè)技術(shù)服務(wù)工作提供了依據(jù)。

2 無人機(jī)技術(shù)在工程檢測(cè)行業(yè)上運(yùn)用現(xiàn)狀

隨著實(shí)時(shí)監(jiān)控技術(shù)的進(jìn)步，建設(shè)單位、施工單位、監(jiān)理單位、政府行政主管部門和第三方檢測(cè)鑒定機(jī)構(gòu)可以利用無人機(jī)系統(tǒng)的低成本性和高機(jī)動(dòng)性，盡可能多地在項(xiàng)目現(xiàn)場(chǎng)利用攝像頭捕獲視頻數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)，并根據(jù)這些數(shù)據(jù)生成即時(shí)成果或非即時(shí)成果。無人機(jī)技術(shù)可大規(guī)模地用于：對(duì)建筑物、橋梁、基礎(chǔ)設(shè)施的施工過程控制;對(duì)建筑物現(xiàn)狀的檢查;在惡劣天氣和緊急情況下，對(duì)道路交通現(xiàn)狀快速評(píng)估，監(jiān)測(cè)路面損壞及基礎(chǔ)設(shè)施損毀的情況;對(duì)施工過程的質(zhì)量控制;對(duì)施工人員的安全管理。

當(dāng)前，無人機(jī)在建筑業(yè)上的運(yùn)用主要通過搭載非接觸式傳感器如相機(jī)、激光雷達(dá)、紅外相機(jī)等攝像器材進(jìn)行，主要包括：建造前期的建筑物選址勘察勘測(cè)，建造中期的基坑進(jìn)度監(jiān)測(cè)，建造期的建筑建造進(jìn)度把控，以及建筑物全壽命維護(hù)周期中的現(xiàn)狀檢測(cè)、修復(fù)、面積測(cè)算、外立面危險(xiǎn)性評(píng)估等工作，具有成本低廉、操作簡(jiǎn)單、作業(yè)時(shí)間較短等優(yōu)點(diǎn)，適用于單體建筑和一定區(qū)域范圍的群體建筑。

2.1 無人機(jī)測(cè)繪遙感技術(shù)

傳統(tǒng)建筑測(cè)繪技術(shù)通過對(duì)人工參與建筑物點(diǎn)、線、面相關(guān)特征數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，將特征數(shù)據(jù)按照結(jié)構(gòu)規(guī)則組織起來，通過體系化的描述表達(dá)抽象概括，按照嚴(yán)格的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)建筑物的整體或局部的幾何構(gòu)造進(jìn)行描述，通常使用Autodesk公司的AutoCAD、谷歌公司的Sketchup和微軟公司的3D Builder對(duì)紙質(zhì)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)字化，結(jié)合GIS數(shù)據(jù)運(yùn)用平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)特定地理坐標(biāo)下的建筑物交互建模工作[5]。相比無人機(jī)測(cè)繪遙感技術(shù)，傳統(tǒng)建筑測(cè)繪技術(shù)可精準(zhǔn)表述建筑物的結(jié)構(gòu)體系關(guān)系和輪廓，但建模精度較低，紋理偏差較大，對(duì)面積較大的建筑物進(jìn)行測(cè)繪時(shí)，需要在現(xiàn)場(chǎng)投入大量人力，效率低，周期長(zhǎng)，建模時(shí)效性差[5]。

無人機(jī)測(cè)繪遙感技術(shù)就是通過無人機(jī)攜帶相應(yīng)的任務(wù)荷載到達(dá)指定高度后，按照預(yù)設(shè)航跡，通過手動(dòng)控制和軟件自主控制，依據(jù)一定的圖像采集方向和采集頻率，在保證采集圖像的航向重疊率和旁向重疊率的情況下，根據(jù)采集精度的不同，在距離建筑物一定距離進(jìn)行測(cè)繪后生成基于圖像二維或三維成果的過程，從而獲得常規(guī)手段不易獲得的高精度鳥瞰圖[6]。

無人機(jī)測(cè)繪遙感技術(shù)有一些優(yōu)越性：

（1）通常情況下，為了保證航測(cè)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，盡可能地減小誤差，無人機(jī)需攜帶RTK定位模塊，鏈接GNSS移動(dòng)地面站模塊，從而縮小定位誤差。其輸出成果通常包括測(cè)區(qū)采集圖像集、測(cè)區(qū)二維正射圖像、數(shù)字線畫地圖（DLG）、數(shù)字正射圖像（DOM）、數(shù)字高程模型（DEM）、數(shù)字格柵地圖（DRG）等。

（2）相比目前常用的衛(wèi)星航空攝影測(cè)繪手段和載人機(jī)航空測(cè)量手段，無人機(jī)航空攝影測(cè)量可用于繪制比例尺更小的數(shù)字產(chǎn)品。

（3）由于活動(dòng)空域高度較低，無人機(jī)使用僅受天氣影響，可在低空氣象條件較好的情況下實(shí)現(xiàn)隨用隨放的效能。

（4）無人機(jī)使用成本相對(duì)載人機(jī)、衛(wèi)星（特別是早期的固定翼航拍和旋翼機(jī)航拍）以及人工作業(yè)更加低廉，對(duì)項(xiàng)目成本控制具有積極意義。

（5）不同于載人機(jī)和衛(wèi)星需要專業(yè)化的數(shù)據(jù)采集設(shè)備，無人機(jī)對(duì)搭載設(shè)備要求較低，僅需民用級(jí)別相機(jī)即可完成項(xiàng)目任務(wù)，從而節(jié)省大量設(shè)備購(gòu)置和維護(hù)成本，為未來適配于BIM-GIS系統(tǒng)性評(píng)估做數(shù)據(jù)采集[7-8]。

（6）對(duì)三維高精度模型，探索多無人機(jī)協(xié)同航線規(guī)劃采集和單無人機(jī)復(fù)雜航線規(guī)劃能力，可作為地面激光掃描儀、光探測(cè)和測(cè)距設(shè)備（LiDAR）、GPS和全站儀的精細(xì)化數(shù)據(jù)補(bǔ)充。通過現(xiàn)場(chǎng)手動(dòng)航線規(guī)劃、航線規(guī)劃軟件運(yùn)作（多邊形航線、環(huán)形航線等）后，采用Acute3D公司開發(fā)的Context Capture Center軟件、Pix4D公司開發(fā)的Pix4DMapper、Astrium公司開發(fā)的Street Factory、Agisoft公司開發(fā)的Photo Scan、武漢天際航信息科技公司開發(fā)的DP-Smart、深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司開發(fā)的大疆智圖等后處理軟件，進(jìn)行全自動(dòng)和較高精度的真實(shí)三維場(chǎng)景模型搭建工作[5，9，10]。

自2010年國(guó)家測(cè)繪地理信息局開始大規(guī)模運(yùn)用無人機(jī)后，在建筑相關(guān)行業(yè)，無人機(jī)的使用標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范已初步建立并在逐漸完善中，現(xiàn)已公開的標(biāo)準(zhǔn)有：DB34/T 3713-2020《公路工程無人機(jī)傾斜攝影測(cè)量技術(shù)規(guī)程》 、T/NTRPTA 0030—2020《無人機(jī)精準(zhǔn)測(cè)繪技術(shù)規(guī)范》、GDEILB 007-2014《無人機(jī)數(shù)字航空攝影測(cè)量與遙感外業(yè)技術(shù)規(guī)范》等。

近幾年，已有一些城市利用無人機(jī)技術(shù)為數(shù)字城市建設(shè)提供幫助，2017年四川省遙感信息測(cè)繪院利用無人機(jī)測(cè)繪遙感技術(shù)成功對(duì)廣安市建成區(qū)進(jìn)行傾斜攝影測(cè)量三維建模;利用無人機(jī)傾斜攝影和地面近景攝影相結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)重慶建成區(qū)的三維模型構(gòu)建;利用三維可視化平臺(tái)GIS坐標(biāo)疊加無人機(jī)傾斜攝影成果的形式對(duì)揚(yáng)州市進(jìn)行三維建模;利用SuperMap 7C數(shù)據(jù)可視化平臺(tái)對(duì)農(nóng)村、城鎮(zhèn)社區(qū)的實(shí)景三維模型和社區(qū)信息進(jìn)行匯總，探索智慧城市實(shí)現(xiàn)路徑[9]?，F(xiàn)階段常通過使用消費(fèi)級(jí)無人機(jī)降低使用和維護(hù)成本[11]。

2.2 建筑物外立面檢測(cè)

無人機(jī)檢測(cè)可以有效克服現(xiàn)有的建筑物外立面人工肉眼檢測(cè)和手工測(cè)量外立面裂縫所帶來的效率低、成本高昂、檢測(cè)數(shù)據(jù)精度低或漏檢以及作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)高的問題[12]。

通過使用搭載圖像采集任務(wù)荷載的無人機(jī)設(shè)備，對(duì)無遮擋或較少遮擋物的建筑外立面，按照預(yù)設(shè)任務(wù)軌跡以手動(dòng)控制或軟件自主控制的方式對(duì)建筑物外立面進(jìn)行外觀質(zhì)量缺陷點(diǎn)位確定、缺陷區(qū)域描述，同時(shí)可對(duì)建筑外立面附屬設(shè)施安全性進(jìn)行快速評(píng)估，確定危險(xiǎn)區(qū)域，結(jié)合GIS地理信息系統(tǒng)可快速排查單棟和特定區(qū)域的建筑物外立面。

目前建筑外立面常用材料一般包括：玻璃幕墻、干掛石材、飾面磚（包括軟瓷材料）、外墻涂料、金屬飾板等。

在針對(duì)玻璃幕墻缺陷檢測(cè)時(shí)，無人機(jī)檢測(cè)技術(shù)在天氣良好的條件下可從建筑物外部接近建筑物外立面，對(duì)玻璃幕墻上受太陽照射受熱膨脹產(chǎn)生的玻璃邊部碎裂缺陷和整幅玻璃碎裂檢測(cè)上有較好的效果。但無人機(jī)目前無法做到在建筑外立面外側(cè)對(duì)玻璃幕墻所使用的結(jié)構(gòu)膠老化程度進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)取樣，仍需在現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行人工取樣（高層建筑：索降、外立面工作平臺(tái)等，低層建筑：腳手架、吊車等方式），采用同批次結(jié)構(gòu)膠性能評(píng)估的方式對(duì)玻璃幕墻使用的結(jié)構(gòu)膠既有性能進(jìn)行整體性評(píng)估。

在針對(duì)飾面磚缺陷檢測(cè)時(shí)，通過掛載紅外成像設(shè)備配合影像采集系統(tǒng)，對(duì)飾面磚外墻粘貼效果進(jìn)行評(píng)估。通過數(shù)據(jù)整合對(duì)整棟建筑的外墻粘貼質(zhì)量做整體性評(píng)價(jià)和三維展示，包括檢查飾面磚空鼓范圍、飾面磚脫落區(qū)域;對(duì)新建建筑外墻項(xiàng)目，可檢測(cè)飾面磚粘貼整體效果，墻面是否存在污染、泛白、變色等缺陷[4]。相對(duì)于傳統(tǒng)人工檢測(cè)，無人機(jī)檢測(cè)技術(shù)能夠?qū)θ斯z測(cè)中的部分環(huán)節(jié)進(jìn)行替代，大大縮短中高層建筑外立面檢測(cè)上所花費(fèi)的時(shí)間，顯著提升檢測(cè)效率，降低檢測(cè)人員自身的危險(xiǎn)系數(shù)，提供建筑物外立面三維模型，有助于既有建筑外立面改造的實(shí)施。

目前無人機(jī)檢測(cè)技術(shù)在建筑物外立面檢測(cè)方面主要用于定期檢查、外立面修復(fù)定損、外立面改造前后對(duì)比、外立面改造誤差測(cè)量等工作，但不涉及外立面檢測(cè)現(xiàn)場(chǎng)取樣和現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)部分。對(duì)比目前常用于建筑物外立面檢測(cè)的常用方法（全站儀測(cè)量、三維激光掃描），無人機(jī)測(cè)量精度高于全站儀測(cè)量，但低于三維激光掃描的測(cè)量精度，占用電腦運(yùn)算資源適中，總內(nèi)外業(yè)工作時(shí)間最短，是一種適用于建筑物外立面中等精度快速普查的低成本高效方法[13]。通過利用場(chǎng)景三維特征的高度變化，還可以利用圖像的形狀和紋理特征;結(jié)合現(xiàn)實(shí)二維和三維數(shù)據(jù)的相關(guān)信息，快速檢測(cè)建筑外立面缺陷和損壞見圖1。

2.3 混凝土缺陷檢測(cè)

隨著既有混凝土建筑物的數(shù)量增加，既有混凝土建筑物的損壞、事故出現(xiàn)的數(shù)量越來越多，對(duì)于檢測(cè)鑒定機(jī)構(gòu)和檢測(cè)人員而言，手持工具進(jìn)入存在危險(xiǎn)的建筑物是十分危險(xiǎn)的。由于人工作業(yè)本身的限制，登高作業(yè)需要借助專用工具（如吊籃、升降機(jī)、梯子），對(duì)檢測(cè)鑒定的效率影響極大。故根據(jù)檢測(cè)鑒定現(xiàn)場(chǎng)的情況，利用無人機(jī)技術(shù)對(duì)大開間、混凝土結(jié)構(gòu)面遮擋物較少的框架結(jié)構(gòu)混凝土建筑（如：工業(yè)廠房、工業(yè)倉庫等）、大型樓棟（摩天大樓），使用搭載圖像采集任務(wù)荷載的無人機(jī)設(shè)備在建筑物外部或建筑物內(nèi)部對(duì)混凝土外觀質(zhì)量情況做出快速評(píng)估，對(duì)建筑檢測(cè)鑒定工作提供參考資料，從而為檢測(cè)鑒定機(jī)構(gòu)提供建筑結(jié)構(gòu)構(gòu)件重點(diǎn)區(qū)域抽查和缺陷排查的先期評(píng)估資料。

典型的檢測(cè)作業(yè)流程一般是：在檢測(cè)現(xiàn)場(chǎng)保證光照條件的情況下，可在建筑物內(nèi)部靠近建筑物結(jié)構(gòu)層底部構(gòu)件（梁、板底、柱上端）至距離結(jié)構(gòu)點(diǎn)位適當(dāng)?shù)膬艨諈^(qū)域，利用攝像頭、紅外成像等設(shè)備對(duì)建筑物內(nèi)部的混凝土構(gòu)件進(jìn)行缺陷檢查檢測(cè)。

通過無人機(jī)檢測(cè)技術(shù)的使用可準(zhǔn)確地檢查出混凝土外觀缺陷，混凝土構(gòu)件是否帶病工作，混凝土構(gòu)件表面裂縫的周期性采集[14]。該檢測(cè)方式特別適用于地面有一定障礙物，層高較大的混凝土結(jié)構(gòu)工業(yè)廠房的日常巡查和檢測(cè)鑒定工作。相對(duì)人工乘坐登高車、腳手架、直梯等方式，無人機(jī)檢測(cè)技術(shù)具有檢測(cè)效率較高，檢測(cè)人員危險(xiǎn)系數(shù)較小的特點(diǎn)，但無人機(jī)檢測(cè)技術(shù)不適用于樓面板底部環(huán)境較為復(fù)雜的情況，同時(shí)位于建筑物內(nèi)部飛行時(shí)，受定位信號(hào)較弱限制的影響，對(duì)檢測(cè)人員的操控能力要求較高，相關(guān)設(shè)備損失的概率相比人工檢測(cè)要高見圖2。

2.4 鋼結(jié)構(gòu)缺陷檢測(cè)

無人機(jī)檢測(cè)技術(shù)可根據(jù)檢測(cè)鑒定現(xiàn)場(chǎng)的情況，對(duì)鋼結(jié)構(gòu)建筑內(nèi)部（主要為廠房等較大開間，內(nèi)部高空障礙物較少的結(jié)構(gòu)體）進(jìn)行檢查檢測(cè)工作。類似于上節(jié)混凝土缺陷篩查的工作步驟和程序，通過對(duì)照竣工圖紙，以鑒定區(qū)域?yàn)閷?dǎo)向，逐軸線快速進(jìn)行鋼結(jié)構(gòu)連接檢查檢測(cè)的工作，可對(duì)鋼結(jié)構(gòu)構(gòu)件各節(jié)點(diǎn)連接作重點(diǎn)檢查檢測(cè)，當(dāng)前無人機(jī)攜帶的相機(jī)分辨率已可達(dá)到檢測(cè)鋼結(jié)構(gòu)構(gòu)件上較大面積的缺陷檢測(cè)和鋼結(jié)構(gòu)構(gòu)件缺失的情況。對(duì)于鋼結(jié)構(gòu)建筑安全性工作來說，最為重要的是檢查檢測(cè)鋼結(jié)構(gòu)構(gòu)件銹蝕現(xiàn)狀。鋼結(jié)構(gòu)連接方法及工藝是否符合規(guī)范要求，斜撐結(jié)構(gòu)是否完整。通過無人機(jī)檢測(cè)技術(shù)，可以較好地在短時(shí)間內(nèi)完成有關(guān)檢查檢測(cè)工作，為接下來的構(gòu)件檢查檢測(cè)確定好工作范圍和位置，提高工作效率，但無人機(jī)控制裝置在該工況下受鋼結(jié)構(gòu)金屬部件的影響傳感器失穩(wěn)風(fēng)險(xiǎn)較大。操作中，當(dāng)無人機(jī)過于靠近鋼結(jié)構(gòu)構(gòu)件時(shí)，失控風(fēng)險(xiǎn)較大，為減少墜毀產(chǎn)生的損失，通常為無人機(jī)安裝飛行保護(hù)套。同時(shí)，受限于無人機(jī)所配備的鏡頭性能，在近距離觀測(cè)鋼結(jié)構(gòu)上細(xì)小的裂縫、表面防護(hù)涂層小面積剝落時(shí)，存在漏檢風(fēng)險(xiǎn)，故暫時(shí)無法完全替代人工近距離目視觀察，見圖3。

3 無人機(jī)技術(shù)在工程檢測(cè)行業(yè)的未來展望

目前無人機(jī)技術(shù)在工程檢測(cè)行業(yè)上還處在初步應(yīng)用階段，僅使用了無人機(jī)技術(shù)的基本功能，對(duì)工程現(xiàn)場(chǎng)、不同結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)缺陷情況進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)檢查，并根據(jù)缺陷對(duì)應(yīng)位置進(jìn)行內(nèi)業(yè)評(píng)估。在部分項(xiàng)目上嘗試使用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)CNN等方式對(duì)無人機(jī)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)處理[15-16];利用無人機(jī)、歷史衛(wèi)星圖像對(duì)比的方式對(duì)城鎮(zhèn)、農(nóng)村違章建筑物進(jìn)行查找判讀[17]，但是對(duì)部分不規(guī)則平面（如異形外立面、屋檐等位置）檢測(cè)精度還在一定的提升空間，同時(shí)受無人機(jī)飛行穩(wěn)定性和有效載荷的限制，系統(tǒng)獲取的圖像存在相幅較小、傾角較大、采集圖像數(shù)量較多、圖像重疊度不穩(wěn)定、不規(guī)則的問題[18]。由于設(shè)備本身的局限性和可搭載的任務(wù)負(fù)荷限制，目前無人機(jī)只能夠記錄建筑物外部的細(xì)節(jié)和紋理，很難像激光三維掃描技術(shù)（TLS）一樣同時(shí)記錄建筑物內(nèi)部的細(xì)節(jié)和紋理[19]。未來利用無人機(jī)群和地面采集系統(tǒng)組網(wǎng)組成智能觀測(cè)系統(tǒng)，對(duì)建筑物、基礎(chǔ)設(shè)施（鐵路、橋梁、電力線路等）進(jìn)行長(zhǎng)期周期性檢查自動(dòng)評(píng)估（大數(shù)據(jù)云處理平臺(tái)）正在成為可能[20]。

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